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Пікірлер
@GBRiLFLRNTiN 10 күн бұрын
Ótima série. Faltou apenas postar o código completo. Dá pra copiar, mas podia tá compartilhado na descrição
@SobControleEngenharia 9 күн бұрын
Olá. Ótima ideia. Infelizmente não tenho mais o código desse vídeo, mas para os próximos colocarei na descrição.
@lucasrochafernandes8568 13 күн бұрын
qual o livro? Não consegui achar
@SobControleEngenharia 11 күн бұрын
No vídeo eu me baseio no livro Nonlinear Systems, do Khalil.
@edileilasantos8131 13 күн бұрын
Perfeito! Obrigada pelas dicas de ouro! Partiu defesa! Valeu demaais!
@SobControleEngenharia 12 күн бұрын
Boa sorte! Torço para que dê tudo certo!
@Prof.Luiz.Freitas 21 күн бұрын
Parabéns pela aula, Prof. Leonardo. Me junto ao canal hoje! Sucesso.
@SobControleEngenharia 21 күн бұрын
Muito obrigado pelo comentário e por se juntar ao canal.
@TheNynja 22 күн бұрын
Modbus faz um video sobre isso
@SobControleEngenharia 21 күн бұрын
Obrigado pela sugestão.
@AvelinoTiago Ай бұрын
obrigado pela aula!
@SobControleEngenharia Ай бұрын
Que bom que gostou!
@lucascarneiro5301 Ай бұрын
Boa tarde. Poderia tirar uma dúvida com você?
@SobControleEngenharia Ай бұрын
Sim.
@hackintosh9992 Ай бұрын
Olá.
@SobControleEngenharia Ай бұрын
Olá. Boas vindas ao canal.
@fabiocouto307 Ай бұрын
Seus vídeos são espetaculares ❤❤❤❤
@SobControleEngenharia Ай бұрын
Obrigado pelo comentário! Fico feliz que tenha gostado.
@LeandroFernandes-m7d Ай бұрын
Amigo. Alguma sugestão para usar esse filtro antes de um amplificador operacional? No caso o TSH82 da Sparkfun para processamento de sinais de áudio? No caso meu sinal é mto pequeno e preciso amplificar.
@SobControleEngenharia Ай бұрын
Olá. Você pode implementar um filtro passa-baixas (anti-aliasing) usando amplificadores operacionais independentes. O filtro consiste de 1 amp-op, resistores e capacitores (o circuito exato você encontra facilmente na internet). Essa solução é ainda mais fácil de montar se seu CI possuir multiplos amp-ops no mesmo encapsulamento. Caso você não queira utilizar 1 amp-op só para o filtro, as vezes é possível incorporar uma resposta passa-baixa no mesmo filtro que você já montou no amp-op. Entretanto, o circuito exato depende do circuito que você já tem montado no amp-op.
@gnengenharia Ай бұрын
Meu amigo, essa aula é top!! Tirou muita dúvida! É mais fácil pensar que os conjuntos numéricos existem para facilitar os cálculos!! Mas confesso que fiquei intrigado com duas dúvidas: 1) Como seria para representar usando vetores e não com números complexos, os circuitos elétricos CA. 2) Eu estudei cinemática de braços robóticos, mas a gente usou cinemática vetorial, ou seja vetores, para achar a posição do braço. Onde estudo esse conjunto numérico de quartênios aplicados em robótica? Cabe um segundo video hein kkk?
@SobControleEngenharia Ай бұрын
Que bom que gostou do vídeo. Vou tentar responder suas dúvidas, mas como faz tempo que fiz esse vídeo posso deixar escapar alguma coisa. 1) É basicamente a mesma coisa, simplesmente interpretando um número complexo como um vetor. Observe que isso envolve criar uma definição particular de multiplicação de vetores que não corresponde aos produtos escalar e vetorial. 2) Procura no Google usando o termo "How to use Quaternions in Industrial Robotics". Tem uma página da Mecademics Robotics. Pelo que eu vi aqui, parece uma boa introdução ao tema. Um abraço.
@gnengenharia Ай бұрын
@@SobControleEngenharia obg pelas respostas
@fabiocouto307 2 ай бұрын
Excelente trabalho!!!!
@SobControleEngenharia 2 ай бұрын
Obrigado.
@camilaribeiro8145 2 ай бұрын
Quero te agradecer por vc passar sua experiência, seu conteúdo era tudo que estava buscando para eu tomar mimha decisão. Comecei seguir seu canal ganhou mais um fã. Que vc tenha um excelente dia
@SobControleEngenharia 2 ай бұрын
Obrigado pelo comentário! Te desejo boa sorte e torço para que sua decisão te leve a um caminho feliz.
@leia6261 2 ай бұрын
Ótimo vídeo 👏🏻👏🏻👏🏻
@SobControleEngenharia 2 ай бұрын
Obrigado.
@AvelinoTiago 2 ай бұрын
Comecei uma matéria de controle preditivo. Achei super interessante e meu Deus, incrivelmente superior ao controle clássico. Gostaria de ver as explicações de controle preditivo com suas palavras e animações. Fica a sugestão!
@SobControleEngenharia 2 ай бұрын
Obrigado pelo comentário. Está na lista fazer algo sobre controle preditivo, então algum dia vai sair.
@mateusfabricio9137 2 ай бұрын
Parabéns
@SobControleEngenharia 2 ай бұрын
Obrigado.
@brunosoares3202 3 ай бұрын
Caraca, foi a aula mais sensacional que já assisti em todos os tempos. Quem tem o dom passar o que sabe faz dessa maneira. Você não deu aula, e sim um show. Muito obrigado pela aula maravilhosa.
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Muito obrigado pelo comentário. Fico feliz que tenha gostado do vídeo!
@MatheusnatanB 3 ай бұрын
👏👏👏
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado.
@gambiarrismocientifico4144 3 ай бұрын
Aula muito boa, como sempre professor! Obrigado por compartilhar seus conhecimentos.
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado pelo comentário.
@Eng_Carlos212 3 ай бұрын
Muito bom
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado!
@joaopetersonscheffer 3 ай бұрын
Muito bom!
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado!
@edinho19 3 ай бұрын
Excelente trabalho! Muito difícil ver conteúdos acadêmicos com essa qualidade no KZbin Brasil.
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado pelo reconhecimento.
@diegoteceletro 3 ай бұрын
muito interessante
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado.
@leia6261 3 ай бұрын
Muito bom!👏👏👏
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado!
@karistonf 3 ай бұрын
show demais esse vídeo
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado.
@mathmaker6946 3 ай бұрын
Otimo video. Seria bacana um vídeo implementando realimentação por estados de espaços no Arduino ou ate mesmo LQR. Esse conteúdo de controle por estado de espaço no Arduino esta em falta na internet
@SobControleEngenharia 3 ай бұрын
Obrigado pela sugestão. Vou ver se consigo falar disso em vídeos futuros!
@MelinaBrave 4 ай бұрын
50 minutos?? eu tive 20
@SobControleEngenharia 4 ай бұрын
Pois é, pode variar de lugar para lugar. Mas só 20 min? Bem corrido!
@gustavodias5193 4 ай бұрын
Excelente introdução ao problema! Leonardo, qual a literatura usastes? Abraços!
@SobControleEngenharia 4 ай бұрын
Que bom que gostou do vídeo. Eu lembro que tem um vídeo no canal que se chama "Filtro de Kalman: Deduzindo o Ganho Ótimo". Nesse vídeo eu mostro a dedução do ganho e coloco na descrição links para a bibliografia. Além disso, o próximo vídeo do canal será uma implementação prática de um observador de estados. Caso tenha interesse, se inscreva no canal para não perder!
@gerryadrianoschmidt75 5 ай бұрын
Ainda há vida inteligente na internet!
@SobControleEngenharia 5 ай бұрын
Hahaha. Obrigado. De vez em quando apareço por aqui.
@gerryadrianoschmidt75 5 ай бұрын
@@SobControleEngenharia Dica para um tema futuro: como escrever uma patente para depositar no INPI.
@mathmaker6946 5 ай бұрын
Mais um inscrito! Seria excelente se houvesse no arduino um tutorial de como implementar um controlador por estado de espaço com uma planta identificada de um sistema. Implementar um alocamento de polos ou LQR, isso está em falta na internet!
@SobControleEngenharia 5 ай бұрын
Obrigado pelo comentário. Eu pretendo falar um pouco sobre controle ótimo (LQR e afins) no canal, depois que eu terminar a série sobre TCC.
@Leandroestudantepicasso 5 ай бұрын
ótima videoaula
@SobControleEngenharia 5 ай бұрын
Obrigado.
@ExatasDistribuidas 5 ай бұрын
Vou iniciar meu TCC em breve! Vou acompanhar :) Ótimo canal, amo a área de controle
@SobControleEngenharia 5 ай бұрын
Olá. Que legal que gosta da área. Depois dessa série de vídeos de TCC eu vou voltar ao conteúdo mais técnico. E boa sorte com seu TCC. Espero que os vídeos te ajudem! Qualquer dúvida manda uma mensagem por aqui.
@leia6261 5 ай бұрын
Obrigada por compartilhar!
@SobControleEngenharia 5 ай бұрын
Obrigado pelo comentário.
@rumocerto694 5 ай бұрын
Parabéns pelo vídeo colega, comecei à utilizar o kicad recentemente e ninguém até então informando sobre o power flag. Eu só queria fazer uma pergunta… Existe possibilidade de zerar o grid em qualquer lugar da pagina na folha da PCI ? Pois para posicionar um componente precisamente estou com muita dificuldade, referenciando somente pelo ponto zero da pagina. Muito obrigado.
@SobControleEngenharia 5 ай бұрын
Obrigado pelo comentário. Eu não sei se é possível mudar o zero do grid do KiCad. O que é possível fazer é usar a tecla 'espaço' para definir a referência (ou seja, o zero) do usuário. Ao apertar espaço as distâncias dx e dy são zeradas no ponto em que o cursor estiver no momento, e você pode consultar esses valores de dx e dy no canto inferior da tela. Eles podem te ajudar com o posicionamento dos componentes. Um abraço.
@Crusader_No_Regret 5 ай бұрын
Excelente professor Cabral, já faço uso do LaTeX com o editor Tex Studio.
@SobControleEngenharia 5 ай бұрын
Olá. Também uso o TexStudio na minha máquina local. E uso bastante o Overleaf para poder compartilhar os trabalhos.
@alexfatecalexprado4973 5 ай бұрын
Olá Professor, boa tarde...me chamo Alex e primeiramente gostaria de dar os parabéns pelas aulas brilhantes que tenho visto no canal. Estou desenvolvendo aqui na FATEC JAHU um sistema de medição das variáveis dinâmicas de embarcações e até o momento o uso do filtro complementar esta sendo suficiente para garantir a qualidade dos dados que preciso, porém, depois de assistir esse vídeo do uso do Filtro de Kalman para melhorar os dados resolvi alterar a função de fusão dos acelerômetros e giroscópios e a priori não senti muita diferença comparado ao uso do filtro complementar (Já testei aqui valores de 0,93 a 0,9996 que foram valores encontradas para drones e afins. Melhor no meu caso 0.95). Estou com dúvidas quanto ao valor 10 utilizado no Rmeasure e no QBias de 0.03, somente devido ao fato de na própria biblioteca serem sugeridos valores de Rmeasure de 0.03 e QBias de 0.003 para a maioria das IMU's do mercado. Assisti seu outro vídeo com o experimento para encontrar o valor de 0.0466 e gostaria de saber se por eu estar utilizando o MPU9250 seria interessante fazer algum experimento para calcular tais variáveis e se o senhor acha que pode mudar muito esse valores caso troque por exemplo o fabricante dos componentes ou algo assim. Desde já agradeço a atenção e abraços.
@SobControleEngenharia 5 ай бұрын
Obrigado pelo comentário. Respondendo de memória, os valores do Filtro de Kalman estão relacionados com a covariância esperada dos sinais de perturbação (basicamente, o ruído). Então você poderia fazer um experimento para obter esses valores. Eu não esperaria grande alteração dessas covariâncias ao trocar de componente (por outro de similar especificações). Mesmo se a precisão/ruído mudar, o filtro de Kalman tende a funcionar de forma satisfatória se tudo for ruído gaussiano (claro, isso depende do que você considera satisfatório na sua aplicação). Se você tiver mais dúvidas, não hesite em perguntar.
@AvelinoTiago 6 ай бұрын
VÍDEO MUITO BOM!!!!!
@SobControleEngenharia 6 ай бұрын
Obrigado!
@Fabio44903 6 ай бұрын
Show de video e explicação! Parabéns!
@SobControleEngenharia 6 ай бұрын
Obrigado. Que bom que o conteúdo foi útil.
@guilherminoangelim 7 ай бұрын
Assim que eu puder vou apoiar o canal
@SobControleEngenharia 7 ай бұрын
Olá! Que bom que gosta do canal e está considerando apoiá-lo! Espero que o conteúdo esteja sendo útil para você.
@ricardopelin1143 7 ай бұрын
Brother coloca mais um pouco de emocao na tua apresentacao se nao agente dorme😂😂😂 Olha esse exemplo de video sobre o mesmo asunto kzbin.info/www/bejne/bKK5ZIyge9Wjq8Usi=ap9wfjl2EaFhNCG1
@SobControleEngenharia 7 ай бұрын
Opa. Valeu pela dica!
@leonardofernando9423 7 ай бұрын
Ola, esse filtro serve também para aceleração? Pois o mpu tambem apresenta muito ruido quando esta parado .
@SobControleEngenharia 7 ай бұрын
Serviria sim. Como filtro passa-baixas, ele atenua essas variações de alta frequência associadas ao ruído. Entretanto, é sempre importante cuidar na frequência de corte para não suprimir frequências importantes para a sua aplicação.
@leonardofernando9423 7 ай бұрын
@@SobControleEngenharia Queria remover as frequências acima de 200 hz
@SobControleEngenharia 7 ай бұрын
Sim, é possível com um passa-baixas!
@daridalacortearaujo9333 7 ай бұрын
Top de aula
@SobControleEngenharia 7 ай бұрын
Obrigado.
@hmmm3945 7 ай бұрын
Melhor vídeo! Muito obrigada.
@SobControleEngenharia 7 ай бұрын
Que bom que o vídeo foi útil. Obrigado pelo comentário.
@paulorogeriosali4614 8 ай бұрын
Gostei muito da explicação, muito didática e objetiva.
@SobControleEngenharia 8 ай бұрын
Obrigado!
@basicaodaeletronica 8 ай бұрын
Professor, você teria exemplos de códigos e artigos com mais detalhes para cada controle apresentado, que possa ser compartilhado?
@SobControleEngenharia 8 ай бұрын
Oi. O PID obviamente é o que tem mais material. Função de transferência e realimentação de estados genéricas você encontra em qualquer livro de controle. Já as outras técnicas, como LQR, MPC e NMPC são mais avançadas. Eu acho que o lugar mais confiável de encontrá-las são em livros de controle ótimo, que eu não sei se foram traduzidos para o português. A SBA (Sociedade Brasileira de Automática) lançou uma editora e está colocando os primeiros livros no mercado. Os que eu conheço deles são bons. Vale a pena dar uma olhada.
@basicaodaeletronica 8 ай бұрын
@@SobControleEngenhariaObrigado, vou ficar de olho, assim que puder comprar.
@gnengenharia 8 ай бұрын
E aí irmao, é verdade que o controlAfor PID classico e ineficiente em relacao ao algoritmo evolutivo? Ouvi um pesquisador afirmar que so na conversao AD para 4 a 20mA por exemplo, ja se perde 20% de eficiencia?
@SobControleEngenharia 8 ай бұрын
Olá. Primeiro, seria necessário definir de que tipo de eficiência estamos falando. Mas, de qualquer forma, em geral é possível superar o controle PID com outros métodos, dentre eles algoritmos evolutivos. O uso de inteligência artificial (redes neurais, algoritmos evolutivos, etc.) em tarefas de controle tem ganhado popularidade na última década. Entretanto, é preciso manter em mente que essas abordagens apresentam desvantagens, como necessidade de alto volume de dados e dificuldades em garantir critérios de desempenho. Por fim, a aplicação citada (conversão AD) não é uma tarefa de controle e eu desconheço o uso de controladored PID nela.
@MatheusnatanB 8 ай бұрын
Confiar na ideia do orientador!
@SobControleEngenharia 8 ай бұрын
Em geral, é o mais seguro. E quando o aluno se dedica, o resultado é bom!
@allisongabriel6322 8 ай бұрын
Bom dia! Estou realizando uma pesquisa de vibrações com o MPU 6050. Preciso inverter o procedimento do vídeo, pois desejo utilizar o grau como referência para a aceleração. Poderia me auxiliar fornecendo dicas sobre como devo realizar o cálculo?
@SobControleEngenharia 8 ай бұрын
Olá. Eu tenho um vídeo chamado "Fusão de Sensores com o Filtro de Kalman". Dê uma olhada pois, no seu caso, acho que você vai ter que adotar um procedimento similar ao daquele vídeo, que consiste em escrever um sistema dinâmico em que os estados são o que você quer observar (aceleração). Mas uma pergunta: se você tem o acelerômetro e quer medir vibração, por que não usar só o acelerômetro?
@allisongabriel6322 8 ай бұрын
@@SobControleEngenharia O MPU6050, para captar vibrações, está apresentando muito ruído. Por esse motivo, pretendo usar o filtro de Kalman para suavizá-lo. No entanto, caso exista um método mais eficaz que o filtro de Kalman, você poderia me informar? Agradeço.
@SobControleEngenharia 8 ай бұрын
Eu acho que o filtro de Kalman pode ser uma boa solução. Como alternativa, você também pode dar uma olhada em filtro complementar (também tem vídeo no canal sobre isso). Entretanto, como sua aplicação não é a mais comum, pode ser um pouco mais difícil encontrar algo pronto que funcione para você. Mas como você sabe que as medições são ruídos, e não dados da vibração em si? Afinal, a aceleração de uma vibração pode se parecer com ruído.
@allisongabriel6322 8 ай бұрын
@@SobControleEngenharia Acredito que o MPU 6050 possa ter ruídos, pois, ao permanecer parado sem nenhuma movimentação, pequenas variações são apresentadas no plot serial. Segui seu vídeo sobre o filtro passa-baixo e isso estabilizou essa medida estática.
@SobControleEngenharia 8 ай бұрын
Todo sensor vai apresentar algum ruído, isso é normal. Mas, em geral, esse ruído deve ser pequeno (em amplitude e energia) quando comparado com uma medição. Uma boa prática, como você mesmo mencionou, é usar um filtro passa-baixas. Mas cuidado! Para isso, você deve saber quais frequências de vibração mecânica você espera não ter na sua aplicação. Caso contrário você corre o risco de filtrar sinais de medições válidas. No seu caso, eu esperaria que esse ruído do sensor fosse naturalmente pequeno quando comparado com uma medição de vibração, pois vibrações em geral tem aceleração elevada. Agora, sem saber especificamente a aplicação, é difícil traçar conclusões mais precisas.
@AnaCarla-lk2ol 9 ай бұрын
Vídeo perfeito
@SobControleEngenharia 9 ай бұрын
Obrigado pelo comentário.
@AvelinoTiago 10 ай бұрын
Olá, agora parei pra ver o vídeo. Qual a necessidade de adicionar aleatoriedade as diferentes amplitudes de componente de frequência sendo que no final as que possuem amplitude baixa serão filtradas?
@SobControleEngenharia 10 ай бұрын
Olá. Essa estratégia de gerar o sinal aleatoriamente no tempo tem por objetivo aumentar a riqueza do espectro (ou seja, adicionar energia em outras frequências mais elevadas). Entretanto, pela característica aleatória, não temos controle preciso sobre quais frequências estamos atuando e nem quanta energia/amplitude cada frequência terá no final. Por isso é uma boa ideia remover da análise frequências "muito fracas". Ora, mas por que não construímos um sinal com todas as frequências "fortes" (ou seja, de significativa amplitude)? Pois isso implicaria em um sinal no tempo de energia elevada que não seria possível de implementar devido à saturação do atuador. Ou seja, a limitação da energia do sinal no tempo implica em uma limitação da energia do espectro (basicamente, o Teorema de Parseval). Por fim, é bem provável que dê para projetar um sinal de entrada melhor para medir a resposta em frequência desse sistema em específico. Mas eu também optei pelo sinal aleatório pela simplicidade.
@AvelinoTiago 10 ай бұрын
@@SobControleEngenhariaMuito obrigado! A aula ficou muito mais clara agora.👏🏼👏🏼👏🏼