Buenas estimado Augusto, como la condición de ángulo matemáticamente debe ser de + - 180(2n+1), es decir que los puntos del LGR son aquellos cuya contribución angular es múltiplo impar de más o menos 180 grados, se debe tomar en la igualdad uno de los dos signos para calcular la deficiencia angular. Dado que un sistema real siempre tendrá más polos que ceros (caso extremo serán igual número) lo más lógico es suponer que la contribución angular será negativa, además que como los sistemas siempre se consideran de grado no tan elevado (es decir entre 1 y 3 polos por lo general) la mejor suposición es que la contribución angular se acercaría a -180, por ello el signo negativo.

@@SergioRamonToledoGallardo gracias!

Muchas gracias por tu consulta, se considera el ángulo entre el segmento OPd y la bisectriz (phase(Pd)/2) y se le suma el ángulo entre la bisectriz (línea roja punteada) y la línea que se trazó conteniendo a Pd y a un ángulo phi/2 de la bisectriz, por lo cual el ángulo resultante sería fase(Pd)/2 + phi/2.

Hola, me puedes escribir a [email protected]. Saludos

Saludos, disculpa tal vez encontraste algún libro para poder practicar?

Gracias por la consulta Sebastián, apenas ahora la veo, pero igual en caso de que le sirva a alguien más tu consulta la respondo. Efectivamente, la estabilidad se define a partir de la función de transferencia, por de esta se obtendrá la respuesta temporal transitoria, es decir, sus polos al transformarlos al dominio temporal resultaran en constantes multiplicadas por la exponencial elevada al valor del polo por el tiempo (Ae^{-p1t}) y la parte que perdura con el tiempo resulta del escalón o en general de la transformada de la entrada aplicada, que si es constante, la salida debe ser constante (concepto de estabilidad). Al multiplicar por 1/s estas agregando un polo en el origen al sistema, que al obtener la respuesta al escalón por ejemplo, resultaría en 1/s^2 y su antitrasformada en A.t, que resulta en un sistema inestable. Si T(s) es estable, significa que tiene todos sus polos estrictamente negativos, si le agregas 1/s y luego determinar la respuesta al escalón, será inestable por el 1/s agregado, pues este se multiplica al 1/s del escalón.

Gracias por la consulta Rodrigo, en una aplicación real la decisión se toma a partir del tipo de sistema y el costo de los componentes para fabricar el compensador, por ejemplo, si fuera un circuito eléctrico construido con resistencias y capacitores, el cero dependería de un factor 1/(RC), entonces mientras más por debajo de la frecuencia de cruce lo pongamos es mejor, si lo queremos muy pequeño, RC debería ser muy grande, lo cual significa una valor de resistencia elevado y una capacitancia elevada, los valores comerciales reales que consigamos determinaran que tan por debajo estaremos. La regla es una recomendación para que los efectos de este cero no afecten demasiado el comportamiento en la zona de interés. Siempre será mejor mientras más alejados estemos de la frecuencia de corte y nuestros elementos disponibles para la implementación definirán que tanto lo podremos lograr. A veces con 5 veces menos podemos tener un comportamiento que funcione para nuestra aplicación. La solución más barata que logre solucionar nuestro problema será la ideal.

Lo comento en el otro hilo donde está tu consulta. Muchas gracias

lo explico, suponiendo que el peso del vehículo es absorbido por el muelle, por lo que habrá que modificar el punto de equilibrio

Aquí el enlace al modelado de tren de engranajes. Muchas gracias. kzbin.info/www/bejne/pWHFaKuKYp2Sfdk&ab_channel=ClasesdeControl

Hola Guillermo, si te refieres al canal si aquí ando atento a los comentarios

@@clasesdecontrol5816 lo tiene en matlab

Gracias por la consulta Emmanuel, en realidad si Q es muy grande (inclusive si aún no es mayor a la fase del Pd/2 que es el caso que mencionas) lo recomendado es agregar dos compensadores en cascada que contribuyan la mitad del ángulo deseado cada uno. Es decir, si la deficiencia angular es de digamos 80 grados, diseñar dos compensadores iguales que contribuyan cada uno 40 grados y ponerlos en serie en el esquema. Esto es recomendado inclusive si la deficiencia angular es mayor a 60 grados, aunque en términos de implementación implique usar más circuitería o elementos para armar el compensador. Entonces, la solución cuando Q/2 sobrepasa la línea horizontal (no sería un caso muy común al menos en mi experiencia) sería colocar dos compensadores que contribuyan Q/2 cada uno y entonces en el método el ángulo de la construcción sería Q/4. Espero la respuesta haya sido de utilidad y está abierta al debate.

Muy buena pregunta Beñat Castrillo, en realidad lo que se modela es la dinámica del sistema, es decir, las variaciones del mismo a partir de un estado de equilibrio cuando se excita con una señal de entrada. El peso (m.g) se equilibra con las fuerzas del resorte y del amortiguador cuando se suelta inicialmente el sistema y este se queda quieto. Estas fuerzas de equilibrio siempre están presentes y "eliminándose" entre si y el modelo representa las variaciones a partir de la altura en la cual queda la masa luego de que estas fuerzas se equilibren (o sea qué pasa si se vuelve a mover alguna de las variables luego de que el sistema esté quieto). Siempre se deben recordar las condiciones de equilibrio iniciales a partir de las cuales se modeló el sistema para sumarlas a la respuesta obtenida a partir del modelo. Espero haber respondido tu duda o colaborado un poco al menos en ello. Saludos

@@clasesdecontrol5816 Pero si se están cancelando constantemente las fuerzas del resorte y el amortiguador, cuando vuelve a suceder un evento que lo saque de reposo, vuelve a intervenir esa peso de la masa junto con el amortiguador y el resorte, porqué no se toma en cuenta ese peso?

@@juanjoseromero287 Gracias por tu pregunta, siempre que se considere la aceleración de la gravedad constante esta fuerza es una fuerza estática que no cambia, por lo cual si por ejemplo queremos la aceleración absoluta del sistema siempre sería la que obtenemos en nuestro modelo más la aceleración de la gravedad. Es decir, estas fuerzas siempre existen, así como las componentes estáticas de las fuerzas del resorte y del amortiguador en el equilibrio, y como son constantes se puede realizar un cambio de variables y considerar que esas fuerzas estáticas son el cero de mi sistema dinámico. Entonces las porciones variables de las fuerzas del amortiguador y del resorte son las que generan una variación a partir del punto de equilibrio, y las partes estáticas siempre equilibran a mg. Espero haber podido clarificar el concepto. Igual estaré atento a los comentarios. Saludos