Hola, claro que es posible. Luego que el arduino recibe los datos del xbee, el arduino puede conectarse a cualquier controlador de baja o alta potencia como un puente H

Hola, puedes encontrar el nombre de las librerías en el código del arduino, son estas. playground.arduino.cc/Code/Timer1 playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary

Hola Nadal, lo único que se sube es la matriz de pesos, el código del arduino ya tiene el modelo integrado, lo único que necesita es la matriz de pesos para funcionar.

@@DavidCastilloAlvarado AAAAVALE GRACIAS!

una vez que le configuras, ese funciona hasta offline, por desgracia, no recuerdo como se hacia : (

Hola Abraham, el realidad podrías utilizar cualquier editor de texto. Pero los más extendidos son VScode, Atom y Vim. En este vídeo yo uso VScode.

Hola Gamo. Los parámetros entrenables se inicializan en cero, luego el algoritmo de optimización los irá ajustando automáticamente. Este es un problema sencillo de afrontar por lo que no hace falta preocuparse del valor inicial del bias, sin embargo en problemas complejos con modelos complejos, se utilizan diferentes técnicas de inicialización, los cuales se seleccionan en su mayoría por ensayo y error. Espero haberte ayudado.

@@DavidCastilloAlvarado Muchas gracias David por aclararme la duda :)

Hola Josué, no es ninguna molestia, gracias por preguntar. Eso es una regresión lineal entre voltaje calculado y PWM, se calcula tomando muestras de voltaje de salida y pwm seteado. Normalmente no sería del todo necesario pero mi driver tenía un comportamiento no lineal.

@@DavidCastilloAlvarado ahh ya! y el valor del voltaje está expresado en milivoltios?

@@DavidCastilloAlvarado que valores son los que toma usignal?

@@josuemedinaacevedo4794 El usignal toma valores de voltaje, según recuerdo de -19 a +19v.

@@DavidCastilloAlvarado Hola David. te queria preguntar: Los valores esos de 10000 , 9089 y 719 de la regresion lineal tiene algo que ver con los potenciometros que usas? Otra consulta: porque setpoint es de 60? desde ya muchas gracias

Hola José, el Test_in_out.ino es para generar datos de entrada y salida del sistema (arduino,controlador, motor), el script se carga en el arduino conectado al motor, al mismo tiempo el arduino tiene que estar conectado PC con la ventana del terminal serial abierto para poder capturar los datos. Estos datos te servirán para poder calcular la función de la planta en el IDENT de Matlab. Puedes utilizar mi código para capturar los datos provenientes del arduino, usando python. github.com/DavidCastilloAlvarado/PID_encoder_incremental_arduino/blob/master/IDENT_for_Mtlab/ESP8266_datacollect.py

@@DavidCastilloAlvarado los valores de entrada como los hago variar? o eso varia solo?

Varía solo, de forma lineal, revisa el código y verás que el pwm empieza a variar de muchas maneras. El motor se empezará a mover de forma aparentemente descontrolada, pero esí fue programado. Si tienes algo delicado sujeto al eje del motor, retiralo antes de probar o modifica el código para que no se dañe.

@@DavidCastilloAlvarado cuando hago la prueba, el motor se mueve descontrolado y observando el monitor serial, angulo (ang) varia de 102 a -90 , mientras que sp toma el valor de 6,80 cuando el angulo está en valores negativos y un valor de -6,45 cuando el angulo tiene valores positivos. Y la alimentación del motor es de 12 V

@@josuemedinaacevedo4794 es interpretativo, cambia lo necesario para que se adapte a tu proyecto. Es un asunto de escalabilidad, voltaje(real) vs pwm.

Hola, de ningún valor en específico solo que sea de mas 10k para que no consuma mucha energía, solo sirven para crear un rango de valores de voltaje entre 5 y 0 voltios.

@@DavidCastilloAlvarado ok muchas gracias. Osea que si utilizo dos de 10k (ese es el valor de potencimetro que tengo) me funcionaria normal cierto?

Hola Josué, eso se logra con el script Test_in_out.ino este generará un comportamiento en el motor y obtendrá el estado de la entrada(pwm) y la salida(posición), luego los enviará por el terminal serial, en donde lo podrás capturar con un copiar pegar o con el pyserial de python, tal como lo hago en mi otro proyecto github.com/DavidCastilloAlvarado/PID_encoder_incremental_arduino.git

@@DavidCastilloAlvarado Como uso ese script que me dices? Tengo que probar con diferentes valores de tension de alimentacion al L298n? Dice ahí poner en 0 grados el eje, que seria eso? desde ya gracias y perdon molestarte

@@DavidCastilloAlvarado en test_sensor.ino , de donde sacas ese numero que usas para el angulo? el nro -0.1899

Es un motor DC de escobillas de 24v.

@@DavidCastilloAlvarado ah sabes? yo tengo un motor DC de 3V a 6V con caja reductora. Sirve para este proyecto?

Hola Josué, ya no lo tengo pero es una librería muy común, la podrás encontrar con facilidad.

Hola Josué, los dos son potenciómetros. Un poteciometro para ller el setpoint y otro para cumplir funciones de encoder absoluto de posición angular.

@@DavidCastilloAlvarado ah bien! sabes tengo un encoder rotativo ky-040 de arduino, sirve para poder leer la posicion angular?

@@josuemedinaacevedo4794 el ky040 es un encoder incremental, no aplica para este proyecto. Tengo otro proyecto con encoder incremental.

@@DavidCastilloAlvarado esos potenciometros que usas en este proyecto son de algun tipo sin fin?

@@josuemedinaacevedo4794 No son sin fin, son convencionales, el potenciómetros de posición no tiene la necesidad de dar la vuelta, solo sensa posición angular linealmente con el voltaje que entrega el potenciómetro.

Hola IDC, es una función obtenida a partir de observaciones de voltaje de salida del L298 vs pwm, una regresión lineal, para obtener un voltaje de salida más preciso. El PID tiene como uSignal a un valor que hace referencia a voltaje entregado al motor.

Hola, la conexión es bastante sencilla, por lo que dejé las indicaciones de conexión en la descripción del video, tambien están en el github del proyecto, también en la descripción.

@@DavidCastilloAlvarado gracias , de que valores tienen que ser los potenciómetro amigo

Depende de tu equipamiento, hacer un control de posición con un motor de pasos es mucho más barato incluso lo puedes hacer en lazo abierto. Sin embargo un control de posición con motor DC requiere de mucha más técnica y con el equipamiento adecuado, encoder con la resolución necesaria, reductores de velocidad y pueden ser Miles de veces más confiables y precisos que un motor a pasos, pero mucho más caro.

@@DavidCastilloAlvarado siiii David pero para mí caso necesito dejar el control en lazo cerrado para garantizar que si se de la posición deseada, y pues para un motor de pasos es difícil conseguir un encoder

Hola The One JEEsz, claro no hay problema puedes escribirme al correo que está en el "Acerca de" de mi canal.

Hola The One JEEsz, claro no hay problema puedes escribirme al correo que está en el "Acerca de" de mi canal.

Hola Andrés, sí sería posible, tendrías que utilizar dos timer con diferente periodicidad y que no se sobrepongan en el tiempo, o reducir la frecuencia del timer principal y colocar dentro de ella los dos cálculos del PID, vigilando que no sobrepase el tiempo del periodo del timer.

Hola Gaston, gracias por el interés en el proyecto. Claro, con el l293d también se podría obtener el mismo resultado, solo es cuestión de vigilar la relación lineal entre los PWM que envía el arduino, con el voltaje de salida del l293d ya que suele ser un problema.

@@DavidCastilloAlvarado muchas gracias. Me suscribire a tu canal para seguirte. Abrazo

Hola Jean, el potenciómetro es solo una interfaz hombre máquina, si quieres hacerlo desde el celular no hay problema, envías ma posición por Bluetooth y el equipo lo tomara como setpoint, pero claro, tendrías que quitar el potenciómetro.

@@DavidCastilloAlvarado ok, listo, entiendo, muchas gracias y una cosa mas, se que en los comentarios de abajo lo has dicho, pero no entiendo mucho como haces ya la conexión en físico, de casualidad no me podrías ayudar con el diagrama de conexionado, por fa

Hi Imam, i use to work with sublime, I don't remember the plugin but was some tricky install that. Now I use VScode is so much fun, I think. Try and you will see.

Hola Sergio, el código sería casi el mismo, lo que tendrías que adaptar sería el tipo de timer y los pines a utilizar. El ESP32 tiene una integración muy completa en el IDE del arduino, no tendras problema.