14 күн бұрын
6 ай бұрын
7 ай бұрын
9 ай бұрын
Жыл бұрын
Пікірлер
@jors3834 10 күн бұрын
Corrijanme si me equivoco pero. La derivada de la posición es la velocidad: ẋ=∂x/∂t=v Entonces en Ec se esta derivando con respecto a la velocidad: ∂ẋ=∂v Al derivar la eneria cinetica con respecto a v. ∂(mv²/2)/∂v=mv=P Ahora al volver a derivar la energia potencial P con respecto t ya que la derivada de la velocidad es la aceleración. ∂(mv)/∂t=ma Ahora La energia potencial de un resorte es igual a la constante elastica(k) por su posición al cuadrado(x²)=ep Que al derivar con respecto a la posición. ∂(kx²/2)/∂x=kx F=ma=kx Lagrangiano: L=T-V=Ec-Ep, (◕‿◕)! En las ecuaciones de Newtón, La masa es una constante y se puede sacar fuera de la derivada ya que no varia con la velocidad. función(ƒ)=mv^2/2 ∂(ec)/∂v=m*v=p d(p)/dt=ma ∂²x/∂t²=m*a. ∂²(ec)/∂v²=m(1)=masa ● m/2*q² habria que sustituir por las cordenadas generalizas y el lagrangiano (T-V) Energia potencial m*g*h=ep Derivada Con respecto a h. funciòn=mgh D=mg= D(ep)/dh=mg Dep/dq=mg en cordenadas generalizadas Si partimos del reposo, su velocidad inicial v0. sera 0 y su posiciòn inicial y0. tambien sera 0. Se esta derivando con respecto al tiempo. a=g V=gt x=gt^2/2 a=d^2x/dt^2=dv/dt=g V=dx/dt=gt x=gt^2/2=vi+vf/2*t= 0+vf/2*t=(gt)*t/2. (X-b)*h/2=base*haltura/2 ( la grafica de la velocidad es un triangulo y el area bajo la curva, es la distancia recorrida=integrar) X=pocición dep/dt=d(mv)/dt=ma. Tenemos aqui la Derivada de un producto.(m*v) dep/dt=d(mv)/dt=ma h(x)=f(x)*g(x) h(x)=f(x)*g'(x)+f'(x)*g(x) (La primera sin derivar por la segunda derivada) + ( la primera derivada por la segunda sin derivar) uv'+u'v= m*(dv/dt) + (dm/dt)*v En las ecuaciones de Newton la masa no cambia con su velocidad o con respecto al tiempo en cambio en las ecuaciones de Einstein si cambia y ademas la velocidad, tiene un limite de velocidad que es c. (m0c^2-mc^2=Ec) masa en reposo menos masa inercial (m0-m=Ec) igual a energia cinetica relativista. Formula general de la segunda ley de Newtón. m*dv/dt + dm/dt*v, si la masa permanece constante dm/dt=0 → Σ F=m*dv/dt + dm/dt*v,= Σ F=m*dv/dt + (0)*v,=ma Sila energia es conservativa. m*v^2/2+mgh=mv^2=E mecánica Seria como decir que la energia cinetica es igual a su energia potencial m*v^2/2=mgh El tiempo de oscilación de resorte sera en periodos de tiempo iguales aunque la oscilación vaya disminuyendo debido al rozamiento.
@zdynamics 9 күн бұрын
¡Hola! No entendimos qué quieres demostrar con esto
@ciencialegarte1876 20 күн бұрын
Muchas gracias por el video. Justo estoy diseñando un robot paralelo y no tenia ni idea de como realizar estos cálculos. Ahora ya no me siento tan perdido
@zdynamics 20 күн бұрын
Hola ;) te recomendamos que primero estudies la cinemática y dinámica ANTES de hacer cualquier diseño mecánico
@ciencialegarte1876 19 күн бұрын
@@zdynamics justo estoy haciendo eso. Gracias por el consejo
@ciencialegarte1876 20 күн бұрын
Muy buen video. Muchas gracias
@crashdemocracia3731 29 күн бұрын
excelente trabajo
@JovannyMarin714 Ай бұрын
Excelente explicación
@techview7127 Ай бұрын
Nunca me había topado con tu canal, pero explicas muy bien conceptos que para mis profes eran una clase completa
@rubenfigueroa8187 Ай бұрын
Buen video broo sigue asi
@luosvr6498 Ай бұрын
que buen video 🗿
@sagadegeminis9722 Ай бұрын
Buena info 👍
@cristianallende4870 3 ай бұрын
Hola amigo me gustaría aprender más me enseñas ?
@zdynamics 3 ай бұрын
Hola @cristianallende4870. Puedes acceder a todas las clases del taller a través de este enlace: bit.ly/RoboticZ
@ElizabethMoyaRodriguez 3 ай бұрын
Gracias
@jorgeivanvazquezaymerich9135 3 ай бұрын
los amo, son los mejores. Justo estoy haciendo un proyecto sobre esto <3
@QuantumElectrodynamics_ 4 ай бұрын
Hola, o sea que no recomiendas los libros clásicos? como el de ogata o el de oppenheim?
@zdynamics 4 ай бұрын
Más bien recomendamos desarrollar pensamiento crítico para entender las limitaciones de la teoría que creemos conocer
@QuantumElectrodynamics_ 4 ай бұрын
@@zdynamics que pena, no termino de entender, podrías ser mas explícito en la razón por la que los libros están equivocados por favor, me gustaría salir de la confusión y evitar tal vez confundirme más. Me puedes mencionar algún punto específico o alguna teoría errónea para captar el comentario. Soy estudiante de electrónica y es un curso que pronto veré, sin embargo, soy matemático de profesión y en los libros mencionados no he visto (por lo menos en términos matemáticos) algún error estructural. Puedo esrar fallando en la parte física, gracias por su atención.
@jors3834 10 күн бұрын
La derivada de la posición es la velocidad: ẋ=∂x=v Entonces en Ec se esta derivando con respecto a la velocidad: ∂ẋ=∂v Al derivar la eneria cinetica con respecto a v. ∂(mv²/2)/∂v=mv=P Ahora al volver a derivar la energia potencial P con respecto t ya que la derivada de la velocidad es la aceleración. ∂(mv)/∂t=ma
@josephvelasquez4852 5 ай бұрын
muy buenos videos, estoy viendo cada uno y explicas muy bien. aunque igualmente tengo dudas. La principal es, en videos anteriroes mencionas que K debe ser positiva y que los valores de K12 y K21 deben ser 0 para evitar dependencias de los errores, pero ahora colocas a K21 como 1, entoces, tengo que resolver la ecuación para saber que valores debo poner? pero no es contradictorio decir que no deben ser codependienes pero ahora si los haces asi? como es, no entiendo
@zdynamics 5 ай бұрын
¡Hola! Lo que se busca es eliminar la codependencia entre funciones de error a través de la selección de las ganancias correctas. Si estas son dependientes una de la otra, eso será una situación ajena a la dependencia que mencionamos al inicio
@cesarandrevalderramaespino8736 5 ай бұрын
Buenas, ¿Dónde solicito asesoría?, gracias
@zdynamics 5 ай бұрын
Puedes acceder al taller a través de este enlace: bit.ly/RoboticZ
@cesarandrevalderramaespino8736 5 ай бұрын
@@zdynamics Buenas, lo que quería consultar es si podría dictar asesorías respecto al tema
@zdynamics 5 ай бұрын
@@cesarandrevalderramaespino8736, por el momento no atendemos estudiantes ya que estamos desarrollando otros proyectos, pero nos puedes enviar un correo a [email protected] y con todo gusto te contestaremos en cuanto tengamos disponibilidad
@jorgesaga4665 6 ай бұрын
jaja las reacciones de la chica le dan un toque al tutorial
@chinoxd7396 6 ай бұрын
Una pregunta por que la aceleracion es la misma en ambos objetos a_com tanto en el pendulo como en el carro no debe ser diferentes aceleraciones por que son diferentes cuerpos?
@zdynamics 6 ай бұрын
Hola. La aceleración que estás mencionando debe ser la lineal, por lo lque ambos objetos deben tener la misma ya que están acoplados y se mueven al mismo tiempo. Es como si tú estuvieras dentro de un vehículo: si este acelera con cierta magnitud, tu aceleración dentro de él, aunque osciles, será la misma. No puedes tener una aceleración tú y otra el vehículo, eso significaría que no están acoplados entre sí
@dualia-s74m 6 ай бұрын
40:18 😂
@AndreyJohanns 7 ай бұрын
Ese código me sirve para realizar la cinemática inversa a un robot UR3 que tiene 6GDL?
@zdynamics 7 ай бұрын
No existen soluciones universales que puedas copiar y pegar. Te va a servir siempre que determines tus parámetros Denavit Hartenberg correctamente, además de la respectiva matriz jacobiana geométrica
@CkcRyshis67 7 ай бұрын
Estoy en ing mecánica, y esta cosa me da miedo
@adrianrodriguez4079 7 ай бұрын
Y eso que no lo has visto aplicado para control dinámico y cinematico de un robot
@CkcRyshis67 7 ай бұрын
@@adrianrodriguez4079 hasta cierto punto llego en automatización, pero no sé si a ese nivel de complejidad
@adrianrodriguez4079 7 ай бұрын
@@CkcRyshis67 de hecho lo bueno de eso los métodos numéricos como Laplace y transformación Z, son para hacer fácil el manejo de ecuaciones en integro-diferenciales en tiempo continuo y discreto
@ricardomonteromonteroferna437 8 ай бұрын
oye, buen video, me sorprende que no tenga comentarios. Gracias, me fue de utilidad. saludos!
@DycuOmega 9 ай бұрын
Hola, talvez van a hablar sobre como realizar un controlador digamos un pid para este sitema y como hacer un controlador desde un modelamiento como este?
@zdynamics 9 ай бұрын
Hola :) no usamos control PID porque no sirve (ni en la teoría ni en la práctica). ¿Qué te parece si te damos acceso GRATUITO al taller de control y calculas la función que necesitas?
@DycuOmega 9 ай бұрын
@@zdynamics Hehe eso suena interesante , no conozco aun que tipo de otros controladores se podrían usar en ese caso.
@zdynamics 9 ай бұрын
@@DycuOmega, por esa razón sugerimos que tomes el taller completo (reiteramos que será GRATUITO y SIN CONDICIONES). Así, tú mismo aprenderás a calcular funciones de control para casi cualquier sistema dinámico, pero te advertimos que para nada usamos PID porque no sirve
@DycuOmega 9 ай бұрын
@@zdynamics si seria muy util saber mas controladores , como puedo tomar el curso?
@zdynamics 9 ай бұрын
@@DycuOmega envíanos un correo a [email protected] (mencionando quién eres) para enviarte un enlace con el acceso gratuito a la plataforma donde lo tenemos publicado ;)
@exprimevacas1512 9 ай бұрын
que vídeo más épico 🤯🤯🤯🤯
@franciscopablogarciaperez7398 9 ай бұрын
Liuponov bifurcaciones dfases estabilidad...parece una induccion al caos. Buen video gracias.
@franciscopablogarciaperez7398 9 ай бұрын
Lyupinov
@ramoscoroneledisonjavier7315 9 ай бұрын
Muy bueno
@BorisNVM 10 ай бұрын
quién es lyapunov y por qué es tan popular
@zdynamics 10 ай бұрын
Fue un científico ruso que estableció una forma de estudiar la estabilidad de sistemas
@BorisNVM 10 ай бұрын
@@zdynamics ah que cuul PD: BUEN VIDEOOOO
@gerardo822 10 ай бұрын
Muy agradable explicación, esto hace que aprender sea un proceso mas interesante y tranquilo. Su explicación de las ideas es muy buena, lo recomendare a quienes les sirva.
@BenjaminNicolasTrinidad 10 ай бұрын
Lyapunov, todos los días presente en mi vida
@zdynamics 10 ай бұрын
Lyapunov se la come
@Javier-yp7lp 11 ай бұрын
Una pregunta me aparece que forwardKinematicsDH no se reconoce, gracias
@zdynamics 11 ай бұрын
Hola :) por favor envíanos una captura de pantalla de tu MATLAB (cuando ejecutas ese comando) a [email protected]
@GRIDSLER 11 ай бұрын
El concepto de estabilidad o equilibrio, si te fijas, solamente puede encuadrarse o definirse dentro de un criterio de escala de tiempo. Esa afirmación sirve para el estudio de la naturaleza, o sea de la física, pero es cierto que para la ingeniería no ayuda en nada.
@zdynamics 11 ай бұрын
Hola @GRIDSLER, ¿por qué no ayuda en nada en la ingeniería? :0
@GRIDSLER 11 ай бұрын
@@zdynamics Porque las ingenierías, en general, solo contemplan escalas de tiempo no solo humanas sino muy concretizadas y específicas a los objetivos que se fijan.
@zdynamics 11 ай бұрын
Oh, gracias por la explicación @GRIDSLER :) ¿pero eso qué tiene que ver con el estudio de la estabilidad?
@GRIDSLER 11 ай бұрын
@@zdynamics Hablas de la estabilidad aludiendo a la bicicleta, a la estabilidad emocional de algunos simios (humanos en este caso), a los movimientos macroscópicos y microscópicos de, y en, los objetos situados sobre la corteza terrestre, etc. Pues bien, para todo ello sirve que en una franja de mil años existe una forma de estabilidad (dependiendo del caso concreto), mientras que en una franja de 1 segundo también (dependiendo del caso), sin embargo en franjas de minutos, horas o días, no podemos decir que haya estabilidad puesto que sus estados son cambiantes; la bici estará parada, luego rodando estable, ...
@zdynamics 11 ай бұрын
Oh, ya entendimos a lo que te referías :)
@brayanalexanderramosgonzal4126 11 ай бұрын
Mucha teoria, muchos numeros.
@zdynamics 11 ай бұрын
Bienvenido al mundo de la robótica
@alexanderobregongomez4713 11 ай бұрын
Excelente video, habría alguna forma de emplear eso en el control de una CNC de dos grados de libertad?
@zdynamics 11 ай бұрын
Claro, solo debes obtener tu modelo dinámico y utilizarlo para crear tu controlador con amplificadores operacionales, microcontroladores o microprocesadores
@danielsaavedra8123 Жыл бұрын
alama***
@GRIDSLER Жыл бұрын
Los movimientos oscilatorios yo los abarco desde el simple punto de vista del llamado "movimiento uniformente acelerado", pero ojo, obviamente por tramos, y ojo porque no es realmente uniformemente acelerado, pero la idea de este concepto sirve para su implementación; y es curioso porque lo que resulta NO son oscilaciones senoidales sino una serie secuencial de curvas sigmoides alternadas, es decir, concatenadas, las cuales atienden a ecuaciones relativamente sencillas pero dependientes de la naturaleza que hace oscilar al cuerpo o particula, sea esta macroscópica o no. Y fíjense que usando ciertas sigmoides concatenadas se resuelve el problema para calcular el período (o frecuencia) de un péndulo simple por ejemplo, problema que a día de hoy supone como saben, una serie infinita, es decir, que no está resuelto por la vía de la bibliografía ortodoxa a este respecto.
@zdynamics Жыл бұрын
Hola @GRIDSLER. Todo lo que mencionas es muy interesante, solo que nosotros no tenemos un conocimiento tan amplio en ese tipo de funciones XD
@GRIDSLER Жыл бұрын
@@zdynamics Claro que tenéis esos conocimientos de sobra. Lo que pasa es que no habéis investigado o indagado en ello. Las derivadas de esas curvas son todas con forma de campana, es decir, con una cúspide en la velocidad del sistema. Unos ejemplos de sigmoides: Case 1:y=x/Sqr(Pow(x,2)+1); <- = y=Sin(ATan(x))=x*Cos(ATan(x)) , su derivada es la campana y=(x^2+1)^(-3/2) Case 2:y=TanH(x); <- su derivada paise ser y=sech(x)^2 = 1/CosH(x)^2 = 1/Pow((Exp(x)+Exp(-x))/2,2) = 4/Pow(Exp(x)+Exp(-x),2) = 4/(Exp(2*x)+Exp(-2*x)+2) ; Su integral paise ser y=ln(cosh(x))=ln((Exp(x)+Exp(-x))/2) Case 3:y=x/(Pow(x,2)+1); <- su derivada (campana) es: y=(1-x^2)/(x^2+1)^2 Case 4:y=Pow(j+h*Pow(e,-x),-v); <- la llamada "curva logística generalizada" Case 5:y=ATan(x); <- su derivada es la campana y=1/(x^2+1) o 1/Sqr(x^2+1) Case 6:y=ASinH(x) Case 7:y=ATanH(x/(1+Abs(x))); <- su derivada paise ser y=1/(2*abs(x)+1). Su integral paise ser y=abs(x)*atanh(abs(x)/(abs(x)+1))+ln(2*abs(x)+1)/4-abs(x)/2 Case 8:y=Pow(Abs(x),h)/x ; <- sigmoide reversible entre eje 'x' e 'y'. Su derivada es la campana: y=((h-1)*abs(x)^h)/x^2 Case 9:y=ATan(Pow(e,x)); <- su derivada es y=(e^x*ln(e))/(e^(2*x)+1) , donde 'e' es cualquier número, generalmente 2.7818 Case 10:y=-(x*(x*x-3*h)*(Abs(x*x-h)-x*x+h))/(3*Abs(x*x-h)) ; <- la integral de y=Abs(h-x*x)+(h-x*x) Case 11:y=ATan((Pow(e,h*Abs(x))-1)*Sign(x)); y=a+b*atan((Pow(e,c*|x|)-1)*sgn(x)) y su derivada es y=(b*c*e^(c*|x|)*ln(e))/((e^(c*|x|)-1)^2+1), donde 'e' es cualquier número, generalmente 2.7818 Case 12:y=x*(((Abs(x)-h)*Abs(Abs(x)-h)-x*x+h*Abs(h))/(2*Abs(x))+h); <- la integral de y=Abs(h-Abs(x))+(h-Abs(x)) Case 13:y=Pow(Abs(v),x)/(Pow(Abs(v),h)+Pow(Abs(v),x-h)); <- su derivada es la campana y=Pow(Abs(v),x+3*h)*Log(Abs(v))/Pow(Pow(Abs(v),x)+Pow(Abs(v),2*h),2) Case 14:y=1/(Pow(e,x)+1); <- su derivada es la campana y=(e^x*ln(e))/(e^x+1)^2
@zdynamics Жыл бұрын
Justo como lo dices: no hemos investigado al respecto, aunque suena a algo similar que se usa en la lógica difusa y redes neuronales :)
@GRIDSLER Жыл бұрын
@@zdynamics En la lógica difusa y demás, aparecen todo el rato campanas y sigmoides, pero creeme, no tiene relación con ello. Mi propuesta parte de las meras ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado. A partir de ellas, en un uso secuenciado, computerizado, es cuando surgen las sigmoides y campanas, que son las curvas con las que sí o sí, hay que lidiar a la hora del control dinámico artificial, que es como creo que debe llamarse. De hecho, los métodos que conocéis también hacen el uso todo el rato de ello, solo que de otras perspectivas, y es que toda curva senoidal es una secuencia de sigmoides. Lo que pasa es que eso pasa desapercibido y por eso no aparece en ninguna bibliografía ortodoxa. Pronto demostraré a unos colegas, a través de un mal llamado "péndulo invertido" con un rueda monodireccional, que todo -y me refiero a TODO lo que refiere al contron dinámico artificial, desde la balística hasta una mano de un robot sujetando un tubo engrasado resbaladizo para que no caiga- se puede hacer con un simple binomio, y con el control en tiempo real de 2 únicos factores numéricos reales escalares y positivos. Es decir, nada de PID, ni de álgebras de complejos, ni cálculo, ni cuaterniones, ... solo álgebra lineal elemental.
@zdynamics Жыл бұрын
Eso nos interesa, ¿dónde podemos ver esa presentación tuya @@GRIDSLER?
@CarlosEduardo-oe2bv Жыл бұрын
Y como se pone en geogebra para que salga así???
@zdynamics Жыл бұрын
Hola @CarlosEduardo-oe2bv :) las clases completas se encuentran en bit.ly/RoboticZ
@hokkercruz7879 Жыл бұрын
Hola que pena volver a molestar, en este video llegan a usar una función llamada denavitHartenberg(), pero no encuentro en cual vídeo es en el que la desarrollan :/
@ampm5091 Жыл бұрын
Muy claro, gracias!
@GRIDSLER Жыл бұрын
Por favor, desarrolla unas entregas sobre álgebra de Clifford y álgebra geométrica, que es una extensión del álgebra de cuaterniones.
@zdynamics Жыл бұрын
¡Hola @GRIDSLER! Claro que sí, pero antes tenemos varias clases pendientes, así que tendrás que ser paciente. Tenemos varios vídeos sobre Cuaterniones Duales que podrías verificar ya mismo: bit.ly/RoboticZ
@GRIDSLER Жыл бұрын
@@zdynamics Gracias.
@GRIDSLER Жыл бұрын
Hola. La temática de este canal es extraordinaria. Por favor, si es posible, hacer una o varias entregas sobre el álgebra geométrica y de Clifford, que es una extensión del álgebra de cuaterniones.
@a0z9 Жыл бұрын
Mejor que se mueva
@zdynamics Жыл бұрын
?
@diegocastillo4921 Жыл бұрын
Muy buen video😊, hubiera visto tu video antes de cursar cuántica y ver como pasaban de una notación a otra como por arte de magia
@allisoncruzpanduro834 Жыл бұрын
Excelente material, una pregunta, estaba intentando comprobar el código pero al intentar calcular KF, sale el siguiente mensaje: Check for missing argument or incorrect argument data type in call to function 'Rz'.
@zdynamics Жыл бұрын
Hola, ¿que es KF? Creemos que lo mejor sería que nos enviaras una captura de pantalla del problema a [email protected], porque no entendemos lo que tratas de decirnos
@hokkercruz7879 Жыл бұрын
Al final se dio solución de esto?, también me sucede
@zdynamics Жыл бұрын
Hola@@hokkercruz7879, nunca nos enviaron una captura de pantalla del problema, así que no sabemos exactamente cuál es el problema
@hokkercruz7879 Жыл бұрын
@@zdynamicsEn el minuto 9:06, se plantea calcular la matriz con el comando forwardKinematics, tengo dos dudas, el nombre de la función que se hace en el vídeo es forwardKinematicsDH, y la que aplica en ese minuto no lleva el DH del final de la palabra, la otra duda es que en la misma función se declaran unas ecuaciones que lleva variables como Rz, y Matlab lo detecta como una variable que no tiene significado anterior por lo que manda error, hay algún código anterior a ese que si involucra esas variables?😅
@zdynamics Жыл бұрын
Claro que sí, Rz() es una función que calcula la matriz de rotación (como transformación homogénea) de un giro sobre el eje Z@@hokkercruz7879
@arvolima5473 Жыл бұрын
Apenas estoy dando mis primeros pasos en estudiar matemáticas y física por mi cuenta, aunque ya conozco algunos temas esto, por ahora, es chino para mí. Pero seguiré estudiando.
@arvolima5473 Жыл бұрын
Genial
@UPG1757 Жыл бұрын
te amo grax por ayudarme
@zdynamics Жыл бұрын
UwU
@daviddelcarlos2705 Жыл бұрын
Jajajaja estoy mal de la cabeza
@zdynamics Жыл бұрын
Usuario que comentaste algo y ya no están tus comentarios: KZbin te silenció en mi canal y borró lo que escribiste UwU pero si ves esto, vuelve a escribirlo para saber qué dijiste
@SDyChristian Жыл бұрын
Yo fui el usuario que comentó. La energía cinética por rotación en un cuerpo (expresada en coordenadas del marco movil de este cuerpo) está dada como K = (1/2)w¹^T I¹ w¹, donde w¹ y I¹ son, respectivamente, la velocidad angular y el tensor de inercia, ambos expresados en el marco móvil. Si se expresa en coordenadas inerciales (como ustedes lo trabajan), se tiene la siguiente relación cinemática w¹ = R^T w⁰, donde w⁰ es la velocidad angular expresada en coordenadas inerciales. Si se sustituye w¹ = R^T w⁰ en K = 1/2 w¹^T I¹ w¹ se obtiene que K =1/2 w⁰^T R I¹ R^T w⁰, de aquí se define que el tensor de inercia, expresado en coordenadas inerciales es I⁰ = R I¹ R^T, lo cual difiere con lo que muestran en el video. Lo que les comento lo pueden verificar en cualquier libro de robótica, dejo un par como referencia: - Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot modeling and control (Vol. 3, pp. 75-118). New York: Wiley. - Diaz, E. O. (2020). 3D Motion of Rigid Bodies: A Foundation for Robot Dynamics Analysis.
@zdynamics Жыл бұрын
@@SDyChristian La transformación es correcta, solo que el error (tuyo o nuestro) viene desde la forma de plantear la energía cinética. Principalmente, la limitante es que los libros no dicen desde dónde vemos al marco estudiado. Lo que planteaste es que la energía cinética la ves desde marco móvil, pero nosotros la estamos viendo desde marco inercial. Basándonos en esta tesis (repository.gatech.edu/entities/publication/52ea76c6-74f1-4ed1-82b5-5847de7e16b8), la nomenclatura utilizada se expresa como R_{hasta/desde}^{visto desde}. Entonces, imaginemos lo que tú dijiste, pero agreguemos el «visto desde» y el número «1» que usaste es «com» (center of mass): - La energía cinética, en coordenadas del marco móvil, es K_{com / 0}^{com} = w_{com / 0}^{com}^T * I_{com / 0}^{com} * w_{com / 0}^{com} - La velocidad angular descrita como w_{com / 0}^{com} = ( R_{com / 0}^{0} )^T w_{com / 0}^{0}, donde w_{com / 0}^{0} es la velocidad angular expresada en coordenadas inerciales - Si se sustituye en K_{com / 0}^{com} = w_{com / 0}^{com}^T * I_{com / 0}^{com} * w_{com / 0}^{com} se obtiene que K_{com / 0}^{com} = (w_{com / 0}^{0})^T [ R_{com / 0}^{0} I_{com / 0}^{com} ( R_{com / 0}^{0} )^T ] w_{com / 0}^{0}, - Este tensor de inercia es válido para expresar la energía cinética VISTA desde el marco móvil, porque la simplificación no cambió absolutamente nada en las coordenadas de la energía, por lo que tu demostración es correcta - PEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEERO, si prestaste atención al vídeo, nosotros estamos estudiando la energía cinética como K_{com / 0}^{0}, que POSIBLEMENTE no es la misma que K_{com / 0}^{com}, por la misma razón creemos que el principal problema se encuentra en dicha diferencia, porque tú la expresas en un marco y nosotros en otro. Quizá ninguno estamos en lo correcto para el tipo de análisis que propusimos, así que trataremos de resolver esto pero te invitamos a que también consideres lo expresado anteriorente: la energía que planteaste no se describe en las mismas coordenadas que nosotros planteamos
@SDyChristian Жыл бұрын
@@zdynamics Si noté que mencionan que trabajan las ecuaciones en el marco inercial, por eso se tiene que hacer la transformación del tensor de inercia. La expresión K = (1/2) w⁰^T R I¹ R^T w⁰ que puse en el comentario y que ustedes denotan como K_{com / 0}^{0} = (w_{com / 0}^{0})^T [ R_{com / 0}^{0} I_{com / 0}^{com} ( R_{com / 0}^{0} )^T ] w_{com / 0}^{0} (Notar que cambié el super índice a "0" en lugar de "com", dado que al expresar las velocidades w en el marco inercial, esto implica que la energía está expresada en ese marco), ambas son equivalentes (considerando que el superíndice "1" aplica para cualquier punto en el cuerpo, incluido el com), y ambas son expresadas en el marco inercial, la que está en el marco móvil es K = 1/2 w¹^T I¹ w¹. Antes de continuar quisiera hacer un comentario: todo esto no va con mala intención, yo también hago contenido de este estilo y me gusta ver la forma en la que explican los demás y por ello he estado siguiendo sus videos (así como los de otros creadores), sólo que en este caso me hizo ruido la transformación en la forma en la que la pusieron. He revisado varios libros y artículos científicos y en ninguna parte la he visto de esa manera, verifiqué la tesis que me pusieron y tampoco hablan de ello, sólo se introduce la notación que mencionan y la energía la calculan en forma extendida (lo cual también está en el libro de 3D Motion of Rigid Bodies: A Foundation for Robot Dynamics Analysis.) De ser posible me gustaría que pudieran proporcionar una demostración como la que les puse en el comentario anterior que sustente cómo se llega a su ecuación ya que la explicación en el minuto 7:35 es una explicación de la interpretación de la fórmula más no su obtención. Realmente me gustaría saber de donde se deriva la ecuación que ustedes manejan, creo que de ahí se podrían encontrar los detalles entre ambas. Saludos
@zdynamics Жыл бұрын
Es que no dijiste «Buenos días», por eso sentimos que nos quieres ofender UwU jajaja justo la tesis solo habla solo de la notación (eso fue lo que te dijimos) xD aunque creo que ya entendimos cuál es la confusión: - Sí fue error nuestro no considerar que que la transformación de energías que propusiste cambia K_{com / 0}^{com} por K_{com / 0}^{0} (para que veas que estamos bien idi0t@s, por eso nadie nos ve xD) Mira, no podemos compartir el documento técnico con el análisis completo porque ese le pertenece a una empresa a quien le prestamos servicios, pero sí queremos aclarar que la transformación que tú propusiste es la correcta (tanto la empresa como nosotros nos equivocamos). En los próximos meses corregiremos esta clase, solo ten presente que este error no cambia mucho el resto del análisis de robots delta que aparecerán en próximos vídeos. Analizarlo respecto al cada centro de masa es muuuuuuy complicado porque el cálculo de la velocidad lineal y angular de los eslabones pasivos no es tan directo como ocurre con las cadenas abiertas (no significa que sea imposible, pero a nosotros nos da hu3v@), por lo que las energías cinética y potencial se describirán como aparece en este vídeo PEEEEEERO procura hacer el cambio del tensor de inercia como tú mismo lo mencionaste en tus comentarios, esa sería la única corrección por hacer
@alejandropescatore9106 Жыл бұрын
Buen video! Solo una duda, si la matriz de rotación que empleas en la transformación de similaridad para obtener el tensor de inercia en coordenadas inerciales es la rotación del referencial del marco movil respecto al marco inercial, no deberían estar invertidas de lugar en la transformación empleada? i.e. I⁰ = R I¹ R^T donde I⁰ es el tensor de inercias en el marco inercial y I¹ el tensor de inercias en el marco móvil. Saludos!
@zdynamics Жыл бұрын
¿Cómo? ¿Podrías replantear tu pregunta, por favor? Nos confundimos con lo que dijiste :0
@alejandropescatore9106 Жыл бұрын
Claro! Pero antes de replantearla, la matriz de rotación que emplean en su transformación ¿es la matriz de rotación del marco movil expresada en el marco inercial?
@zdynamics Жыл бұрын
Sí, así es. La matriz de rotación va de 0 (inercial) a i (móvil), vista desde 0 (inercial)
@alejandropescatore9106 Жыл бұрын
@@zdynamics Claro me parece apropiado tratar la duda por aquí. Me refería en mi comentario a que el orden en que se opera con las matrices de rotación (utilizando la matriz de rotación que va de 0 a i vista desde el marco inercial) para hacer la transformación del tensor de inercias debería estar invertido (i.e. I⁰ = R I¹ R^T primero la matriz de rotación operando por la izquierda y su transpuesta operando por la derecha al tensor de inercias) claro que esto es así si se desea poder hacer cálculos en el marco inercial
@zdynamics Жыл бұрын
@@alejandropescatore9106 Me refería a otro usuario que también comentó aquí pero KZbin lo silenció y eliminó sus comentarios por los filtros que tenemos en el canal xD pero gracias por tu respuesta :D tu premisa es válida, pero lo que estamos haciendo es que, a partir de la matriz de rotación obtenida por la cinemática directa, conocemos la orientación del marco móvil acoplado al centro de masa; lógicamente, este se describe como si tú y yo estuviéramos viéndolo desde en el marco inercial, pero todos los movimientos para la cinemática directa se hacen respecto a cada marco móvil. Como estamos viendo todo desde la base del robot, primero debemos deshacer el movimiento del marco móvil al girarlo, de vuelta, respecto a sí mismo (R^T), eso lo alinea con el marco inercial para operarse con el tensor de inercia que ahora está alineado tanto al marco móvil como al marco inercial (I_com), para luego regresarlo a la orientación (R) que tiene el cuerpo rígido en el espacio y así se obtiene la transformación ¿Sí es más claro así? Lo que tú planteaste es que el movimiento de vuelta del marco móvil se hizo respecto a los ejes inerciales (R * I * R^T), que es muy diferente a decir que estamos viendo los movimientos desde los ejes inerciales, pero se están haciendo desde el marco móvil. Quizá ahí surgió la confusión porque nosotros usamos tres términos para describir de dónde a dónde se hace el movimiento y desde dónde se está viendo. De cualquier forma, si quieres lo podemos aclararlo en Discord y creo que tú, al estar pendiente a nuestros vídeos, te mereces el acceso al taller completo de robótica sin ningún costo :D
@gilbertobarreto9867 Жыл бұрын
bien claro y sin enredos excelente!!!
@ialyt Жыл бұрын
Muy bueno. Estaría mejor si no tuviera música porque distrae. Gracias por el video.