MATLAB está probando un tema oscuro en sus versiones más recientes: www.mathworks.com/help/matlab/matlab_env/beta-new-desktop-for-matlab.html

¡Hola! Solo entra al siguiente enlace: bit.ly/RoboticZ

Hola (sin ofender). Realmente no sabemos qué decirte porque la plataforma Stewart sí es un robot paralelo, pero su configuración no se parece en nada a los tipo delta. Tal vez deberías buscar este libro: www.taylorfrancis.com/books/mono/10.1201/b16096/parallel-robots-hamid-taghirad y estudiarlo desde el inicio, porque el autor ya tiene un camino determinado para estudiar estos sistemas de manera más profunda

@@zdynamics Muchas gracias por su respuesta

Hola ;) te recomendamos que primero estudies la cinemática y dinámica ANTES de hacer cualquier diseño mecánico

@@zdynamics justo estoy haciendo eso. Gracias por el consejo

Hola @cristianallende4870. Puedes acceder a todas las clases del taller a través de este enlace: bit.ly/RoboticZ

¡Hola! Lo que se busca es eliminar la codependencia entre funciones de error a través de la selección de las ganancias correctas. Si estas son dependientes una de la otra, eso será una situación ajena a la dependencia que mencionamos al inicio

Puedes acceder al taller a través de este enlace: bit.ly/RoboticZ

@@zdynamics Buenas, lo que quería consultar es si podría dictar asesorías respecto al tema

@@cesarandrevalderramaespino8736, por el momento no atendemos estudiantes ya que estamos desarrollando otros proyectos, pero nos puedes enviar un correo a [email protected] y con todo gusto te contestaremos en cuanto tengamos disponibilidad

Hola. La aceleración que estás mencionando debe ser la lineal, por lo lque ambos objetos deben tener la misma ya que están acoplados y se mueven al mismo tiempo. Es como si tú estuvieras dentro de un vehículo: si este acelera con cierta magnitud, tu aceleración dentro de él, aunque osciles, será la misma. No puedes tener una aceleración tú y otra el vehículo, eso significaría que no están acoplados entre sí

No existen soluciones universales que puedas copiar y pegar. Te va a servir siempre que determines tus parámetros Denavit Hartenberg correctamente, además de la respectiva matriz jacobiana geométrica

Y eso que no lo has visto aplicado para control dinámico y cinematico de un robot

@@adrianrodriguez4079 hasta cierto punto llego en automatización, pero no sé si a ese nivel de complejidad

@@CkcRyshis67 de hecho lo bueno de eso los métodos numéricos como Laplace y transformación Z, son para hacer fácil el manejo de ecuaciones en integro-diferenciales en tiempo continuo y discreto

Hola :) no usamos control PID porque no sirve (ni en la teoría ni en la práctica). ¿Qué te parece si te damos acceso GRATUITO al taller de control y calculas la función que necesitas?

@@zdynamics Hehe eso suena interesante , no conozco aun que tipo de otros controladores se podrían usar en ese caso.

@@DycuOmega, por esa razón sugerimos que tomes el taller completo (reiteramos que será GRATUITO y SIN CONDICIONES). Así, tú mismo aprenderás a calcular funciones de control para casi cualquier sistema dinámico, pero te advertimos que para nada usamos PID porque no sirve

@@zdynamics si seria muy util saber mas controladores , como puedo tomar el curso?

@@DycuOmega envíanos un correo a [email protected] (mencionando quién eres) para enviarte un enlace con el acceso gratuito a la plataforma donde lo tenemos publicado ;)

Lyupinov

Fue un científico ruso que estableció una forma de estudiar la estabilidad de sistemas

@@zdynamics ah que cuul PD: BUEN VIDEOOOO

Lyapunov se la come

Hola :) por favor envíanos una captura de pantalla de tu MATLAB (cuando ejecutas ese comando) a [email protected]

Hola @GRIDSLER, ¿por qué no ayuda en nada en la ingeniería? :0

@@zdynamics Porque las ingenierías, en general, solo contemplan escalas de tiempo no solo humanas sino muy concretizadas y específicas a los objetivos que se fijan.

Oh, gracias por la explicación @GRIDSLER :) ¿pero eso qué tiene que ver con el estudio de la estabilidad?

@@zdynamics Hablas de la estabilidad aludiendo a la bicicleta, a la estabilidad emocional de algunos simios (humanos en este caso), a los movimientos macroscópicos y microscópicos de, y en, los objetos situados sobre la corteza terrestre, etc. Pues bien, para todo ello sirve que en una franja de mil años existe una forma de estabilidad (dependiendo del caso concreto), mientras que en una franja de 1 segundo también (dependiendo del caso), sin embargo en franjas de minutos, horas o días, no podemos decir que haya estabilidad puesto que sus estados son cambiantes; la bici estará parada, luego rodando estable, ...

Oh, ya entendimos a lo que te referías :)

Bienvenido al mundo de la robótica

Claro, solo debes obtener tu modelo dinámico y utilizarlo para crear tu controlador con amplificadores operacionales, microcontroladores o microprocesadores

Hola @GRIDSLER. Todo lo que mencionas es muy interesante, solo que nosotros no tenemos un conocimiento tan amplio en ese tipo de funciones XD

@@zdynamics Claro que tenéis esos conocimientos de sobra. Lo que pasa es que no habéis investigado o indagado en ello. Las derivadas de esas curvas son todas con forma de campana, es decir, con una cúspide en la velocidad del sistema. Unos ejemplos de sigmoides: Case 1:y=x/Sqr(Pow(x,2)+1); <- = y=Sin(ATan(x))=x*Cos(ATan(x)) , su derivada es la campana y=(x^2+1)^(-3/2) Case 2:y=TanH(x); <- su derivada paise ser y=sech(x)^2 = 1/CosH(x)^2 = 1/Pow((Exp(x)+Exp(-x))/2,2) = 4/Pow(Exp(x)+Exp(-x),2) = 4/(Exp(2*x)+Exp(-2*x)+2) ; Su integral paise ser y=ln(cosh(x))=ln((Exp(x)+Exp(-x))/2) Case 3:y=x/(Pow(x,2)+1); <- su derivada (campana) es: y=(1-x^2)/(x^2+1)^2 Case 4:y=Pow(j+h*Pow(e,-x),-v); <- la llamada "curva logística generalizada" Case 5:y=ATan(x); <- su derivada es la campana y=1/(x^2+1) o 1/Sqr(x^2+1) Case 6:y=ASinH(x) Case 7:y=ATanH(x/(1+Abs(x))); <- su derivada paise ser y=1/(2*abs(x)+1). Su integral paise ser y=abs(x)*atanh(abs(x)/(abs(x)+1))+ln(2*abs(x)+1)/4-abs(x)/2 Case 8:y=Pow(Abs(x),h)/x ; <- sigmoide reversible entre eje 'x' e 'y'. Su derivada es la campana: y=((h-1)*abs(x)^h)/x^2 Case 9:y=ATan(Pow(e,x)); <- su derivada es y=(e^x*ln(e))/(e^(2*x)+1) , donde 'e' es cualquier número, generalmente 2.7818 Case 10:y=-(x*(x*x-3*h)*(Abs(x*x-h)-x*x+h))/(3*Abs(x*x-h)) ; <- la integral de y=Abs(h-x*x)+(h-x*x) Case 11:y=ATan((Pow(e,h*Abs(x))-1)*Sign(x)); y=a+b*atan((Pow(e,c*|x|)-1)*sgn(x)) y su derivada es y=(b*c*e^(c*|x|)*ln(e))/((e^(c*|x|)-1)^2+1), donde 'e' es cualquier número, generalmente 2.7818 Case 12:y=x*(((Abs(x)-h)*Abs(Abs(x)-h)-x*x+h*Abs(h))/(2*Abs(x))+h); <- la integral de y=Abs(h-Abs(x))+(h-Abs(x)) Case 13:y=Pow(Abs(v),x)/(Pow(Abs(v),h)+Pow(Abs(v),x-h)); <- su derivada es la campana y=Pow(Abs(v),x+3*h)*Log(Abs(v))/Pow(Pow(Abs(v),x)+Pow(Abs(v),2*h),2) Case 14:y=1/(Pow(e,x)+1); <- su derivada es la campana y=(e^x*ln(e))/(e^x+1)^2

Justo como lo dices: no hemos investigado al respecto, aunque suena a algo similar que se usa en la lógica difusa y redes neuronales :)

@@zdynamics En la lógica difusa y demás, aparecen todo el rato campanas y sigmoides, pero creeme, no tiene relación con ello. Mi propuesta parte de las meras ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado. A partir de ellas, en un uso secuenciado, computerizado, es cuando surgen las sigmoides y campanas, que son las curvas con las que sí o sí, hay que lidiar a la hora del control dinámico artificial, que es como creo que debe llamarse. De hecho, los métodos que conocéis también hacen el uso todo el rato de ello, solo que de otras perspectivas, y es que toda curva senoidal es una secuencia de sigmoides. Lo que pasa es que eso pasa desapercibido y por eso no aparece en ninguna bibliografía ortodoxa. Pronto demostraré a unos colegas, a través de un mal llamado "péndulo invertido" con un rueda monodireccional, que todo -y me refiero a TODO lo que refiere al contron dinámico artificial, desde la balística hasta una mano de un robot sujetando un tubo engrasado resbaladizo para que no caiga- se puede hacer con un simple binomio, y con el control en tiempo real de 2 únicos factores numéricos reales escalares y positivos. Es decir, nada de PID, ni de álgebras de complejos, ni cálculo, ni cuaterniones, ... solo álgebra lineal elemental.

Eso nos interesa, ¿dónde podemos ver esa presentación tuya @@GRIDSLER?

Hola @CarlosEduardo-oe2bv :) las clases completas se encuentran en bit.ly/RoboticZ

¡Hola @GRIDSLER! Claro que sí, pero antes tenemos varias clases pendientes, así que tendrás que ser paciente. Tenemos varios vídeos sobre Cuaterniones Duales que podrías verificar ya mismo: bit.ly/RoboticZ

@@zdynamics Gracias.

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