A fórmula de Ackermann (ELT013)

[@Lucasmateus21]

Excelente aula! Simples e direto! Parabéns

[@Prof.Aguirre]

Valeu Cicero, obrigado. Sucesso!

[@LucasSouza-uj4bx]

Obrigado, professor! Agradeço pela aula!

[@Prof.Aguirre]

Value, Lucas, obrigado pelo retorno. Bons estudos!!

[@viniciusmaiarod]

Professor Aguirre, primeiramente meus parabéns pelos vídeos com conteúdo de extrema qualidade; sua didática é excelente! Fiz o seu curso de controle clássico e também boa parte do de controle digital (mais precisamente o conteúdo que aborda controle moderno). Tenho uma dúvida em relação ao conteúdo desse vídeo: se possuo as matrizes A, B, C e D de um sistema SISO, eu poderia encontrar a função de transferência através da equação C*((sI-A)^-1)*B + D e a partir da função de transferência encontrar as matrizes A, B, C e D na forma companheira controlável e determinar os ganhos de realimentação? Ao invés de encontrar os ganhos de realimentação pela equação de Ackerman?

[@Prof.Aguirre]

Marcus Vinícius, obrigado pelos comentários e pela pergunta. Sim, seu procedimento é correto e viável, mas ele é mais custoso que aplicar a fórmula de Ackermann.

[@MrMatheus89224]

Professor Aguirre, os ganhos do observador ou controlador, se alteram se utilizarmos diferentes forma de representação. Exemplo forma canônica observavel e forma canônica controlável.

[@Prof.Aguirre]

Oi Matheus. Isso foi uma pergunta, ou uma afirmação?

[@MrMatheus89224]

@@Prof.Aguirre Eu pergunto isto pq estou resolvendo problemas de projeto de observador e verifico que dependendo da forma de representação obtenho resultados distintos. Esta é minha dúvida. Sim, é uma pergunta.

[@Prof.Aguirre]

@@MrMatheus89224 ok... sim os ganhos *dependem* da representação. Se mudarmos a representação precisaremos de ganhos diferentes para realocar os autovalores, que não dependem da representação. Esse assunto é tratado com mais detalhes no livro.

[@MrMatheus89224]

@@Prof.Aguirre Obrigado por esclarecer a minha dúvida.

[@laioxp]

Eu acho que não foi feita a inversa ali na formula de ackerman para G.

[@Prof.Aguirre]

Oi Laio, você tem razão, faltou indicar a inversa. Acabei encontrando outro erro... na matriz de observabilidade o -1,6 deveria ser -0,6. Coloquei legendas corretivas no vídeo. Espero que estejam claras.