Back Calculation / Anti Wind Up | Regelungstechnik

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Falls ihr etwas nicht versteht, dann schreibt uns doch einfach eine Nachricht und wir machen ein Video drüber.

[@manuelcheeser8935]

Super gut erklärt. Hat mein Prof in seinem Skript nicht ansatzweise so gut erkärt ;)

[@BrainGainEdu]

Freut uns zu hören, danke :-)

[@TheOceanflash]

Echt nice. habe grade in Advanced Control ein Paper dazu und muss das in einer 2er Gruppe ausarbeiten. Verstehe jetzt auf jedenfall einiges :) Danke

[@BrainGainEdu]

Das freut mich sehr zu hören! Viel Erfolg noch beim Lernen :-)

[@TheOceanflash]

@@BrainGainEdu Danke :) Sagt dem Domi aus eurem Fsr liebe Grüße aus Fulda ;) Müsste der Generalsekretär der BuFaTa ET sein :D

[@ehklar9576]

Das Video ist sehr gut. Ich schreibe gerade meine Masterthesis und habe hierbei eine feldorientierte Regelung umgesetzt. Dabei habe ich die Back-Calculation als Anti-Windup verwendet, wie im Video erklärt. Ebenfalls habe ich deine Faustformel Tt=Tn verwendet. Leider habe ich verzweiefelt schon mehrere Stunden nach einer Quellen gesucht, die diese Annahme stützen. Ich wäre sehr dankbar, wenn du mir eine passende Quelle dazu nennen kannst :)

[@lemmaj8734]

danke dir für die Erklärung

[@BrainGainEdu]

Gerne doch? Freut mich dass das Video hilft. Viel Erfolg noch beim Lernen :-)

[@lemmaj8734]

Wenn ich gut begriffen habe, soll der anti reset windup arbeiten, so daß die tatsch. Stellgröße erreicht wird.

[@BrainGainEdu]

Tut mir leid, die Nachricht verstehe ich nicht. Was soll eine „Anti Reset Windup“ sein?

[@lemmaj8734]

Anti wind up denke ich . Unser Dozent hat das Konzept als Anti reset Wind up genannt .

[@BrainGainEdu]

Ja, wie im Video erklärt. Anti Wind Up sorgt dafür, dass die Stellgröße auch bei Reglern mit Integratoren schnell und ohne Überschwinger ihren Endwert erreicht. :-)

[@Tricko1328]

Eine Quelle für die Berechnungsmethode wäre noch super gewesen, finde dazu leider nichts :(

[@BrainGainEdu]

Was genau ist mit „Berechnungsmethode“ gemeint. Mein Ansatz des „Rechenweges“ oder die Struktur? :-) also im Völlinger müsste die Schaltung auch erklärt sein :)

[@Tricko1328]

@@BrainGainEdu Die Berechnung für T_T ab 6:45 ist leider schwer zu finden. Das Schema an sich findet man relativ schnell in vielen Quellen :)

[@LM-ov8cm]

Boys ihr studiert doch am KIT oder? Die Sätze sind 1 zu 1 teils aus dem Skript ^^ Bloß halt gut erklärt.

[@BrainGainEdu]

Yes steht auch in der Infobox :-)

[@WillMoto26]

Gute und anschauliche Erklärungen, noch etwas an der Aussprache arbeiten und öfter mal tief durchatmen :)

[@BrainGainEdu]

Alles klar:D Danke für das Feedback

[@lucianbetke]

Perfekt.

[@BrainGainEdu]

Danke :)

[@yadaKiKhula]

Please can you add English subtitles?

[@BrainGainEdu]

Currently it is not planned, but we will think about it. It’s a lot of work to add subtitles to all our videos. Sorry. Best regards BrainGain

[@MrSwiss313]

Ich verstehe nicht ganz wie ich den rückgefürhten Pfad dann auswerten muss für das Integral. Eine Differenzengleichung wäre sehr hilfreich.

[@BrainGainEdu]

Naja es handelt sich immer noch um einen PID Regler, also bis auf den Fakt, dass die Eingangsgröße in den I Anteil variieren kann bleibt die Übertragungsfunktion gleich. Die Änderung vor dem I Anteil kannst du über eine 2. Übertragungsfunktion berücksichtigen die dann vom Ausgangssignal des PID Reglers und dem Wert hinter dem Begrenzungsglied am Ausgang abhängt.

[@MrSwiss313]

@@BrainGainEdu Also demnach das Ganze mit 2 Integratoren lösen. Das wäre mir klar wie es geht, aber wenn ich das so auf dem Microcontroller implementieren möchte wie auf dem Blockdiagramm ersichtlich mit nur einem Integrator komme ich nicht hanz nach wie umsetzen. Weil es ist dann nicht nur der Regelfehler zeitabhängig, sondern u.U. auch der Fehler aufgrund der Sättigung.

[@MrSwiss313]

Sorry für den Spam, aber ich wollte das noch hier platzieren. Ich hab ein einem Matlab-Block meinen PID-Algorithmus implementiert und das Ganze dann in Simulink überprüft. Den I-Anteil habe ich nun auf 2 verschiedene Varianten berechnet und anschliessend ebenfalls geplottet. Code für die beiden I-Anteil Varianten: u_i_kV1 = u_i_k_1 + Kp*(T/Ti)*(e_k + e_k_1) / 2 + (T/Tt) * (u_k - u_nosat_k); % V1 with one integrator u_i_kV2 = u_i_k_1 + Kp*(T/Ti)*(e_k + e_k_1) / 2 + (T/Tt) * (u_k - u_nosat_k + e_arw_k_1) /2; % V2 with two integrators Wie gesagt, ich hätte intuitiv einfach die zweite Variante gewählt, da sie für mich persönlich logischer ist, die obere kann ich mathematisch nicht nachvollziehen... V2 brauch dann jedoch eine zusätzliche Variable, damit der Fehler aufgrund des ARW aus dem letzten Durchlauf gespeichert werden muss, zudem brauchts etwas mehr Rechenleistung. Auf jeden Fall kam ich zum Schluss, dass die beiden Berechnungewege identisch sind. u_i_kV1 == u_i_kV2 Persönliche Frage: Studiert Ihr noch? Bin aktuell an meiner Diplomarbeit und sollte im Sommer fertig sein. Coole Videos, leider erst jetzt den Kanal entdeckt ;)

[@BrainGainEdu]

@@MrSwiss313 Also ich hoffe das jetzt richtig verstanden zu haben, aber mir scheint es als würde dein letzter Kommentar deine Frage beantworten. Falls dem so ist, sehr gut. Ich bin tatsächlich noch nicht ganz durchgestiegen wo das Problem liegt. Das hier vorgestellte Thema habe ich zuletzt aber auch im 5. Semester behandelt, ich müsste mich bei tiefer gehenden Fragen auch nochmals kurz einlesen. :-) Zu deiner persönlichen Frage: Ja, wir studieren noch. Wir haben bereits Ende des ersten Semesters mit dem Kanal hier angefangen, weshalb wir den Kanal hier studienbegleitend betrieben. Wir sind jetzt aber beide mit dem bachelor fertig und beginnen nun mit dem Master. Herzlichen Glückwunsch zu deinem baldigen Diplom!

[@MrSwiss313]

@@BrainGainEdu Ja, meine Frage ist geklärt. Bei mir ist das Thema auch schon wieder ein Jahr her oder sogar 2 Jahre her, man vergisst halt schnell wieder wenn immer wieder neues Wissen "nachgeschaufelt" wird. Coole Sache, wünsche euch viel Erfolg beim Master.