Cómo hacer un controlador PID para una planta de segundo orden en Arduino

[@rafaelgc9754]

Una disculpa colegas pero no puedo proporcionar el documento PDF debido a derechos de autor, de cualquier manera es información que pueden obtener de libros de Control como el Ogata.

[@lucassollberger8852]

Hola, podrias enviarme el pdf? Gracias! [e-mail]

[@DrBeb8]

Totalmente de acuerdo, pero a este nivel es necesario que en la descripción cites los documentos que estas presentando en tu video.

[@rafaelgc9754]

@@DrBeb8 la cita estaba impresa en el video justo cuando aparece el documento por primera vez. Ya está agregada a la descripción del video. Saludos.

[@crisep97]

Puedes compartir me el pdf? [e-mail]

[@haroldcarhuas8174]

Podrias enviarme el pdf a mi correo porfa [e-mail] te lo agradeceria bastante

[@kevinivandiazsolis]

Gracias, es el tutorial mas completo que he visto

[@zocket2011]

Tendrán el diseño del ensamble en algún programa como solidworks?

[@jassan1214]

Que tipo de motor se usó?

[@alexandernino9107]

excelente vídeo amigo, deseo implementar este proyecto pero quisiera saber si podrías proporcionar el modelo matemático del mismo, por favor... Gracias

[@nahuelfigueroa2042]

Excelente! Muchisimas gracias! Me podrias decir de donde sacaste las graficas dd cecil smith?

[@Lsgc10]

buenaso el video bro, que buena explicacion

[@alexisortiz1334]

Muchas gracias, una pregunta no me queda claro el cómo "sabe" que velocidad tener a cada instante para poder llegar a esa referencia? O eso se consigue con la función de transferencia del motor?

[@rafaelgc9754]

Eso dependerá de la sintonización del controlador y de la ecuación de diferencias (que contempla la función de transferencia de la planta). La ecuación de diferencias es la que define el valor de la manipulación para cada instante de muestreo.

[@alexisortiz1334]

Osea que el mismo modelo de la función de transferencia hace eso? Esa era mi duda quiza, no me quedaba muy claro que si el controlador simplemente lo que hacía era mantener una velocidad constante pero tú tenias que decir que velocidad tenia que tener y el controlador lo único que hacía era mantener esa velocidad

[@luisantoniotrinidadcid9342]

Buenas noches disculpe en el min 17:40, en la formula al final no deberia ser un + 40Kd

[@nahuelfigueroa2042]

Luis Antonio Trinidad Cid si, se equivoco

[@damiangonzalezbuentello1170]

esto se puede aplicar en un brazo robotico? este tipo de control?

[@rafaelgc9754]

Damian Gonzalez Buentello los servomotores de brazos robóticos industriales normalmente usan controladores PD combinados con otros métodos como el Feedforward. En teoría sí.

[@eddymorales3543]

Disculpa, podrías compartirme el documento donde explicas eso, por favor. excelente vídeo!!

[@marianazamudio5625]

¿usas giroscopio como sensor? ¿o que tipo de sensor utilizas?

[@rafaelgc9754]

Potenciómetro.

[@marianazamudio5625]

@@rafaelgc9754 Muchas gracias

[@danielcaro6134]

porque en la programacion de arduino tiene el mismo pin " 3" para la entrada analoga del potenciometro y para la salida del motor?

[@rafaelgc9754]

daniel esteban caro alvarez uno está declarado como pin 3 analógico, lo cual lo hace una entrada. El otro pin 3 es una salida digital. Checa la parte del void setup.

[@ricardocallejo7422]

En el min 12.37 pasas de tus cálculos a Simulink. En tus cálculasos determinaste que la ganancia K es de 1.3 y en Simulink representas una ganancia de 13. Es un error o yo no veo el punto decimal? Edito porque miro para atras y determino donde te equivocas. En el min 11.37 cuando pasas todos los cálculos a la expresion de la Transferencia de 2do orden pones 13 en lugar de 1.3.

[@rafaelgc9754]

Recuerda que la función de transferencia para un sistema de segundo orden tiene como numerador K por (OmegaN al cuadrado), en este caso omegaN dio 3.163, eleva eso al cuadrado y te va a dar 10, luego multiplícalo por la ganancia K y ahí tienes el 13. Saludos.

[@emiliotd2546]

Muy bueno, puedes pasar más info?

[@rafaelgc9754]

más info sobre qué? saludos

[@mechanical_bird]

SOBRE EL ALGORITMO PID

[@eduardoorozco697]

Hola qué tal, no me quedo muy claro lo que hiciste para determinar que tu sistema era de segundo grado ¿Que hiciste para saberlo?

[@rafaelgc9754]

eduardo orozco la respuesta de mi planta a un escalón unitario tenía sobreimpulso, lo que es característico de un sistema de segundo orden

[@joseeduardosanchezsalazar7200]

Muy buen video!!!!! pero no me queda muy clara la parte donde se obtiene la ecuacion para el Arduino.

[@joseeduardosanchezsalazar7200]

esa ecuación es general para un sistema de segundo orden???

[@views-hh3el]

Oye man la teoría de control dice que si uso un microcontrolador tengo que recurrir a la teoria en tiempo discreto, transformada Z, ecuaciones de diferencia, etc, pero he visto gente que programa el algoritmo PID clásico de tiempo continuo dentro del micro, la integral y derivada, y les funciona bien en su planta, ¿Se nota mucho la diferencia entre un micro programado con un PID con teoria de tiempo continuo y uno con teoria de tiempo discreto?, al final de cuentas el PWM acumulará la integral para eliminar el error en estado estacionario, y la derivada eliminará sobreimpulsos y amortiguará, por definicion seguira siendo un control PID, ¿Que tan necesario es usar ese rollo de tiempo discreto?

[@rafaelgc9754]

Hola, desconozco eso que mencionas de gente que programa en tiempo continuo en un micro, pero quiero suponer que lo hacen con alguna función o toolbox que seguramente convierte una función de transferencia en S a Z. Recuerda que un micro es un sistema digital con su ADC y DAC, por ello si quieres realmente hacer un control adecuado tienes que considerar aspectos como el retenedor, el periodo de muestreo, etc...

[@views-hh3el]

@@rafaelgc9754 Gracias por responder, cuando digo que programan en tiempo continuo quizá no es correcto me refiero que programan tal cual dentro del micro la típica acción de control PID: Integral += Error*dt; Derivada = ( Error -Error_anterior)/ dt; *m(t)* = Kp*error + Ki*Integral + Kd*Derivada; Pero tú utilizas las llamadas ecuaciones de diferencia en tiempo muestreado: *m(k)* = m(k_2 )+ (Kp + 0.025*Ki + 40*Kd)*Error + Etc ..... ¿Es lo mismo? Si se supone que modelé la planta y obtuve Kp, Ki y Kd con Zingler Nichols, si utilizo una forma u otra el controlador funcionará más o menos igual?

[@ag-r5514]

@@views-hh3el Es lo mismo, solo que el método que usan es más por prueba y error. Comienzan con un kp grande y van disminuyendolo, luego prueban con valores ki o kd. Sin embargo, si modelas la planta, puedes obtener el modelo de tu controlador y escribirlo directamente en el código, que es como debería hacerse y como lo ha hecho en el video.

[@views-hh3el]

@@ag-r5514 Entonces si es valido?, Tiene nombre esa aproximacion? por que no es una aproximacion Euler I , Euler II, ni trapezoidal

[@ag-r5514]

@@views-hh3el No le conozco un nombre en especial. Pero por experiencia, te puede decir que es lo que más se usa en la industria. Cuando vas a una planta y quieres sintonizar un lazo de un proceso de control de presión por ejemplo, usas controladores industriales (PLC) y en su programación tienen sólo un bloque PID donde tu le configuras sus parámetros. Lo más usual es ir probando valores hasta llegar a un valor estándar. Lo otro es usar el método del video, obteniendo el modelo de planta y aplicando Ziegler Nichols para obtener los valores de kp, ki, kd y colocarlos de frente en el bloque PID de programación del PLC.

[@steevenmejia9699]

Me podrías pasar el documento por favor....???????

[@emiliotd2546]

Steeven Mejia te lo paso?

[@camilaveganaizaque1560]

hola emilio me podrias hacer el favor de pasarme el documento, te lo agradezco. mi correo es [e-mail]

[@amadoavila3065]

Que tal Emilio, podrias proporcionarme el documento por favor, te lo agradecería mi correo ====> [e-mail]

[@oscarpinon8363]

Emilio Toon puedes mandármelo a [e-mail]

[@andrect.v.01]

yo tambien lo necesito, me lo podrias enviar a [e-mail] por favor, gracias

[@orlandojafethliralopez660]

oye una pregunta! Me lo puedes prestar? :D jaja