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Il a été commandé par Philippe II et fut commencé en 1387 par le grand-maître de l'ordre de Saint-Jacques. Charles Quint s'étant emparé à perpétuité de cette charge, le château entra alors dans le domaine royal. Devenu la résidence de printemps de la cour d'Espagne, qui l'abandonne en été pour San Ildefonso, il fut reconstruit à diverses reprises.