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O Museu foi criado em 1936 com o objeivo de resgatar os restos mortais dos participantes da Inconfidência degredados para a África, para que fossem trazidos de volta ao Brasil. Os ossos que puderam ser exumados chegaram em 1937. Numa época em que o resgate da memória brasileira começava a se tornar prioridade tanto para governo quanto para intelectuais, o local para depósito daquelas relíquias só poderia ser Ouro Preto.
Oficialmente o museu teve sua data de inauguração em 11 de agosto de 1944 após as devidas reformas na Casa de Câmara e Cadeia de Vila Rica. Hoje, o Museu da Inconfidência abriga três anexos com atividades administrativas, de restauração e conservação, pesquisa e interação com a comunidade.