Dört uzuvlu mekanizmalar 4: Meknizmaların ölü konumları, Zaman oranı, Bağlama açısı

[@RasitEvduzen]

Hocam için ölü konum = Singularity diyebilirmiyiz ?

[@SadettinKapucu]

Merhaba Raşit, Yüksek lisans mı yoksa Doktora mı yapıyorsun? 😄 Sanırım cevabını, “Dirniter Stefanov Zlatanov, GENERALIZED SINGULARITY ANALYSIS OF MECHANISMS, PhD. Thesis, Mechanical and Industrial Engineering, University of Toronto. tspace.library.utoronto.ca/bitstream/1807/12191/1/NQ35387.pdf ” çalışmasının 73. sayfasında bulabilirsin.

[@RasitEvduzen]

@@SadettinKapucu Hocam selamlar, Yüksek lisans'ımı tamamladım. Robotik sistemlerle ugrasıyorum Kinematik ve Dinamik konusu ile, Robotik sistemlerde de external ve internal singularity konsepti var ve robotun her bir joint'i ile uç işlevcinin hızlarını bağlayan jacobian matrisinin rank kaybettiği durumlar singular noktalar olarak karşımıza çıkıyor ve robotun kontrolü bu noktalarda düşüyor. Çözüm icin farklı metodlar tabiki önerilmiş. Doğrusu lisans eğitimimde makine dinamiği ve kinematiği aldıgım icin sizden tekrardan dinliyorum hem tazelenmek hemde eksiklerimi düzeltmek adına. Bu arada anlatım ve içerikleriniz süper, cok tesekkur ederim. Selamlar