Homemade quadcopter on STM32F103C8T6. Part 1

I spent a year dealing with this stm32 before I made a bunch of devices work together.
Perhaps this is an introductory video. It's clear that you need to describe the entire project in parts.
So far, the most important thing is that the creation flies.
You can help the project:
WebMoney
P268250693826
R408764598951
Z250676776600

[@ХамсиятАбдулатипова-т1к]

🎁

[@ХамсиятАбдулатипова-т1к]

😊🌞🔥

[@AlexFPVWing]

Героический замес! :)

[@a.zharikov]

=))))) ОГОНЬ!!!!!

[@asurahan]

рассказывай. ждем продолжения!

[@20centurywave]

Хотелось бы увидеть stm32 f103c8t6 + гусеницы.

[@MikhailMomot]

Молодчина!

[@СергейА-к4м]

Если нужно будет делать из коптера умного злобного инфидела - обращайся :)) Это Асм, если что ))

[@dmitrythemaker9296]

Это интересная тема. На плату STM32F411CEU6 blackpill можно прошить Inav?

[@Vanchick87]

Автора с тюрьмы выпустили ?

[@anatoliydad0x078]

Неее. Господь с Вами!

[@microboat8942]

Анатолий. С нуля код? Или код от какого нибудь полетника за основу брали и прикручивали свой протокол обмена и пр?

[@anatoliydad0x078]

Протокол обмена пакетами с землей не связан с алгоритмом стабилизации. Алгоритм стабилизации подсмотрел с исходников коптера для адуины YMFC... Там я подсмотрел, что надо делать пид регулирование угловых скоростей вместо регулирования углов. Еще раз повторюсь: алгоритмы стабилизации везде одни и те же - на пид-регуляторах!) Протокол обмена чисто моя фишка моей очередью команд SPI, определением качества связи, обработчиком прерываний от nrf2401 и менеджером принятых\отправляемых пакетов. Важно другое - это архитектура на freertos. То, как организована мультизадачность

[@anatoliydad0x078]

Если копнуть глубже, то проект довольно сложный. Там очереди обработчиков событий, самопальный быстрый менеджер памяти, аварийный перезапуск шин i2c (у меня глючный гироскоп), и прочая хрень...

[@anatoliydad0x078]

блин, вопрос невнимательно прочитал((( Да, код с нуля

[@microboat8942]

@@anatoliydad0x078 Снимаю шляпу коллега. Сложность проекта и сколько это может занять времени я себе хорошо представляю. Кстати, сейчас цены на f103 уже 400 руб. А серия 401CCU на треть дешевле, хотя плата в разы перспективнее при правктически той же форме и распайке платки. Навигация по точкам это следующий этап?

[@anatoliydad0x078]

@@microboat8942 Спасибо, коллега. Вы правы на счет stm32f401ccu6. Там 256кб флэш и 64кб озу... Мне вроде 20кб хватало даже с фриртосом. Но реально не хватало FPU... Заказал 4 шт...))

[@vitalyb4226]

что же ты вражеские контроллеры используеш, а не исконно русские. а какже импортозамещение ?

[@сергей-ж2в2ц]

На пульте два информативных дисплея ..один ЖК. Второй бумажный с данными 😃

[@anatoliydad0x078]

ты не понял! Так реализован интерфейс записной книжки. Это не баг, это фича!))

[@сергей-ж2в2ц]

@@anatoliydad0x078 😃

[@ВалдисПельш-н4ь]

Вот сколько обещал с собой взять так и не взял))

[@2Aleksk]

Отлично! Какой метод используете (будете использовать) для решения прямой и обратной геодезических задач?

[@anatoliydad0x078]

У нас есть gps координаты и текущие отклонения от горизонта (из акселлерометра). В педивикии все расписано) синусы там всякие, косинусы...

[@redscorpion201019]

потрясающе!!! снимаю шляпу!!!

[@anatoliydad0x078]

та брось, сглазишь)

[@anatoliydad0x078]

@Red_Paper6495 Да, если Вы о распределении мощностей на каждый из моторов, с учетом данных гироскопа и пульта