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Il Castel Sant'Elmo domina dall'alto la città, sorgendo nella zona di San Martino, in cima al quartiere Vomero. La posizione arroccata, l'impianto a forma di stella a sei punte, e lo schema "a doppia tenaglia", che consentiva di disporre le forze difensive in posizione simmetrica, ne facevano una fortezza inespugnabile. Dalla piazza d'armi e dagli spalti si gode di una vista suggestiva del centro antico e del golfo di Napoli: dai luoghi dell'antica Partenope a Neapolis, con la stretta feritoia di Spaccanapoli.
Il castello vede la sua origine nel 1275, durante il regno di Carlo I d'Angiò. In questa fase doveva avere la struttura di un palatium medievale. Roberto d'Angiò lo ampliò nel 1329, affidando l'incarico a Francesco di Vivo e Tino da Camaino. Il palatium, chiamato Belforte, era di forma quadrata, fortificato con mura e torri sul lato frontale. Nel corso dell'ampliamento venne modificato con opere difensive, tanto da essere chiamato castrum Sancti Erasmi, probabilmente per la presenza di una cappella dedicata a Sant'Erasmo.