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Filho de Antônio Ribeiro de Miranda (um jardineiro) e Júlia Maciel Miranda, Roberto, apesar de não ter nascido no Rio de Janeiro, era um carioca típico, apaixonado por futebol e samba. Aos nove anos de idade, trabalhava como entregador de leite. Naquele tempo, já frequentava a Escola de Samba Amigos da Farra, da cidade de Campos dos Goytacazes, e participava das festas do tradição "Boi Pintadinho". Ele foi jogador de futebol profissional em sua cidade natal. Depois de passagens por equipes amadoras (Cruzeiro e Rio Branco), ele se tornou goleiro do Goytacaz Futebol Clube. Era conhecido pelo apelido de "Pneu". Em 1965, Roberto mudou-se para a cidade do Rio de Janeiro em busca de um lugar em um clube grande carioca. Chegou a treinar no Fluminense, mas acabou desistindo da carreira e começou a trabalhar com música, a se apresentar no programa "A Hora do Trabalhador", da Rádio Mauá, do Rio de Janeiro. Sua performance chamou a atenção da compositora Liette de Souza (que viria a ser sua esposa), irmã do compositor Jorge Lucas. Ela resolveu apresentá-lo aos sambistas da Império Serrano e Roberto passou a frequentar as rodas de samba da tradicional escola de Madureira. A diretoria da Império convidou-o para ser o puxador de samba-enredo da escola no Carnaval de 1971.
Ele aceitou, mas se afastou nos dois carnavais seguintes para gravar seus primeiros discos como cantor. A partir de 1974, Roberto Ribeiro firmou-se como puxador oficial da Império, defendendo a agremiação até o Carnaval de 1981. Dentre os grandes destaques nos desfiles cariocas, estão os sambas-enredo "Brasil, Berço dos Imigrantes", de 1977 (feito em parceria com o cunhado Jorge Lucas), e em "Municipal Maravilhoso, 70 Anos de Glórias", de 1979 (parceria com Jorge Lucas e Edson Passos).
Roberto Ribeiro foi um cantor e puxador de samba-enredo brasileiro. Sambista do Império Serrano, Roberto Ribeiro construiu uma respeitável carreira de intérprete e compositor desde a segunda metade da década de 1960. De voz bem timbrada e enxuto fraseado, seu repertório incluíam sambas de todos os tipos, como afoxés, ijexás, maracatus e outros ritmos africanos. Tem mais de 20 discos gravados, com sucessos populares como as canções "Acreditar", "Estrela de Madureira", "Todo Menino É um Rei", "Vazio", "Malandros Maneiros", " e "Amor de Verdade", todos presentes neste lindo trabalho, captado pela TV Cultura - Programa Bem Brasil em 1992.