サーボ駆動羽ばたき機ヘビケラ ServoFlapOrnithopterHebikera119 4servo50ｇ :6th Flight in strong wind

サーボ駆動羽ばたき機ヘビケラ　　ServoFlapOrnithopterHebikera119 4servo50ｇ :6th Flight in strong wind
宮崎駿監督の風の谷のナウシカに登場する4枚羽の飛行生物-ヘビケラの羽ばたき機
DcconverterをMax3A, running 1.8AからMax3A,running2.1Aに変更。
羽ばたきが少し強くなり、推力がUP。飛行ができるようになった。
風に向かって上昇できる。
ヘビケラらしく飛んでいる。
操縦はThrottleとエレベーターと羽ばたき振幅の左右差、翼の傾き。
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前羽と後羽はPhaseが同時またはずれて同じ動きをする。
前羽が後羽より1/4Phase遅れて羽ばたくことで推力が大きくなる。
Wing Span 88cm
Length　79cm
Weight 50g　
Lipo 130mAh 2cell 7g
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推力を作り出すための前後の翼の羽ばたきの周期の調節
トンボの羽ばたきを観察すると、後ろの羽は前の羽の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたいている。
Flapping cycle of the rear wing of Dragonfly is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing.
調べると、 James R Usherwoodという人が羽ばたきの周期の関連を研究し、後ろの羽が前の羽の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくことで、渦が出来にくく、推力が最大になることを報告していた。
Reserch---James R Usherwood, Fritz-Olaf Lehmann: Phasing of dragonfly wings can improve aerodynamic efficiency by removing swirl.
rsif.royalsocie...
動画VTR：Dragonfly Wings in Slow Motion - Smarter Every Day 91　
• Dragonfly Wings in Slo...
そこで、実際に試してみた。
１）後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくようにセット（+25％Phase shift）-推力は充分あり、飛行が可能。
Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing. (+25%Phase shift)---thrust is enough. So, flight is possible.
２）後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期遅く羽ばたくようにセット（モーターの回転を逆にする） （-25％Phase shift） --飛行できず、操縦ができない。
Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle later from the flapping cycle of the front wing.(-25%Phase shift)---thrust is not enough. So, flight is impossible.
３）再度、１）に戻す（+25％Phase shift）ことで飛行は可能になった。
したがって、後ろの翼の羽ばたきが前の翼の羽ばたきより1/4周期早く羽ばたくようにセットすることが重要。
Again, Flapping cycle of the rear wing is 1/4 cycle earlier from the flapping cycle of the front wing. (+25%Phase shift)---thrust is enough. So, flight is possible.
羽ばたきのPhase sift とトンボの飛行状態に関しては以下のVideoが面白い。
In this Video -Phase sift and flight state of Dragonfly
The Insane Biology of: The Dragonfly　　from　4:02
• The Insane Biology of:...
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New Servo Flap System by K.Kakuta
1 Bilateral Servo Flap between Max high point and Max low point
change max flap point (throttle stick) and change Flapping frequency(5chLS)
2 Change center of Flapping angle Horizontal (Ch1 aileron stick) and Vertical (Ch2 elevator stick)
3 Change flapping amplitude on each Servo (Ch4 rudder stick)
Increase flap amplitude of one servo and decrease flap amplitude of another servo
Setting : Set elevator and rudder and aileron stick Center-- 1500microsecond
Set 5Ch at Left Slider
6Ch at Right slider
Arduino Pro micro board
PPM Receiver-- RX PPM signal input to D2 pin
Front Servo right --D5 pin
Front Servo left --D6 pin
Rear Servo right --D8 pin
Rear　Servo left --D9 pin
Ground -GND pin
6.0V -RAW pin( 6.0V 2A from stepdown DC converter from 2cell Lipo 70mAh )
Arduino Pro mini
Servo BLUEARROW AF D43S-6.0-MG Micro Metal Gear Digital Servo
Arduino CODE: kakutaclinic.li...
古いタイプのFlaptterの動画
• フラップター動画
　
Hebikera,ヘビケラ、 ornithopter, 羽ばたき機,　SFO,ServoFlapOrnithopter

[@HaJiMe_SaTo]

ドローンのような姿勢を制御する仕組みは無しで、羽ばたきだけでコントロールしてるのですね。 操縦が非常に難しそうですね。 羽ばたき具合が絶妙ですね。　素晴らしい。　面白いです。

[@BZH07614]

ありがとうございます。制御しないでも安定して飛ぶように作ってはいますが、それなりに操縦は熟練が必要です。

[@カエルがこわい]

単に飛ぶためのむき出しのシステムじゃなくて、本物らしさにこだわった色や工作が素晴らしい👍

[@BZH07614]

ありがとうございます。

[@薄紫に染まる]

腹打ちした時ついウグッって言ってしまったぐらいリアルで可愛い😍　何も知らず飛んできたら全力で逃げるんだろうけど😂

[@BZH07614]

ありがとうございます。

[@tuuta_net]

まるで生きているみたいだUMAの元ネタになりそう😳

[@BZH07614]

ありがとうございます。

[@AaronSof]

Unique and mesmerising mechanics. 110%

[@BZH07614]

Thank you.

[@じゃぱんすみなり]

でっかいの作って ナウシカごっこしてほしい

[@仮免ウサギ]

ヘビケラいたもん！ ウソじゃないもん！

[@BharathwajK]

As now 3D printing tech is available why you still use handcraft method itself ya

[@BZH07614]

I have previously used 3D printing to make parts for the Ornithopter, but currently 3D printing is not possible to make parts that are light and strong enough to withstand the load of flapping. By using strong and lightweight carbon materials, I can make an Ornithopter with good performance.

[@BharathwajK]

@@BZH07614 did you made any 3D printed vtol orthiopter, or can you try

[@BZH07614]

3D printed parts are heavy, making VTOL even more difficult.

[@BharathwajK]

@@BZH07614 oh OK ya ,but I am trying for a project of VTOL orthiopter, which I am trying only through 3D printing, whereas I am using LW-PLA is not much heavy similar to ppf foam

[@BZH07614]

The performance required for the SFOrnithopter is light weight and high rigidity. Parts that do not require rigidity can be formed from lightweight EPP. LW-PLA cannot be used as a substitute for Carbon material.