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Il Nucleo originario risale ai primi anni dell'XI secolo. Fino al XII secolo fu proprietà delle più potenti famiglie nobili dell'area finché giunse ai Savoia, che ne fecero una delle residenze reali più frequentate. Il castello venne più volte rimaneggiato assumendo l'attuale forma dopo gli interventi settecenteschi e ottocenteschi che ingrandirono e nobilitarono il complesso. Gli interni del castello, curati per la maggior parte dell'architetto Pelagio Palagi, mostrano tutta la loro sontuosità nei numerosi dipinti, sculture e ricchi arredi.