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No site do Poupatempo você pode fazer o agendamento para emissão do RG dos seus dependentes (avós, filhos e pais).
Acesse o portal (www.poupatempo.sp.gov.br), clique em Documentos e Registros Pessoais / RG / Solicitação de RG / Quero agendar a solicitação do meu RG / Somente dependentes e assinale o número de pessoas que precisam de agendamento.
Veja o passo a passos no tutorial