97 - GPS RTK pour une précision centimétrique pour robot tondeuse solaire autonome

[@fredo6216]

Je ne connaissait pas le RTK. Merci pour le partage d'informations.

[@nicolas-ur3sm]

Bonjour, enfin un projet semblable au mien ! Je pars de zéro je suis super heureux ! Merci beaucoup je m’abonne pour la suite ! Encore bravo et merci pour le partage .

[@LeProfesSolaire]

Merci à toi 👍

[@nes100nx]

Super! Merci pour toutes ces explications. J'envisage aussi la fabrication d'un robot tondeuse... sans grandes connaissances en électronique. Vivement la suite, je ne vais pas tarder à commander les composants!

[@mascot62110]

Bonjour ,enfin des explications claires ! J'attends avec impatience la suite . Bravo et merci de partager votre expérience . 👏Mon projet va peut-être voir le jour😁

[@LeProfesSolaire]

:)

[@JCsWorkshop]

super vidéo belle evolution, moi j'en suis a avoir viré les moteurs réducteurs et mis des moteur d'hoverboard, je fignole le programme pour utiliser un PID de gestion moteur la ca tourne sans aucun bruit ! à bientôt.

[@nicodo7457]

Grand merci pour cette video, enfin des explications concrètes et simples sur le RTK, et en plus en français. et je connaissais pas la carte pixhawk surement plus simple que programmer un arduino . j'attends la suite avec impatience.

[@LeProfesSolaire]

Merci :)

[@Gil13860]

Bravo pour ce robot tondeuse pilote par rtk. Envisagez vous de porter sur un robot tondeuse du commerce , on trouve facilement sur le bon coin des robots tondeuse autour des 150€. Merci pour vos recherches et votre travail.

[@LeProfesSolaire]

Dans l'immédiat je vais essayer d'aboutir avec mon robot tondeuse actuel. Après pourquoi pas.

[@jeanbernier]

Très intéressant !!! Félicitations, il y a dû y avoir un sacré boulot de recherche !!! Je viens de voir que j'ai une antenne à 9km de chez moi !!!!

[@LeProfesSolaire]

Oui beaucoup de recherches, car il y a des infos, mais beaucoup en anglais, et beaucoup de choses ne fonctionnent pas chez moi. je voulais faire comprendre le système RTK de façon simple, car quand j'ai commencé à chercher, ce n'était pas simple à comprendre.

[@actarus9902]

Merci pour cette belle vidéo très instructive comme les autres d'ailleurs

[@LeProfesSolaire]

Merci à toi :)

[@PhG1961]

Awesome video, great ingenuity and craftsmanship! At the same time it improves my technical French!

[@LeProfesSolaire]

:)

[@jeromepepin1056]

Super projet, qui avance tranquillement, j’ai hâte de voir la suite ! Merci encore pour ces partages ❤️ PS : Vers 13min18s tu as un petit souci de micro. Bonne continuation !

[@LeProfesSolaire]

Oui ça avance doucement car les journées sont trop courtes :)

[@WilfriedEBOLOETINGUE]

magnifique comme idée

[@anthony55626]

rhooo c est le rêve tout ça....,un grand bravo . possédant un terrain de camping de 35 emplacements et étant seul, si je pouvais envoyer le robot entre 2 clients sur tel ou tel emplacement j aurai une charge de travail en moins ennnnnnnorme . Surtout que les clients n arrête pas de venir m attraper pendant que je tonds, du coup je met 4 a 5 fois plus de temps

[@LeProfesSolaire]

👍

[@anthony55626]

@@LeProfesSolaire vivement la prochaine video 😁 en tout cas un grand merci pour tes explications clair. du coup j ai commander les pièces que du avez détailler sur une autre video, sauf carte contrôleur moteur VNH5019 qui n est plus sur le lien mais on la trouve a 16e sur ''domoticland''. faisant pas mal d impression 3d je pense imprimer des pieces en petg ....

[@69PlombierChauffagisteRamoneur]

salut prof bon samedi matin bon week end je partage

[@mathieugalle391]

Si ça t'intéresse, viens nous parler ou nous voir à Vitirover, on est à Saint-Emilion et on développe exactement ça : un robot-tondeuse autonome solaire avec GPS RTK :-)

[@LeProfesSolaire]

Je viens d'aller voir sur ton site, très intéressant. Mais je suis loin de St Émilion, je suis sur Tours. Si je passe dans le coin je ne manquerais pas de venir vous voir ! Voici mon mail : [e-mail]

[@niconivol6740]

Bonjour, Félicitations à vous deux pour ce beau projet. Par contre où trouver le lien pour voir la chaîne ou site de Mathieu histoire de comparer avec le projet du prof solaire (que je suis depuis le début). Merci 👍🏻

[@spoclair]

Bonjour, Développement passionnant, ça serait bien de partager votre projet !

[@fredericguiet2077]

Super projet, j'attends les prochaines vidéos avec impatience. Notamment le programme pour faire avancer la tondeuse. Je suis moi même sur un projet de ce type depuis quelques années avec exactement la même configuration. Il me manquait juste la partie pour réaliser les trajets et utiliser ArduPilot est une excellente idée. Je prends :). Par contre tu ne donnes pas de lien pour acheter le Pixhawk dans la description de la vidéo. Merci pour le partage :)

[@LeProfesSolaire]

Merci :) J'ai rajouté le lien de l'autopilot Pixhawk, je l'avais oublié :)

[@bernardherbulot1501]

Wao trop fort Pensez vous que la luba 2 utilise le meme principe Pouvez vous me donner quel répartiteur wifi a utiliser

[@LeProfesSolaire]

Bonjour, la Luba 2 utilise effectivement le réseau RTK également.

[@Ductroo]

Bonjour, je viens de passer commande chez Ali du matériel présenté, j ai un grand terrain et je souhaite en réaliser 2, avec 2 moteurs de coupe, pour une plus grand largeur, j attends la suite avec impatience, et je suis prêts également à faire une base Centiped, la suite la suite la suite ...

[@LeProfesSolaire]

Ça vient 😉

[@HITServices-qt8pb]

Bonjour, Merci pour les infos.

[@ClaudeDufourmont]

Très intéressant je vois une difficulté que tu as très certainement surmontée car je fais pas mal de montage avec ESP32 c'est la possibilité de recevoir le wifi dans mon jardin (longueur à peu près 25m),peux tu svp m'en dire plus sur ce sujet, merci.

[@LeProfesSolaire]

Il faut installer une antenne wifi qui va te permettre de couvrir ton terrain sans problème. Ce genre d'antenne fonctionne vraiment bien : s.click.aliexpress.com/e/_DcH00qJ

[@vincde]

Excellent. Vivement la suite. Je suppose que l'on pourrait utiliser une carte esp32 avec un module lte de type SIM7600G. Dans le but d'eviter de placer du wifi a l'exterieur.

[@LeProfesSolaire]

Oui bien sur, on fait ce qu'on veut, il faut juste une connexion internet pour récupérer les données : sim ou wifi.

[@patdesse6693]

Beau projet ! 👍

[@LeProfesSolaire]

Merci :)

[@philippekawa7022]

bonjour anthony ton robot solaire une fois abouti ta tondeuse pourras t on l acheter merci pour ta reponse cordialement

[@LeProfesSolaire]

Bonjour, ce n'est pas dans les objectifs, mais cela dépend des opportunités. Une fois le robot opérationnel, je verrai s'il y a des possibilités pour la commercialisation. L'avenir le dira :)

[@philippekawa7022]

@@LeProfesSolaire et bien écoute je vais patienter cela pourrais être intéressant bon wekk end et merci

[@thierryheurteur8417]

Salut ,comment programer la deuxième esp 32 pour se connecter a centipede ?merci

[@LeProfesSolaire]

Je viens de mettre le firmware à disposition sur le Discord de la chaine dans la partie "Firmware tondeuse".

[@thierryheurteur8417]

@@LeProfesSolaire merci ,c'est sympa 😉

[@thierryheurteur8417]

Bonjour connais tu un tuto pour flasher dronebridge ? Merci 😊

[@LeProfesSolaire]

Tout est bien expliqué ici : github.com/DroneBridge/ESP32/wiki

[@thierryheurteur8417]

@@LeProfesSolaire merci 😉

[@cyril2586]

Avez vous un site où on peux récupérer les fichiers?

[@LeProfesSolaire]

Oui sur le Discord de la chaine.

[@zorglub33famille99]

Super idée. Merci. Existe t-il un générateur automatique de tracé pour tondeuse à partir des coordonnées périmétriques de la surface à tondre ? Autrement cela risque d'être un peu fastidieux, non ?

[@LeProfesSolaire]

Oui ça existe, pour le moment je ne suis pas encore rendu là, les journées sont trop courte :)

[@luc04000]

merci très intéressant

[@LeProfesSolaire]

Merci

[@jacquesfouere7615]

Bonjour que faut il prendre comme antenne gps ? Cordialement

[@LeProfesSolaire]

J'ai acheté celle-ci : fr.ardusimple.com/product/ann-mb-00-ip67/ C'est nettement mieux.

[@willabe5116]

Bonjour super

[@DoubleRhonRhon]

Hello s'il y a des obstacles rencontrés sur le trajet, le robot va réussir à retrouver son chemin prévu ?

[@elafye2832]

Oui , ça ne change rien à la finalité d'une définition de trajectoire... en voiture, quand tu ne suis pas la trajectoire définie par le gps, celui ci recalcule sa position et adapte le nouveau trajet à suivre.

[@ericch89]

Merci pour cette vidéo. J'attendais le RTK pour ma tondeuse diy , à moindre coût .. ca devient interessant. Mais faut il prendre un F9p ou 2 ? Il semble que si on a une base de charge il en faut 2 et j'avoue ne pas comprendre pourquoi ?

[@ericch89]

Ah oui, je crois avoir compris. On utilise le reseau centipede qui va servir justement à la place de ce deuxième F9p pour faire la correction ...OK ...j'attends la vidéo suivante avec impatience..

[@LeProfesSolaire]

Si on a pas de base à proximité, il faut se monter une base RTK, donc avec une autre carte F9P. mais si on utilise un réseau gratuit comme Centipède et qu'une base se situe à proximité, on est pas obligé de se faire une base. Après si on souhaite avoir plus de précision on pourra toujours se faire une base RTK par la suite.

[@philippebourcier2866]

Une seule ESP32 suffisait largement... Tu peux optimiser encore largement... Mais c'est tout de même un chouette projet. 👍

[@philippebourcier2866]

Un peu moins cher que la F9P (et un peu plus récente + tri-bande), tu pouvais aller sur la puce UM980, dispo sur ali aussi en général dans les 96€ port compris... Du coup tu peux gratter encore 50€ sur ton coût total.

[@nes100nx]

L'utilisation d'une seule esp32 m'intéresse. Quelles seraient les difficultés d'un point de vu software et hardware? Un modèle en particulier pour gérer les deux fonctionnalités ?

[@philippebourcier2866]

@@nes100nx Un ESP32 "U" (pour la prise antenne externe), cf lien de la vidéo, ca fera la blague... aucune difficulté hardware. Côté software, il faut fusionner le code firmware-gps-rtk dans DroneBridge, disons que c'est à la portée de n'importe quel dev embarqué moyen qui a déjà fait un peu de FreeRTOS. Pour un débutant, c'est mort... ce sera plus simple de mettre un SBC (genre Raspberry Pi) sous Linux avec DroneBridge et de porter le code RTK ESP32 dans un script Python (niveau plutôt facile)... voire d'en utiliser un tout fait trouvable sur github (ou autre outils rtklib tout faits). Perso, c'est ce que j'aurais fait... en plus le WiFi sera bien meilleur (car 2.4G + 5G) et ce sera plus facile d'intégrer une caméra pour avoir la vue live... :)

[@henristievenard199]

Bonjour et bravo pour ce projet. J'ai une question sur le GPS. Le RTK coûte cher, or c'est juste un moyen pour corriger les erreurs ou incertitudes de propagation, en les mesurant sur un point connu, et en diffusant sur Internet ces erreurs en position x, y et z. Pourquoi ne pas remplacer ce RTK par un simple récepteur GPS différentiel ? Par exemple, vous connectez une autre carte ESP32 à un récepteur GPS disposé proche de la zone à tondre, afin qu'il reçoive correctement le signal des satellites et puisse assurer une couverture en wifi sur la zone à tondre. Ce récepteur GPS qui ne bouge pas, mesure en temps réel sa position et comme il ne bouge pas, il est capable de mesurer les erreurs de propagation dans cette zone de terrain. La carte ESP32 est configurée pour calculer cette erreur et la diffuser en temps réel (en wifi par exemple) Votre tondeuse mesure sa position et retire cette erreur. Et a priori, vous obtenez la même précision qu'avec le GPS RTK. Une chose que j'ignore, c'est s'il faut que les 2 GPS fassent leurs mesures de temps sur les mêmes satellites. A priori, si les GPS sont de même modèle, leur algorithme de choix des meilleurs satellites est le même, mais c'est un point à vérifier. Qu'en pensez vous ? Joyeuses Pâques Henri

[@stfp7384]

Le RTK, c'est une sorte de GPS différentiel, mais plus évolué. On n'utilise pas seulement le "code" du signal, mais aussi la porteuse, et dans le cas de la puce F9P, sur plusieurs fréquences.

[@henristievenard199]

@@stfp7384 Ok, merci pour ces précisions. Et donc c'est plus précis que le GPS différentiel simple.

[@stfp7384]

L'antenne gnss présentée ne pouvait pas être un bon choix, pour une raison assez simple : Elle est mono fréquence, alors que le récepteur F9P est bi fréquence (L1/L2)

[@jacquesfouere7615]

Donc quelle référence il faut prendre du coup ?

[@gamerpro7261]

Petite précision concernant les différents systèmes de géolocalisation. Ils sont tous ultra précis, sauf que cette partie n'est pas accessible au grand public, même seulement pour un usage militaire.

[@LeProfesSolaire]

Les systèmes GPS, Galliléo, Glonass, Beidou ou autres sont précis mais pas suffisamment pour guider un robot tondeuse. On ne peut pas faire mieux que 20cm au mieux. Par ailleurs il existe une multitude de réseaux RTK : ouvert, fermé ou propriétaire. Mais il existe des réseaux RTK ouvert et gratuit pour arriver à 1cm de précision, et ça n'a rien de militaire.

[@gamerpro7261]

@@LeProfesSolaire je parle de la partie uniquement satellite. La précision n'est disponible que pour un usage militaire. A toi de faire valider ta tondeuse comme un missile et ça sera bon 🤣🤣🤣

[@LeProfesSolaire]

La précision satellite ne peut pas descendre en dessous de 20cm.

[@gamerpro7261]

@@LeProfesSolaire en usage militaire tu descends au centimètre près ;)

[@phillor2676]

une tondeuse à 100€ avec un controleur gps à 300€!! cela sens le poisson d'avril non?

[@LeProfesSolaire]

lol on pourrait croire :) mais un gps RTK coute minimum 1000€. Donc pour continuer dans l'amélioration de ma tondeuse solaire autonome je trouve que 250€ le gps rtk est loin d'être hors de prix. Cela ne concerne effectivement que celui qui cherche la précision. Personnellement, ça m'amuse de mettre au point ce genre de machine, je ne cherche pas la rentabilité.

[@_Nico_las]

Un téléphone portable 1er prix à déjà tout intégré pour bien moins cher + une carte de commande moteur en usb à 3 fois rien. Dommage qu'il n'y ai pas d'appli pour gerer tout ca. il y a bien R.O.S mais ca n'a pas l'air simple à mettre en oeuvre

[@henristievenard199]

Un téléphone portable premier prix permet d'obtenir une précision de position centimétrique ? Comment faites-vous ?

[@LeProfesSolaire]

Les téléphones possèdent une puce GPS classique, donc pas de précision possible tout seul.

[@cyril2586]

Je me lancerais bien dans un tel projet, j ai hâte de voir la suite.😊

[@_Nico_las]

@@LeProfesSolaire Sauf si je n'ai pas compris ta vidéo (et celle d'autre chaines allemandes...) - La carte ublock permet de se connecter aux différents "gps" standards, nos téléphones aussi. (un redmi 13C 104€ GPS | GLONASS | Galileo | BeiDou) - Le téléphone à la puissance de calcul des 2 ESP, - le téléphone à le wifi et même la 4G si on veut faire un truc 100% autonome. - Tua as même des camera pour surveiller ton jardin ou faire de la reconnaissance de ballon, jouets...pour éviter les obstacles - Il manque juste le soft pour récupérer les corrections RTK, qui doit surement exister sur un git - ROS existe déjà pour faire du mapping en intérieur / extérieur et piloter n'importe quel robot selon des coordonnées bien précises. Je dis juste que matériellement tout est déjà inclus dans un smartphone tout ce qu'il y a de plus basique. Que l'on a des plein de bout de programmes qui ne communiquent pas ensemble mais qui font déjà 80% du projet. Tu n'es pas le seul à partir sur cette solution onéreuse (c'est bien pour ca que les robots tondeuse "chinois" qui enfin commencent à arriver utiliser une borne wifi pour se recaler au lier de la couteuse carte GPS.) Je me demande juste pourquoi alors que l'on à peu près tous dans un tiroir un vieux téléphone qui contient le matériel nécessaire on cherche à faire une solution avec 3-4 cartes différentes et à un prix non négligeable. Je suivrait ton aventure mais ne comprends pas la démarche.

[@_Nico_las]

@@henristievenard199 Lit mon commentaire plus bas