Arduino + PID

[@HelvioAlbuquerque]

Em geral quando alguém tenta ensinar PID ou acaba não conseguindo passar os fundamentos corretamente, ou complica tanto que acaba deixando tudo muito confuso. Seus vídeos são muito bons, pois conseguem transmitir esse conhecimento de uma forma bem simples e de fácil assimilação. Parabéns!

[@IvanSeidel]

+Hélvio Albuquerque Obrigado =)

[@hodrembucal6525]

Concordo

[@exguru2006]

Muito bom! Explicou as entranhas básicas, aritméticas, do controle PID sem jogar código enrolado e sem fazer uso de 'libraries' pré-montadas (como as PID_**.h). Parabéns!

[@DuduBatera]

Você é meu novo herói Ivan, muito obrigado pela disposição em ensinar esse processo do PID, de fato não encontrei em nenhum lugar uma explicação que chegue próxima a sua. Muito obrigado mesmo, estava procurando isso a muito tempo. Sucesso em seu canal. Ganhou mais um inscrito.

[@olavogazzola2650]

The best PID tutorial on youtube by far, so easy to understand!

[@HugoMaxMTeixeira]

Olá, gostaria de agradecer bastante por sua explicação. Foi o único vídeo em que consegui entender o como funciona o algoritmo PID, já havia assistido outros mas não consegui entender como funcionavam os cálculos. Parabéns pela simplicidade e por ter compartilhado estes conhecimentos com outras pessoas...👏👏

[@a330turbinex7]

O melhor video que já vi sobre PID na prática! Parabéns Ivan! Muito bom! Muito obrigado pelo seu tempo.

[@juniortenorio9967]

Ivan, você tem uma didática excelente! Esses assuntos mais complexos de arduino não são fáceis para os leigos, e você consegue transmitir muito bem! Continue compartilhando esses conhecimentos. Um forte abraço!

[@bage1234]

Muito boa tua aula.. Trabalho com automação industrial, utilizo CLPs, normalmente uso 20 a 25 laços PIDs em cada máquina, PID é sempre confuso, vc colocou de uma forma didática bem compreensível ..... Estou começando arduino, estou gostando dos trekinhos...

[@EulerAlvarenga1]

Ivan muito obrigado por desmistificar o PID da minha mente hahaha, gostei muito da sua forma de ensinar e por fim já estou inscrito no seu canal. Parabéns pelo video.

[@wandersongomes8405]

Cara você é muito fera! Ainda não entendo que tem gente que ainda não gosta. Você é 10. Cara queria fazer um pedido: continue com suas vídeo aulas cara, ajuda muito mesmo.

[@AutoCoreRobotica]

PARABÉNS, IVAN. Cara nunca mais fez mais videos, ele são muito importantes, vc tem uma boa didática e sabe passar com transparência o assunto, aprendi muito com seus video, eu realmente espero que vc continue.

[@smartstamp5802]

Olá vi o vídeo pela primeira vez, não tinha intendido muita coisa, mais após estudar e rever o vídeo, hoje consegui implementar meu código com sucesso para controle de estufa, valeu ! Funcionando 100% !

[@matheuscaldas]

Fiz um período inteiro na faculdade estudando controle e não aprendi de maneira tão direta como funciona o PID! Excelente aula!

[@jeffersongeorge2569]

Muito bom, bem explicado, nem com meus professores entendi tão bem Parabéns....

[@mariocgameirodemoura4743]

Gostaria de cumprimenta-lo pela clareza e simplicidade pra apresentação dos conceitos. Contudo fiquei na dúvida quanto a correção do derivativo pois a ação de correção é maior quanto mais rápida for a variação do erro, o que não consegui entender na equação proposta.

[@alexandrevenito1215]

Excelente explicação!!! Obrigado pelo seu tempo e seu trabalho de divulgação de conhecimento.

[@flavioflmf]

Estou estudando a respeito, estava complicado até achar seus videos, parabéns! Consegue explicar de maneira simples e didática! (y)

[@Marcusilv]

Parabéns Ivan. Eu precisava muito desse tutorial. Muito bem explicado didática e tecnicamente como sempre. Continue assim, a comunidade arduino agradece.

[@EvandroRibeiro]

Muito Obrigado Ivan, sua vídeo aula foi muito útil para mim, aliás assisti o primeiro vídeo explicando o básico PID também e achei sensacional, parabéns pelo seu trabalho!!!

[@walterp7125]

ciao Ivan , just some considerations ..... if you want to get a P.I.D. controls which works in a right way you have to implement it in a interrupt routine handler function You have to set a timer to have for example 100 mS of time to regulate a temperature or more , it depends by the inertial of the system you want to regulate.The derivative component is the variation of the error between now and the last cycle and not between the last temperature and the actual temperature .For the integral part is important to call the pid at same time because the integral as you know is the area calculated as sum of each small rectangle with base 100mS in this case .Anyway in your case you just call the PID in your project but if I have other job to do it means the deltatime will be different eac cycle because it depends by the proram flow .Finally you made a good job , just I would like to say it's possible to increase the professionality ;) saudos

[@IvanSeidel]

Walter Porcellini Hello Walter, Thanks for the tips, but actually, Using a timer is just a way to regulate the dT value, so that each step has an equal ammount of weight on the PID. In the video, as you can see (actually, the code without bugs posted in the description), that we regulate the Derivative and the Integral with the Delta Time. In this way, we don't actually have to set an very specific timing for the PID, and it will just work even if we increase/decrease the time step. The reason why I did this, is mainly because you can't count with the dT being fixed, and if it varies then kD and kI would have to change depending on the interval... Best, and saudos ;)

Parabéns. Está muito bem explicado. Tão bem que além de aprender PID, também aprendi classe =] Muito obrigado.

[@eduardofernandes3764]

Ivan, Depois que você deixou em formato de classe, onde eu insiro o setPoint? Ou seja, a temperatura que eu quero que fique. Devo inserir dentro da classe ou no void loop? Outra dúvida que gostaria de tirar com você é sobre qual tipo de dispositivo eu devo usar pra acionar um circuito de alta voltagem utilizando o PID, já que a saída é pwm não conseguiria utilizar um relé por exemplo, que é só liga-desliga.

[@ruchirlakhani1626]

Can you add english subtittles please

[@GuilhermeEletronica]

Ola *****! Gostaria de saber como faço para testar essa rotina PID. Pois estou testando ele aqui no Proteus através do simulador para o Arduino e nao estou obtento a onda PWM na saida. Pois estou utilizando um potenciômetro para simular meu sensor, setpoint = 20, kp =30 e uma das saidas PWM do uC, mas mesmo assim nao consigo obter a onda, o que poderia ser?

[@gabrielchies6785]

Acredito que para a derivada, termo D, se divide pelo tempo entre as duas leituras e não multiplica, visto que o conceito de derivada é taxa de variação.

[@Guifer1303]

Muito bom cara, eu estava tentando entender como funciona o PID na prática, e este vídeo me esclareceu bastante! Parabéns e valeu pelo trabalho!

[@jeantoni6655]

Olá Ivan! Obrigado por compartilhar seu conhecimento conosco. bem explicado! simples e direto. grande abraço

[@luizvision478]

OLA IVAN , OBRIGADO PELA AULA, VOU ESTUDA-LA, PRINCIPALMENTE A CALASSE ... BACANA . PARABENS LUIZ RJ

[@filhote99]

muito legal, como sugestão talvez colocar o set point como uma entrada analógica para esclarecer a duvida do pessoal que tem problemas co o set point, pelo demais muito bom, parabens

[@alexandreshyzuoserrano9524]

Boa tarde, Ivan está de parabéns, estou fazendo o TCC e funcionou direitinho.

[@juloko]

Espero um dia ser circundado por pessoas como você que faz a comunidade crescer sem precedentes. Parabéns.

[@HungNguyenVan-xn2ms]

Can you help me! When simulated on proteus, there are not enough parameters to find the transfer function, such as motor DC encoder, what do you do?

[@girino2n]

Excelente tutorial sobre PID! Excellent PID control tutorial!

[@AndersonSantos-gw1lq]

Em qual parte do código a variável "lastTemperature" está obtendo o valor da temperatura passada? 18:39

[@ualifer1]

Uma dúvida: a derivada não seria a variação do erro dividido pela variação do tempo? Meio que o contrário da Integral, q é o somatório do erro vezes o tempo?

[@Leo-it9dc]

Será que posso uzar ele para fazer trabalhar dois servos para corrigir a posição de um foguete?

[@Wolverine859]

Ola, Estou pegando a manha agora de arduino e tentando e fazendo alguns projetos. No momento eu ainda estou brincando com leds e gostaria de saber como fazer um programa para um cubo 4*4*4 porque eu ja baixei alguns, mas gostaria de fazer o meu proprio projeto, como fazer obrigado

[@marcilionocrato1128]

Cara boa noite! estou tendo controlar um um sistema de irrigação por PID mas não estou conseguindo acionar a bomba....poderia ver o que falta no meu código? preciso apresentar esse trabalha na sexta a noite dia 15/06/2018...estou desesperado....estou usando um Arduíno, ponte H, sensor de umidade e bomba de 5v. Por favor me ajude....

[@robsondonato5690]

Faltou apenas dividir a parcela derivativa por deltaTime em vez de multiplicar. No mais, é bom vídeo.

[@fa.canhizares]

Ivan, estamos sentindo falta de seus vídeos!!! Abraços!!!

[@guilhermeamorim2154]

Nossa cara parabéns, muito útil, muito mesmo! Bela explicação, em ambos os vídeos sobre pid.

[@rodrigoalexandrepegoli8744]

Ivan, parabéns cara! Muito bom! Simples fácil e prático! Muito bem explicado!

[@germanogomes1097]

Fazer uma pesquisa nesse assunto é meio complicado, quando você não tem nenhuma referência e todos os trabalhos que você encontra são trabalhos acadêmicos. Sua vídeo-aula mais todo o conteúdo que da pra abstrair dos artigos e trabalhos em geral encontrados na internet deu pra ter uma boa base, mais do que suficiente para começar algum projeto com isso. Muito obrigado pela ajuda. Espero que você continue fazendo mais vídeos e ajudando que ta querendo encontrar uma solução pra pesquisar algo mais futuramente.

[@edsonandradepa]

Boa noite Ivan. Gostaria de saber como calcular deltaTime sem usar a função millis(). Poderias explicar um pouco mais sobre esse tempo (deltaTime).

[@IvanSeidel]

+Edson Andrade A função "millis" e "micros" são as únicas que podem ser utilizadas para se receber o tempo de execução desde que foi ligado o microcontrolador... Mais info: www.arduino.cc/en/Reference/Millis

[@edsonandradepa]

Obrigado.

[@Franguitar13]

Amigo, o vídeo é muito instrutivo e me ajudou muito, parabéns! Todavia, queria apontar que a equação da derivativa está errada! Primeiro que não se trata da variação do sample (Sampleatual - SampleAnterior) e sim da variação do ERRO (ErrorAtual - ErrorAnterior). Segundo, a fórmula da derivativa é DIVIDIDA pelo deltaTime e não multiplicada. Bom, espero poder ajudar a você e a todos que pretendem programar um controlador PID na plataforma Arduino!

[@Franguitar13]

Corrigindo, a primeira pode ser utilizada o sample SIM! E esqueci de frisar um terceiro ponto: a equação do PID também está errada, a correta é PID = P + kP*I + kP*D

[@andregomespinheiro4540]

Ainda não entendi o integrador,a variavel só aumenta e soma sem controle assim tendo uma saida erada....

[@nadisonsilva1131]

Parabéns Mestre!! Excelente vídeo!

[@casalmundoafora]

Sensasional! Muito obrigado por sua dedicação com essa explicação! Ótimo vídeo!

[@jrjpmg]

Olá, Ivan. Baixei sua classe PID para utilizar num projeto, mas ao chamar meuPid.process() este só retorna "nan". Fui tentando descobrir o problema e acho que o motivo é a primeira chamada da classe. Na parte I, o I depende de um I anterior, que ainda não recebeu qualquer valor, só foi instanciado. No caso da parte D ela precisa da lastSample, que ainda não existe também na primeira chamada. Como a parte e I e D são variações, só faz sentido chamar a partir da segunda amostra pelo menos, certo? Como posso corrigir isso?

[@chiorrimd]

Olá Ivan, parabéns pela aula.Gostaria que indicasse um livro para aprender C++..Eu tenho muiya necessidade de saber como criar bibliotecas para usar com simulink e o hardware arduino.Muito obrigado,

[@IvanSeidel]

+marco chiorri Olá Marco, não aconselho livros, aconselho sites: udacity.com, edx.org e coursera.org ;)

[@chiorrimd]

+Ivan Seidel ,muito obrigado!

[@Piano_Andre]

show.....sua didática é muito boa ...parabéns ....

[@osmaelcampos1454]

Amigo, já pensaste em colocar este PID como controlador de temperatura para cervejeiros caseiros. Usamos varias rampas de temperatura onde combina tempo / temperatura. Obrigado

[@jhonathanlaurindo6678]

Ivan seidel muito boa videoaula mias poderia me tirar uma duvida estou fazendo um drone quadricóptero e queria aplica pid na programação esse escript q vc fez serviria como base pra um escript pra um quadricóptero, caso n , poderia me da uma ajuda ??? agradeceria sua resposta

[@Pod-MEX]

muito, muito bom Ivan. gostei muito da sua didatica. desconfio que vou aprender logica fuzzy em arduino com vc. ja esto procurando os videos. rsrs

[@marcosraphael3390]

Salvou minha vida! Exatamente o que eu precisava saber. Excelente vídeo.

[@edustroide]

Boa tarde Ivan,Estou tentando utilizar o seu código com um giroscópio, e estou tendo muitas dificuldades, vc conseguiria me ajudar?O meu giro se fixa em 89°, e tbm fiquei em duvida aonde eu devo seta o meu set point.

[@pedro202320]

esse código pode ser usado em qualquer tipo de controle, no caso só mudaria as variáveis? estou tentando fazer um controlador para um imã eletromagnético poderia usa essa estrutura de código ?

[@Eletriclabor]

Ivan, está de parabéns, super aula! Muito obrigado

[@rodrigorja]

Parabéns Ivan seu tutorial ficou show de bola. Obrigado por compartilhar seus conhecimentos.

[@joseitojunior1749]

E quando ocorre overflow em deltaTime?

[@felipevaz7439]

BOM DIA, GOSTARIA DE SABER ESSA IDE QUE VOCÊ ESTA UTILIZANDO, OBRIGADO.

[@jrgq]

O que é necessário mudar para utilizar com um termopar K ligado na Max6675?

[@tuantrananh2967]

What is the name of a software programmable video content?

[@mundodemaluehelo]

parabéns, explicou de maneira simples e pratica!

[@pedrofonseca357]

Muito bom o vídeo, didática absurda! Tenho uma pergunta, um vez q o 'I' e o 'D' tem essa relação com a variação de tempo, vi outros videos mostrando que seria o valor /detaTime e não *deltaTime (dividido e nao multiplicado). se me puder ajudar ja agradeço, no I e D, divide ou multiplica pelo tempo?

[@fabriciomenezes8853]

Caro Ivan, parabéns véi, mas dá uma força aí ? com eu faço pra controlar a velocidade de um motor dc usando PID e o arduino, sensor optico e encoder, parecido com o controle que vc faz com o robô Bob no primeiro vídeo que explica o que é PID ??? na vdd que usar ainda o labview junto ao arduino e os demais componentes, mas fazer isso usando só o arduino ja é um grande avanço.

[@cristophermarquesdasilva3282]

Oi amigo parabéns pela iniciativa. Teria algum projeto prático para implementar PID com Arduíno ? Não precisa ser complexo é só para aprender o conceito.

[@israelgames1831]

vlw por compartilhar, sabe onde consigo apostila ou livro pra consegui programa arduino+pid+temperatura+lcd+rele, nao tenho achado nada sobre o assunto 0800. ou me da uma luz sobre é feito, fiz um projeto que faz a leitura sem pid mas nao ficou bom por causa da temperatura nao fica estável "aceitável".

[@edulago]

O D não deveria dividir pelo delta ao invés de multiplicar? O I não deveria totalizar o erro sem considerar a constante Ki?

[@eduardomilianicapelini1187]

Parabens ae velho por esse e pelo video do tutorial sobre PID, manja muito e explica muito bem!

[@GuilhermeEletronica]

Ótimo video! Vai ser de grande valia para futuros projetos!

[@zeildosoares1888]

Boatarde, nossa, sua aulo é otima, me tira uma duvida tem como com esse codigo no lugar dosensor de temperatura , colocar um giroscopio?

[@andersons2isaque]

Boa noite , tenho um trabalho para TCC na faculdade que preciso programar um PID no arduíno uno para controle de temperatura tendo um sinal de entrada de 0 a 20 ma e preciso enviar um sinal de saída de 0 a 20ma, alguém poderia me ajudar ?

[@carlosarthurpetry3674]

Olá Ivan, Muito bom o video. Acredito que faria mais sentido processar o sample já dentro da função addNewSample. Desta forma não é necessário array de samples e o valor não se perde caso não seja processado, e com isso ter uma função que apenas retorne o valor de PID, ou mesmo um atributo.

[@victormanoel4905]

Boa noite Ivan, Estou usando o valor de Set Point Ajustavel, porém está demorando muito para atualizar o valor no controle PID, você poderia dar uma ajuda.

[@luisgustavoalmeida683]

Camarada, ótimo vídeo, mandou muito... Parabéns.

[@carlospodest6162]

Oie Ivan, muito obrg pelo teu video. Queria te fazer uma pergunta. Acho que falta uma parte no teu codigo. A variavel de controle co controlePwm = P+I+D + 50... nao esta faltando pasar ela para 0-255, que vai ser a saida analogica PWM? Nao esta faltando um map (controlePwm Min,Max,0,255)? Si estiver certo ..... qual seria entao o MAX e o MIN desa proporcao ? Muito obrg

[@a330turbinex7]

Acho que faltou no setup() fazer o carregamento do setPoint da classe.

[@celotron]

Ivan, parabens!!! video aula sensacional!!! Ganhou mais um inscrito.

[@alansillva9368]

Eu tô fazendo um pid de controle de nível de tanque e queria a sua ajuda

[@slaredo3283]

Simplesmente show! Parabéns e muito obrigado!!

[@marcelodossantoscoutinho4955]

Ivan, a Classe não poderia ficar em um arquivo separado ? obs: no código faltou o usuário especificar o setpoint. Abç

[@alansillva9368]

Como faço para entrar em contato com vc ?

[@Marcusilv]

Ivan; Poderia falar sobre a comunicação entre arduino e Software SCADA (Indosoft ou SCADABR) usando o protocolo Modbus e rede RS-485. O que acha? Seria de grande ajuda. Grande Abraço.

[@IvanSeidel]

Marcus Aurélio Silva Pereira Bacana! Está na lista... preciso de tempo livre, e tédio em casa para fazer o próximo vídeo, os dois eu até tenho, mas juntos é dificil rsAbraços

[@ronilwesley8454]

Muito boa sua video aula. Tenho uma dúvida, derepente pode me ajudar, no código na parte do calculo da integral, dessa forma como esta escrito, haverá chance de ocorrer o windup no integrador ? Se sim, pode sugerir um código para evitar isso ?

[@dodostreetball]

Ótima abordagem! Muito prático, obrigado

[@customthings3081]

Ivan, tenho uma dúvida sobre sintonia. Pesquisando na internet eu cheguei ao método Ziegler e nichols. Porém os resultados de TI e TD ficaram com TI=440 e TD=79. Nesta situação onde acontecem estes valores de tempo altos, como eu implemento no seu algoritmo ? OBS: chamada a cada 1 segundo travado!

[@acaosaber3454]

Eu gostei bastante da explicação, mas no seu exemplo somente foi utilizado o erro para a tomada da temperatura. Sendo que a derivada e a integral estão inutilizadas pela inicialização da constante. Para esta situação a temperatura não estaria "quicando" a cada tomada, já que o PID é justamente para evitar isso?

[@IvanSeidel]

Olá +Acao Saber, o vídeo mostrou a forma de "implementar" o PID. Até expliquei como se faz para "tunar" ou "ajustar" ele de maneira bem rápida, mas minha intenção era o de mostrar o funcionamento. Quanto a ficar "Quicando", isso vai depender MUITO do atuador e também do sensor. Proporcionalmente, sensor + lento e atuador + lento = + "quiques", mas isso não é constante ;)

[@abimaelviana]

Vídeo Muito bom, vou tentar implementar o PID em um CLP.

[@icarosilva3137]

Como eu implemento o ANTI WIND UP neste código seu?

[@a330turbinex7]

Neste video o cálculo do D está errado. não multiplica pelo deltaTime mas divide pelo deltaTime.

[@wendel90]

Boa tarde Ivan! Eu consigo utilizar este PID para controlar um servo?

[@victormanoel4905]

Boa Noite Ivan, poderia fazer um tutorial de como transforma este arquivo numa biblioteca

[@diegoalexm]

Boa noite Ivan, cara não tinha percebido mais teu código possui um erro... A parte do Derivativo você está pegando o valor do erro em relação da saída anterior com a atual... até ai ok... porém se você montar o diagrama de blocos, vai perceber que o "D" fica abaixo do "PI"... no entanto a tua saída fica pid= P+I-D, pois é um controle PI-D... Se você estivesse pegando o erro da entrada, aí sim seria um controle PID somado (P+I+D)... Você pode confirmar no Ogata - Engenharia de controle moderno 5°ed - pg 542 (figura8.26) você encontrará o diagrama de blocos com o D subtraído. Mas parabéns pela explicação, muito bom!

[@phelesbao]

Esse seu PID não tem efeito anti wind-up?

[@marcelodossantoscoutinho4955]

Outra coisa, descobri um erro: aonde está D = (lastSample - sample) * kD / deltaTime; lastSample = sample; na verdade deve ser D = (lastSample - error) * kD / deltaTime; lastSample = error;

[@imperadorps]

cara você tem um artigo sobre controle de nível utilizando o PID???

[@gabriel-beserra]

Olá, Ivan. Como eu poderia implementar esse código para fazer o controle de velocidade de um motor DC? Obrigado.

[@gabrieldepaula583]

github.com/gabrieldep/Eris

[@_false]

Qual IDE você está usando?

[@VitorMMoraes10]

Muito Bom mesmo Ivan. Meus parabens pela excelente aula. Podemos esperar mais algumas aulas de Arduino? Abracos

[@IvanSeidel]

Com certeza =) Mas costumo fazer aulas de assuntos que não se "acha" pela internet... o que é bem dificil de encontrar haha Abraços