Control PID para Velocistas y Drones (Malakabot 2017)

[@sah8844]

Excelente charla, me sirvo bastante. GRACIAS por compartir lo importante que es el PID.

[@juanjosevenegas6064]

Rubén Espino, excelente ponencia, tengo una semana aprendiendo sobre robot seguidores, conozco de teoría de control y quiero aplicarla en este sistema, eres el primero que ubico relacionando la teoría y la práctica con el robot seguidor de línea, prácticamente aquí en el medio realizan los ajustes de control totalmente a prueba y error. Agradecer el que compartas tu gran experiencia, sin duda habremos bastantes que estaremos motivados con tu trabajo.

[@RubenEspinoSanJose]

Muchas gracias por tus comentarios Juan José :-) por si te animas, te dejo por aquí el enlace a uno de mis proyectos libres. En él encontrarás entre otras cosas la implementación de un PID aplicado directamente en un seguidor de línea: github.com/Resaj/cyclops-project

[@geovanniortiz7493]

Muy buena charla, saludos desde Mexico! Explicación breve pero bastante entendible! Saludos !

[@gonzaloruiz88]

Muy buena charla! Saludos de parte del Grupo de Robotica de la UTN FRA (Argentina)

[@malakabot]

Muy buenas!!! Saludos desde Málaga (España). Qué alegría de que nos sigáis desde tan lejos!

[@profesoremilio]

Está bien la plática, pero debieron oscurecer el aula durante la presentación y dar acercamientos durante la explicación en el pizarrón.

[@fernandorecalde6062]

De mucha ayuda tu vídeo, desde mi punto de vista una forma quizás mas eficiente es usar un modelo el modelo del robot y realizar un pid en cada rueda, posterior el control pid del seguimiento de linea, con esto se asegura la velocidad lineal y angular del sistema y así se puede aplicar lo que mencionaste al final, fuera interesante que robot pueda variar su velocidad lineal para cuando en zonas con mas rectas esta aumente considerablemente y otras zonas se mantenga constante.

[@RubenEspinoSanJose]

Hola Fernando, muchas gracias por tus comentarios :) Exactamente lo que comentas de los PIDs en cada motor es lo que se necesita para poder hacer un control de la velocidad lineal. Así lo que leen los sensores realimenta el PID de seguimiento de línea (controla la velocidad angular); mientras que la combinación de los encoders de cada rueda aporta la realimentación del PID de la velocidad lineal. Además, el control de velocidad lineal sirve, como bien comentas, para acelerar en las rectas e incluso para evitar que la velocidad de los motores descienda con el consumo de batería. Como el control de velocidad lineal no es algo tan necesario a la hora de seguir una línea no debí profundizar demasiado en la charla, pero son cosas que voy introduciendo en Cyclops-Project para que la gente pueda guiarse: github.com/Resaj/cyclops-project

[@luisloyola9740]

Desarrollo detallado del. Pid para seguimiento de linea... Puede detallar ese video?

[@RubenEspinoSanJose]

Hola, puedes ver un código completo con un PID para seguimiento de línea en este proyecto que tengo abierto en Github: github.com/Resaj/cyclops-project No está referenciado en la charla porque por aquel entonces aún no existía

[@cristianalejandropazquetze7036]

He comenzado a entender mejor el PID tengo un proyecto que la verdad no sé cómo entrarle, es sobre un laberinto montado sobre un joysticks y 2 servos que mueven la maqueta para hacer que una pelota salga del laberinto, con ultrasónicos para medir la distancia, te agradecería si pudieras ayudarme, entiendo muy bien cuando expones

[@RubenEspinoSanJose]

Hola Cristian, supongo que montarás el laberinto sobre una plataforma que se incline en un par de ejes a los que conectarás los servos. En ese caso, quizá sea mejor utilizar un par de motores de continua con una buena reductora y con encoders en cuadratura para controlar la inclinación con la mayor fiabilidad posible. Yo lo combiraría con un acelerómetro de 3 ejes para saber la posición que el laberinto debería tener el reposo, totalmente horizontal. Los servos te permiten controlar la posición de una manera simple y fiable, pero normalmente no te dan una realimentación de la posición para que puedas controlarla con el PID (a no ser que sean servos tipo Dinamixel que se controlen por UART y te permitan controlar parámetros tales como la posición, la fuerza, la corriente, etc.). De hecho un servomotor se llama así porque lleva incorporado un servocontrolador, que es otro tipo de controlador diferente al PID. Internamente lleva una electrónica con un potenciómetro que se mueve con el eje de salida para conocer la posición exacta del eje, la electrónica procesa la información y ordena al motor moverse para ponerse en una determinada posición. Es lo que quieres hacer tú, pero un servomotor lo lleva por dentro y es transparente al usuario. En el caso de que utilices los sensores de ultrasonidos para determinar la inclinación de la mesa, puede que te cueste un poco más tomar la distancia, procesarla y asegurarte de que estás a la distancia exacta deseada. No sé si tienen una buena precisión, pero un sensor de esos necesita ver una pared perpendicular para que la onda sonora que rebote vuelva al sensor y no se refleje hacia otro lado, por lo que si inclinas demasiado el laberinto es probable que el sensor falle. Espero haber podido aclararte algunas dudas.

[@marioarellano3266]

Pueden agregar el Link de Facebook donde esta la explicación de PID en seguidor de linea

[@RubenEspinoSanJose]

Mario Arellano, puedes encontrar ese link dentro de la documentación de Github que hay enlazada en la descripción de este mismo vídeo

[@albeirocuesta1]

amigo, con este sistema podre montar un estabilizador de cámaras?

[@RubenEspinoSanJose]

Los PIDs sirven para solucionar infinidad de sistemas, sobretodo si el comportamiento es lineal. Al igual que un robot siguelíneas es capaz de posicionarse sobre la línea gracias a detectar la posición con los sensores y aplicando un PID sobre la velocidad de sus motores; también se puede estabilizar una cámara montada sobre un gimbal (con sus 3 motores) con un buen sensor inercial que detecte la inclinación y la velocidad angular de la cámara en los 3 ejes del espacio para un sistema cartesiano :)

[@UnMecaNiko]

Muy buen video, llevo ya años en el mundo del control y quiero aprender más sobre seguidores de línea. 🤖🤖 Estoy empezando un proyecto que involucra seguidores de línea y machine learning para evitar hacer el control de velocidad angular que explicas. ✏✏ Sería muy interesante que nos pusiésemos en contacto 🚀🚀

[@malakabot]

@RugidoDePuma

[@UnMecaNiko]

@@malakabot Escribiré

[@free3423]

Cómo programaron el MicroControlador LPC2138? Lo quemaron?, utilizaron Arduino?, Assembler?, C?

[@RubenEspinoSanJose]

Utilizamos Keil uVision 4 para programar el código en C, y Flash Magic para cargar el programa por puerto serie con un FTDI. El LPC2138 ya viene con un bootloader cargado de fábrica, por lo que no es necesario cargarle uno nuevo.

[@EdwardYamunaque]

con un arduino suficiente

[@free3423]

Qué edad tienes, compañero?

[@RubenEspinoSanJose]

En ese vídeo... 27

[@lucasrauldiaz3151]

Parece de 15 jejeje

[@jesusrengifosaenz878]

soy estudiante de ingenieria y me gustaria en un proximo video sobre como implementar un control PID en un pic 16f877

[@malakabot]

No lo tenemos contemplado, pero se agradece la sugerencia

[@luciangv3252]

Creo que te falta mejorar tu exposición no todos entendemos la manera en la buscas envolver a tus oyentes en el tema, creo que debes mejorar eso y a su vez estructuras de mejor manera como plantear los detalles técnicos del tema.

[@hermesfiguerrero]

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[@nahuelfigueroa2042]

Esto es muy muy basico, el tipo explica como si estuviera en 3 año de la carrera