How to make a Denavit - Hartenberg (D-H) table for 4 degrees of freedom robot

How to make a Denavit - Hartenberg (D-H) table for 4 degrees of freedom robot

[@ucmaiinh2898]

trục x(i) là đường vuông góc chung của 2 trục z(i-1) và z(i) chứ ạ, đâu phải xi nó chạy dọc cái khâu đâu

[@vietnguyenvan6404]

anh cho em hỏi: 1 khớp vừa trượt vừa xoay được không ạ. e cảm ơn

[@namuet_rbe2195]

thì mk tính thành 2 khớp với khoảng cách =0

[@lehuynguyenphuc5430]

đoạn d1, theo lý thuyết là khoảng cách từ X0 đến X1 theo Z1, nhưng X1 và X0 thuộc cùng mặt phẳng vuông góc vs Z1, thì khoảng cách này theo Z1 phải là 0 chứ sao là L1 thế nhỉ ?

[@KhoaNguyen-vj5cp]

BẠN NHÌN KỸ XEM, X1 X0 NÓ CÓ BỊ TRÙNG NHAU TRONG MP KHÔNG? TÂM TỌA ĐỘ O0 ĐẾN TÂM TỌA ĐỘ O1 CÁCH NAHU 1 KHOẢNG L K?

[@KhoaNguyen-vj5cp]

BẠN NHÌN RA CÙNG THUỘC MẶT PHẢNG VUÔNG GÓC LÀ SAI RỒI

[@phanlinh9262]

video nói L là khoảng cách giữa các khớp, nhưng sao L1 lại bỏ qua link 1 ạ?

[@khoan9950]

L1 là khoảng cách tâm, bạn phải xét nó là khoảng cách của tâm trục nào, x hay z. Mình đang xét trong không gian, chứ k xét mặt phẳng

[@namuet_rbe2195]

ad cho em hỏi tại sao alpha 1 bằng 90 mà ko phải -90 ạ?

[@khoan9950]

Theo mình nghĩ đảo chiều trục z thì góc sẽ là -90

[@leanh8922]

giải bài 6 bật tự do đi anh

[@ongNguyen-lk6fx]

Anh cho e hỏi tại sao tính ra 4 bậc tự do ạ, em cảm ơn

[@KhoaNguyen-vj5cp]

1 khớp quay là 1 bậc nhe bạn

[@lappham8173]

RRRR KÌA BẠN

[@vuvansy9050]

Am làm đồ án robot 4 bậc tự do TRRT anh có nhận làm động học thuận và ngược ko ạ .em hậu tạ đầy đủ .anh nhận cho em sdt nhé

[@truongvu9370]

mình cũng đang làm 6 bậc đây,cố mà tự làm đi

[@vuvansy9050]

@@truongvu9370 kinh vậy

[@vuvansy9050]

lâu rồi quên hết kiến thức rồi giờ ko ai nhớ đc gì. Bạn làm xong chuqa

[@hoale3320]

@@truongvu9370.mình cũng đang làm con 6 bậc

[@truongvu9370]

@@hoale3320 Bạn làm đến bước nào rồi,ngon chưa bạn

[@williamhuang5329]

Hanzhen harmonic drive gear , robot arm gear reducer , over 30 years experience