Metrology: How does a drone work? MEMS sensors: accelerometer, gyroscope. Principle of operation.

[@piotrburnos1004]

W 29:47 błędnie powiedziałem, że mamy dwie kamery i jeden czujnik podczerwieni. Jest odwrotnie. Jedna kamera, a te "oczka" to nadajnik i odbiornik podczerwieni.

[@MRSerwis]

Pozdrawiam Piotrze, świetny odcinek 👍💪🏻👌

[@piotrburnos1004]

@MRSerwis dzięki 🙂

[@sb5100MoD]

@@piotrburnos1004 Proponuję zainteresować się lataniem FPV to jest dopiero zabawa oraz sterta radości (zwłaszcza że małymi whoop-ami można latać wszędzie łącznie z mieszkaniem, co przy obecnych przepisach prawnych ma swoje zalety) i mówię to jako osoba po 50-tce he he. DJI to trochę jak sterowanie balonem który niemal sam lata, choć oczywiście ma swoje plusy jak ktoś chce tylko coś tam sobie sfilmować bez większego wysiłku.i umiejętności. Co do magnetometru to w dronach od tego się trochę odchodzi (nie jest to akurat konieczny czujnik), ot jest to dość kapryśny czujnik w środowisku takim jak dron gdzie mamy stosunkowo duże prądy napędzające silniki itd. które wytwarzają pola magnetyczne potrafiące pływać na taki czujnik. Inna sprawa dron może latać w dowolnym kierunku (w bok, do tyłu itd.) więc magnetometr nie zawsze musi pokazywać azymut w którym lecimy. Obecnie np. w oprogramowaniu INAV dron wyznacza sobie azymut za pomocą akcelerometru/żyroskopu + GPS interpolując sobie pozycję za pomocą akcelerometru/żyroskopu pomiędzy odczytami GPS (wiadomo tutaj częstotliwość dostarczania danych jest dość niska - często w okolicach 10Hz). Oczywiście nie jest takie rozwiązanie też idealnym gdyż czujnik wymaga chwili aby dron się przemieścił i można było na tej podstawie wyznaczyć azymut w jakim się porusza, czyli nie działa to od położenia na ziemi tak jak w przypadku akcelerometru (ot czyli jak zawsze pewne kompromisy). Co do stabilizacji w jednej pozycji (czyli wiszenie drona) DJI akurat robi analizę obrazu terenu pod nim. Ma to swoje plusy i minusy. Minusem jest to że niezbyt radzi sobie taki układ nad powierzchnią np. w jednolitym kolorze gdzie trudno wykryć przemieszczanie się drona, tak samo nad wodą gdzie fale mogą być interpretowane jako ruch drona. Jeszcze pomiędzy czujnikami, a PID-ami stosuje się filtry pasmowe itp. które eliminują wszelki szum jaki może pojawiać się z akcelerometru/żyroskopu, szum głównie powodują drgania powodowane przez silniki itp. Komunikacja z DJI tez jest dość ciekawa, ktoś w zasadzie nie wyważał otwartych drzwi i oparł się o to jak realizowane jest to w LTE czyli OFDM + TurboCode itd. Tutaj za pomocą np. USRP można sobie zrobić odbiornik który dekoduje pakiety wysyłające pozycję drona, pozycję pilota, typ drona oraz jego numer seryjny... Głównie z takich odbiorników (sprzedawanych przez DJI) korzystają służby które mają jeszcze połączenie z bazą danych DJI więc mają nawet dane właściciela drona (które podajemy przy rejestracji drona w DJI). Jeśli chodzi natomiast o konsumenckie tańsze drony to raczej bym sobie odpuścił, ot nie warto. Tutaj trudno pobić DJI, w zasadzie można jeszcze chyba tylko rozważyć Autela (np. jak ktoś potrzebuje termowizji itp.), ale raczej tutaj nie będzie to taniej niż taki DJI Mini. Pomijam FPV bo to inny temat drona można kupić teoretycznie tanio ale do tego dochodzi koszt osprzętu czyli pakiety, aparatura, gogle itd. ot często to wszystko wychodzi srożej niż taki DJI. No i na koniec podziękowania za fajny materiał, znowu jakaś odmiana i pokazanie jak przydatna jest metrologia w wielu dziedzinach.

[@piotrburnos1004]

@sb5100MoD Dziękuję za wszystkie szczegóły techniczne - dobre uzupełnienie filmu.

[@sb5100MoD]

@@piotrburnos1004 Ah jeszcze tak informacyjnie. Panie Piotrze jakby robił Pan odcinek o tym jak dokładniej steruje się takim dronem czyli PID-y itd. Proszę zerknąć na kod w Matlabie na GitHub o nazwie PIDtoolbox. Co prawda autor nagle stwierdził że chce na tym zarabiać i wywalił wcześniej udostępniane wersje przygotowane za pomocą Matlab Compiler, jednak zostawił kod w wersji 0.58 i jak ktoś ma Matlab-a może zerknąć jak można analizować wszelkie dane z czujników w dronach. Współpracuje ono z danymi jakie można logować w popularnym oprogramowaniu stosowanym w dronach czyli Betaflight czy INAV. Można tutaj przeprowadzić i dostosować parametry pętli PID, zrobić analizę widma sygnałów z czujników celem ustawienia filtrów itd.

[@corner24h26]

Dziękuję za materiał, zacząłem na mojego drona patrzeć z dużym szacunkiem 🙂

[@piotrburnos1004]

Haha super. No nie jest to odkurzacz 🙂

[@adamc6996]

Dawno nie widziałem tak profesjonalnego filmiku. Wreszcie zrozumiałe wyjaśnienia. WIELKIE DZIĘKI!

[@piotrburnos1004]

Dziękuję 🙂

[@niewierna22]

Jednym konkretnym treściwym filmem "pozamiatał" Pan masę kanałów o dronach na YT. Wszędzie jest tylko jak używać ale nigdzie żadnej precyzyjnej wiedzy dlaczego taki dron działa. Dzięki za tak szczegółowe informacje. Zawsze warto znać podstawy teoretyczne. Mini 4K też już u mnie jest chociaż nie jest to mój pierwszy dron Z GPS i czujnikami. Jednak DJI bije wszystkich klasą stabilności i jakości.

[@piotrburnos1004]

Dzięki 🙂

[@KierowcaKombajnuZaglady]

chcemy! czujniki w autach to bedzie kopalnia contentu na cala serie filmow :)

[@KrzysztofBejner]

Twój entuzjazm i uśmiech (drugie dzieciństwo) przekonały mnie i też kupiłem :) Przy okazji, świetny kanał. Podoba mi się akademicka szczegółowość. Coś tam pamietam z metrologii ale to była tak dawno... Tak trzymaj :)

[@piotrburnos1004]

Dzięki, pozdrawiam.

[@osksukces7658]

Dziękuję za materiał, ciekawe.

[@Zdzisq]

Lidar ! Koniecznie 😊

[@pegaz988]

Jak zwykle Pan Piotr rzeczowo i konkretnie. Siły Coriolisa znałem dobrze przy okazji strzelectwa, jednak ten wykład uświadomił mi, po raz kolejny, o spójności praw fizyki dla skali mikro i makro.

[@RafalWrobelGO]

też kupiłem miniacza 4k, jak jeszcze nie był dostępny w kraju, używam do przeglądów instalacji, odgromy na blokach, zdjęcia do protokołów oraz fajnie nadaje się do ewidencjonowania infrastruktury na działkach. Dzięki za materiał 👍

[@piotrburnos1004]

Witam w klubie 🙂

[@Piotr-4ask]

Lepszy jest mini 3. Lepsza kamera z możliwością wychylenia do góry.

[@piotrburnos1004]

4k też do góry. W mini 3 jest lepsze światło na obiektywie

[@Piotr-4ask]

@@piotrburnos1004dobre 20 stopni w 4K ale lepsze 60stopni w mini 3👍

[@piotrburnos1004]

Ok, wygrał w tej kategorii 🙂

[@bandaryn]

Świetny materiał. Z miłą chęcią posłucham kolejnych filmów na temat czujników o których Pan wspomiał.

[@piotrburnos1004]

Dziękuję 🙂

[@krzysztofmierzejewski]

Świetny pomysł z wyjaśnieniem co w tym plastiku siedzi i za co odpowiada. Okazuje się że to nie jest takie proste jakby się wydawało i cena tej zabawki ma uzasadnienie.

[@PatrickOnEngineering]

37 minut i wiem teraz wszystko o dronach. Dzięki za materiał!

[@elektryka-elektronika]

Jak zwykle ciekawy odcinek - zazwyczaj ograniczamy się do zapoznania ze specyfikacją czujników nie wnikając w sposób działania - a warto go poznać. Czujniki w autach czy lidary - bardzo chętnie obejrzę, zwłaszcza że od ponad roku nie znalazłem czasu na praktyczne przetestowanie laserowego czujnika odległości...

[@RocketTech_YT]

Super film. Teraz czekam na film o PID.

[@KeepDroning_]

Super!

[@michalc29]

Pan Piotr jak zawsze treściwie..

[@djzogar]

Pisząc tego posta mój taki sam dron leży obok mnie :) Bardzo ciekawy materiał i tak jak tu nie którzy to pisali sporo czujników w tak małym urządzeniu. Teraz jak będę latał to już ta wiedza będzie bardziej wpływała na dostosowanie lotu do warunków. Jednym z takich warunków był już lot w jaskini który zakończył się uszkodzonym śmigłem. Choć zauważyłem już warstwę kleju na Pana ramieniu :) Polecam zagraniczny portal na literę A tam jest bardzo dużo części i akcesoriów do tego drona. Łącznie z bateriami ładowarkami i ułatwiającymi sterowanie w postaci zawieszenia pilota na pasku . Maja również bardzo fajny uchwyt który robi nam z drona kamerę do kręcenia filmów z ręki. Miłego latania i nie zapomnieć o rejestracji drona i oznakowania go

[@piotrburnos1004]

Dziękuję za ten wpis. Czekałem aż kto zauważy warstwę kleju na ramieniu które już razem z silnikiem jest wymienione 😁

[@krisd4219]

Dzisiaj było bardzo miło. 😊

[@piotrburnos1004]

Zawsze jest miło 😁 lubię premiery

[@krzysztofbednarek979]

Dziękuję , super wykład

[@ErgoAsh]

Interesowałyby mnie filmy o fuzji sensorów (dosyć mało podjęty temat poza zagranicznymi mediami) i o sposobach przesyłania danych pomiarowych czy obrazu z drona na odbiornik/kontroler/telefon. Byłaby szansa na podjęcie tych tematów? Są raczej dosyć niszowe, ale myślę, że bardzo ciekawe. Pozdrawiam i dziękuję za film

[@piotrburnos1004]

Dziękuję za komentarz. Fuzja danych być może 🙂

[@andr27]

pozostań na zagranicznych stronach, bo tam jest i dużo i wszystkiego i na bieżąco.

[@dereksynkopa1822]

Świetny materiał, dający doskonałe uzupełnienie wiedzy z budowy drona, a zwłaszcza konstrukcji i działania czujników MEMS w układach IMU. Nie mogę się jedynie zgodzić z podaną błędną informacją o dwóch kamerach i jednym czujniku odległości od spodu drona. Jest dokładnie odwrotnie. Te dwa czarne oka, to z prawej strony nadajnik, a po lewej odbiornik podczerwieni w układzie czujnika ToF, a po środku jest kamera do systemu widoczności w dół. Proszę o ustosunkowanie. Pozdrawiam.

[@piotrburnos1004]

Dziękuję za komentarz. Ma Pan racje. Przypnę komentarz na "górze" na ten temat. Jak się montuje film bez przerwy przez 9 godzin to niektóre rzeczy uciekają 🙂

[@pawekowalski7469]

O, kolega z krk :)

[@samshumasiedqeum2762]

Czy moźna prosić o informacje jaki model drona pan kupił? Ewentualnie proszę podać link. Z góry serdecznie dziękuję.

[@piotrburnos1004]

Mówię we filmie 🙂

[@samshumasiedqeum2762]

@piotrburnos1004 Obejrzałem dwa razy i przegapiłem, widać muszę bardziej skupić uwagę i obejrzeć jeszcze raz. Dziękuję.

[@pawkapawka-yv1np]

Do integracji danych z sensorów używane są algorytmy deterministyczne czy adaptatywne?

[@piotrburnos1004]

Nie do końca wiem co Pan ma na myśli. Jeśli dobrze rozumiem pytanie to deterministyczne. Współczynniki równań są stałe.

[@konradchojnacki3865]

Tysiak a tutaj tyle technologii :)

[@krisd4219]

Widzę drona z AGH przy Stadionie Narodowy🇵🇱🛸 Gdybam - dezerter czy wewnętrzny wywiad ze strony Rektora ☄️🛰👀

[@ewadrzyd8086]

2 drony + śmigłowiec przy Stadionie Narodowym - Warszawa

[@AdamMaszynotwor]

Bardzo ciekawy temat. Kto by pomyślał że taka technologia będzie na wyciągnięcie ręki dla przeciętnego Kowalskiego

[@piotrburnos1004]

Pozdrawiam Adam 🙂 ps. szykuje się do Widma Wolności w okresie świątecznym 😁

[@ludwik1977]

Witam jak prawidłowo zabezpieczyć spawarkę 400 Amper różnicówką czy zwłocznym tzw Esem??🤔

[@stefanokrzeja001]

A co na to producent spawarki? Poza tym, co to jest zwłoczny "es"? Zwłokę w czasie zadziałania mają wyłączniki nadprądowe selektywne. Natomiast te z charakterystyką B, C, D różnią się tylko czułością na krotność prądu nominalnego przy dużym natężeniu prądu, czyli podczas zwarć w członie elektromagnesowym, a widełki czasowe mają takie same. Wystarczy przyjrzeć się charakterystykom czasowo-pradowym i wszystko stanie się jasne. A co do RCD, to ma zupełnie inne zadanie niż tzw. "es". Proszę poczytać czym się różnią te aparaty i gdzie oraz kiedy je stosować lub ich nie stosować.

[@ludwik1977]

@stefanokrzeja001 B i C 32 Ampery nie daje rady przy spawarce 400 Amper a 40 to znowu nie pasuje stopniowanie zabezpieczeń

[@stefanokrzeja001]

​​@@ludwik1977Producent w instrukcji nie zamieścił informacji odnośnie zabezpieczeń? Jeżeli zabezpieczenia o wyższych nominałach niż te wskazane przez producenta spawarki wyzwalają, to znaczy, że problem jest ze spawarką lub instalacją. Na odległość nikt nie jest w stanie stwierdzić gdzie leży problem .

[@JerzyWojciech]

Najlepiej zapytać nauczyciela elektrotechniki w szkole. Do czego służy "zwloczny" a do czego "różniczówka" ¿. Wiedzą kosztuje, więc trzeba ją wyczytać z książek.

[@JerzyWojciech]

@@stefanokrzeja001 Witam! Wymienione urządzenie przyłączane jest do inst. do gniazda wtyczką. (typ wtyczki).. Każde urządzenia zgodnie z normami musi posiadać odpowiednie zabezpieczenia. Dla przykładu: czajnika elektr. podgrzewacz wody , suszarka do włosów. Chyba sprawa już wyjaśniona . Ktoś zadał złe pytania. Pytanie ; jakie zabezpieczenia .powinna posiadać Instalacja w ukladzie TN-C lub w TN-S zasilającą odbiornik np. spawarką. I tu jest problem zaprojektwaniu takiego rozwiązania aby było bezpieczne dla użytkownika urządzenia. Należy też uwzględnić warunki środowiskowe gdzie spawarka będzie eksploatowana. Jako robotnik , pomogę w/w sprawie. Czekam na więcej danych! I

[@marekkowalski6767]

Mój znajomy ( Tamagawa ) projektuje powazne drony ( dla potrzeb geodezji ) - dziekuje za uwage .

[@piotrburnos1004]

To chyba są większe maszyny?

[@wodek283]

@piotrburnos1004 Czy mógłby Pan poinformować, czy i kiedy można odwiedzić Pański wykład z sensoryki samochodowej na AGH? Jesteśmy grupą studentów z innej uczelni i bardzo chcielibyśmy wziąć udział. Robi Pan naprawdę dobrą robotę!😀

[@piotrburnos1004]

Dziękuję. Jeśli chodzi o wykład to trzeba być studentem Inżynierii Elektrycznej w Pojazdach Samochodowych na Elektrotechnice na AGH. Zapraszam na studia!

[@qfelbelzebuba8571]

Jeśli ustawa Prawo Lotnicze wejdzie w obecnej formie to niestety, nas pilotów czeka nieciekawa przyszłość.

[@ludwik1977]

Duży chłopiec z małą zabawką 😊😅 oczywiście to żarty

[@piotrburnos1004]

Haha dokładnie 😅

[@Chapucero_Helecho]

Co to to za daleko jak dla mnie ja szukam Pana doktorze aktywację diody przy 3,3v a przy 3,9v do 3,4 nic na ktoś pomysł czy muszę wertować. Internet , tylko oporniki i tranzystory wchodzą w grę i diody bramki logicznych brak, pozdrawiam pilne

[@krisd4219]

👀🛬

[@Dan-oo1rj]

Przecinki myślę ja że przydały by się kropki nawet albo. Pilne koniecznie nie.

[@EfraimSules]

To jak wizualizacje ułatwiają zrozumienie tego to po prostu bajka, w porównaniu jak kiedyś, na sucho ;)

[@andr27]

hehehehehe, skad ja to znam... kupilem jednego i poszły konie po betonie.

[@naumgoldapfel]

JAK DZIAŁA DRON ? JAK JASNA CHOLERA POLACZKI .