Модальные глаголы. Must. Have to

Must - "должен", "обязан" - если это где-то написано (указ, приказ, табличка) или я сам считаю что я должен это сделать
Отрицательная форма - "не имеешь право" - это запрещено делать
Вопросы НЕ ОБРАЗУЕТ!
Have to - не модальный глагол и меняется в зависимости от подлежащего. - "Должен" - потому что я так считаю или потому что меня кто-то ВЫНУЖДАЕТ и это не мое мнение, что я должен сделать это.
Отрицательная форма - "не должен, но если хочется то пожалуйста"
Для вопросов и отрицаний нужен вспомогательный глагол (do, does, did)
В прошедшем времени Past Simple ( а так же в будущем Future Simple и с другими модальными глаголами) используется ТОЛЬКО have to в соответствующей форме