【嵌入式放牛班】CAN BUS-01

[@barkoman]

太清楚, 太精采了. 對於CAN的初學者來說, 節省了很多看資料的時間. 謝謝講師的分享.

[@科技下午茶]

不客氣喔，歡迎你時常來喝下午茶

[@akingtoy]

非常感謝你，詳細的講解與輕鬆愉快的語調，讓學習CAN變得容易接受。

[@科技下午茶]

蠻牛班招生中，有興趣可來信索取資訊喔！（可參考社群公告）

[@rachelwang6002]

讲解得层理分明，谢谢分享

[@科技下午茶]

喜歡就別錯過，CAN Bus 有四講喔

[@賴淳志]

很棒的科技下午茶。讚!

[@科技下午茶]

會繼續努力

[@連爸]

最專業的解說

[@科技下午茶]

收下您的讚美，優吼吼。

[@canthony0151]

網路上的版本有很多，目前看到您的最清楚最容易明白，謝謝你的分享! 可否有跟您討論的管道呢? 想細懂CAN Bus 的區塊!

[@科技下午茶]

留言提問即可，這是目前所採用的方式。

[@azx61950]

很好喝的下午茶 ! 這邊有問題想請教，關於 1:42 第 1 點 Transport Layer 在 OSI 應該是第 4 層 ? 看敘述都是在說第 2 層 Data Link Layer，是否簡報上有勘誤 ?

[@科技下午茶]

簡報上寫的是「Transfer Layer」、並非 Transport ，不同的英文字喔。

[@azx61950]

謝謝沒有注意到！眼睛太大顆

[@bbug705076]

請問老師，@8:19 提到object layer 對到MCU，那Transfer Layer的部分一般也在MCU處理嗎? 像是Message Filtering和Error 偵測(像是ACK Error, Frame Error, Stuffing Error）還有Error Management一般都是由MCU的Driver Handle對嗎? 市面上的CAN Transceiver算是只有負責Physical Layer(把訊號轉換為Differential Signal)，不知道這樣理解是否正確? 目前看到CAN第2講。

[@科技下午茶]

1. Transfer Layer 幾乎全交給 CAN Controller 處理。直接用 MCU 接 CAN Transceiver 理論上可行，但太過複雜了，幾乎沒有人這麼做。註：萬用的GPIO可處理CAN_PHY對內的TX/RX，但接下來，MCU需組合封包、計算CRC、監看Bus Error (Frame/CRC, Bit, Stuffing, ACK等） ，發送時須處理仲裁，有錯誤時要發送Error Frame、並同時更新Error Counter (Error Active/Passive)，如果覺得上述工作值得嘗試，請記住，還有 Bit Timing 校正的要求喔，MCU內部需以TQ為單位，將Nominal Bit Time以SYNC+PROP+PS1+(Sampling Point)+PS2 組合，以此進行硬/重新-同步，而且是..每個High to Low的Bit都要同步喔（e0, JMP_WIDTH）。 2. 簡單來說，所有Transfer Layer，也就是該規範所要求的工作，全交給CAN Controller（獨立的IP）負責，近期的CAN控制器，幾乎都可支援Filtering、甚至自動回覆(RTR)的功能，用意就是減少MCU的負擔。 3. CAN收發器的工作，就是將TX轉成差動、輸出到CANH/CANL，於此同時，再將CANH/CANL的實際狀況，透過RX回傳。進階一些的PHY，可以支援Wake-up，這樣就會多幾根通知的接腳 (e.g. WAKE, EN, STB..)，若支援維穩則再多SPLIT（請看第四講）。

[@bbug705076]

​@@科技下午茶 謝謝老師的詳細回答，我會慢慢追CAN的第三講和第四講並且支持此頻道。 您說的CAN controller像是Microchip的MCP2515應該就是一個獨立IP幫MCU處理CAN訊號，請問這裡的IP是甚麼英文縮寫? 目前我處理的晶片STM32H743zi裡面的CAN FD好像可以處理Transfer Layer的部分，所以我買了一個CAN收發器來做搭配並練習CAN的設置。 Bit Timing的部分我也還在摸索中，如您所說的SYNC+PROP+PS1+(Sampling Point)+PS2。

[@科技下午茶]

關於IP，請搜尋「矽智財」。底下是維基百科的說明連結： zh.wikipedia.org/wiki/%E5%8D%8A%E5%AF%BC%E4%BD%93IP%E6%A0%B8

[@aiyulee]

很棒👍

[@科技下午茶]

收下您的稱讚囉，優吼吼！

[@543ok]

讚

[@科技下午茶]

收下您的讚美，優吼吼

[@raymondkao9539]

請問這可以套用在所有MCU上面嗎?

[@科技下午茶]

1. CAN 傳輸層的定義，可適用市場上標明 2.0A or 2.0B 的產品 2. MCU 若提供CAN的支援，通常代表其內置了CAN Controller（對外輸出TX/RX），若加上內置PHY/Transceiver，則對外輸出CANH/CANL。幾乎所有MCU都符合此傳輸層規範 3. CAN Controller的設計百家爭鳴，所以（軟體的）控制方法迥異。以上

[@raymondkao9539]

@@科技下午茶 目前我是需要透過can 來傳輸 不過看了您的範例和我目前在用的範例對不太上...目前會卡在傳輸過一次後就會卡進錯誤的while迴圈裡,不確定原因為何

[@科技下午茶]

1. 發現錯誤，找出原因（Root Cause），提出解決方法（Solution），這是所有工程師都需面對的課題，就像玩電腦遊戲一樣，在面對大魔王前，必須先通過小魔頭、小關卡，等累積足夠的經驗或技能後，才能繼續晉升。 2. 「不確定原因為何」？就算是資深的工程師也會遇到，但在足夠的技術背景、除錯經驗、及儀器輔助下，多數都可解決。舉一個最近的例子分享，肯尼的車迨速異常，「不確定原因為何」，但肯尼自知無汽車方面的技術、沒有修車經驗、更不用談維修時所需的設備或儀器，這時只能求助專家了；話說，如果肯尼打算開啟斜槓人生，投入汽車領域，那麼我首先會開始研讀各式各樣相關的文件，先補充基礎知識，接著需學習設備儀器的功能與操作，再來就是動起雙手，讓理論跟實務能融會貫通。上面的描述，正是肯尼在嵌入式領域的歷程，我相信各行各業，都是一步一腳印走出來的。 3. 再回到您的議題，您已經知道「傳輸第一次」就會出錯，這種情況比較容易解決，因為在正確的設定、正確的硬體連接下，當發送者送出封包後，接收者必須有所回應，這過程只要任何環節有錯，就無法完成「首次傳輸」。解決問題的過程充滿樂趣，就像多數人愛不釋手的電動遊戲一樣，加油囉。以上。

[@huangcedric1959]

如獲至寶

[@科技下午茶]

歡迎隨時來挖寶喔，優吼吼吼。