INAV 4. Уплывающий горизонт. Как избавится от этой проблемы.

Well, well.. INAV your time has come!
What is a Drifting horizon, how does it manifest itself, what can be done to reduce this effect, or how to completely eliminate it. All this in this video.
If you have any questions, write in the comments, I will try as usual quickly.
Telegram chat channel for communication: t.me/setUP_m
If you like everything I do and want to support me:
QIWI : donate.qiwi.co...
paypal: www.paypal.com...
ETH : 0xbbc159664343c82e66df0844f023bcc433d874b9
BTC: 1EZYyXWYihz8U3qhFmNeaT5LFjEuT3Do5E
*************************
AtomRC Dolphin:
Foxeer Toothless 2 Starlight alii.pub/689k43 , alii.pub/689k59
MATEK H743 WING V2 alii.pub/689k70 alii.pub/689k7z
MATEK H743 SLIM alii.pub/689k9x
MATEK H743 MINI alii.pub/689kcg
VGOOD ESC 30A 32Bit alii.pub/689kr1
TBS CROSSFIRE NANO RX PRO alii.pub/689km6
TBS CROSSFIRE NANO RX alii.pub/689knq
AKK FX2 Ultimate Mini alii.pub/689krt
Lollipop 4 RHCP 5.8G alii.pub/689ksz
BEITIAN BN-280 GPS/GLONASS alii.pub/689kvb
4S Lipo HRB 2200mah 3300mah alii.pub/689kkt
AR WING PRO:
Matek F411 WSE alii.pub/5x3dfn
FPV CAM Foxeer Cat 3 alii.pub/60f564
AKK FX2 Ultimate Mini alii.pub/689krt
Lollipop 4 RHCP 5.8G alii.pub/689ksz
RX TBS Team BlackSheep Crossfire Nano alii.pub/5x3dt9
GPS Beitian BN280(BN220) alii.pub/5x3djq
BAT 4S 4200mAh alii.pub/5xaa6s
Additional equipment:
RadioMaster TX16S alii.pub/63jami
TBS CROSSFIRE MICRO TX V2 STARTER SET alii.pub/63jau3
Maple Wireless 5.8GHz 11dBi Antenna alii.pub/64qi2f
SKYZONE SKY04L V2 alii.pub/64qi4d
Timecodes:
00:00 Start
#inav #ardupilot #driftinghorizon

[@Kawasalto]

Да, тоже давно заметил такую проблему. Трогаешься в стабилизации, всё нормально, переходишь на акро, летаешь, потом для приземления переходишь в стабилизацию и горизонт кривой, градусов на 30. Ну и конечно возврат домой криво работает после акро. Вобщем эти проблемы очень мешают получать удовольствие от управления квадрокоптером.

[@Ilya_stepanyshkin]

Спасибо за оптимизм! Мануал нам ничто не испортит!)

[@spaul85vin-husky]

Плавающий горизонт - это эффект дрифта цифрового гироскопа (это в целом недостаток любого цифрового гироскопа). Для обхода этих недостатков цифровых гироскопов - давно есть технология: фильтр Кальмана. В ардупайлот это реализовано "по красоте". В айнав тоже реализовано, но ОЧЕНЬ урезано. Тоесть в фильтр Кальмана нужно передавать на вход данные гироскопа, акселерометра, gps, барометра и компаса (если он есть, но можно и без него). Так вот у айнава только первых два пункта, а у ардупайлот - все. Надеюсь что когда-то это сделают.

[@SetUP1]

да.. в исходниках копался. Так там еще в айнаве на вингах яв не учитывается, типа зачем если он6о не может по яву поворачиваться (это если конечно я правильно понял последние правки)... поэтому если ветерок порывистый и шатает по яву крыло.. то тут начинается просто песня ))

[@spaul85vin-husky]

@@SetUP1 Я тоже копался, и даже хотел исправить, но к сожалению не владею нужным языком.

[@billibro1990]

Т.е. это только на цифровых гироскопах?! Я правильно понимаю что mpu6000 этим не страдает?

[@SetUP1]

мпу6000 как бы тоже не аналоговый ))

[@billibro1990]

@@SetUP1 значит страдает, спасибо.

[@garii103]

Полезная инфа спасибо

[@ivanbukharin6056]

Плюсую! Летал зимой, не в сильный мороз, чуть не расфигачил самолёт, списал на случайность. Сегодня летал в +13 без дождя, горизонт плывёт. Аппарат фюзеляжный, в обоих случаях был приличный ветер. Надеюсь на решение проблемы в inav.

[@shlomystal]

В теплую погоду тоже уплывает и виброразвязка на дроне у меня хорошая. Теперь понятно почему айнав иногда унитазит как будто компас сбит .

[@morfey29]

Блин, почему об этом никто вообще не говорил из известных блогеров фпв, я б не стал покупать 722 проц. Спасибо понятно и по делу, прям то что надо! Кстати по своему опыту, не так уж и сильно зависит от температурных перепадов. Есть ощущение что автотрим дело усугубляет сильно, но правда и возвращается чуть быстрее, мне показалось.

[@SetUP1]

ну видимо летают при идеальных условиях, либо на арду.

[@YutakaVaiN]

даешь больше инфы по айнаву )) спасибо за контент

[@SetUP1]

спасибо. а что именно интересно? мне кажется что айнав довольно простой. я стараюсь рассказать о том что другие не рассказывают или недоговаривают.

[@YutakaVaiN]

@@SetUP1 новичек в теме fpv , первый коптер назгул 5v2 на бетафлае, второй решил собрать сам, химера 6" на матеке H7, прошил на 4.1 ) но пока жду esc с алика сборка остановилась )) что интересно сложно сказать, но то что рассказываете о каких либо нюансах интересно смотреть. айнав интересен людям именно полетами по точкам (хотя такие полеты больше для самолета),но думаю в этом направлении двигаться на коптере )

[@SetUP1]

ну я очень сильно не доверяю айнаву, слишком много форсмажоров с которыми он не умеет справляться. арду а этом плане намного лучше. хотя тоже там есть свои нюансы, но больше в плане настройки .

[@SetUP1]

@@jk09181 возможно неправильно настроены каналы управления были

[@SetUP1]

@@jk09181 прикольно.

[@pvsv7667]

Спасибо автору за видео! Действительно, летом при плавных полетах горизонт практически показывает нормально. А зимой я не летаю, не нравится мне в холод и снег по полям лазить)))

[@vladz1177]

ПК APM 2.6 нужно уже в утиль? Или ещё полетаем на чём то несложном ?

[@SetUP1]

Даже если не смотреть на сегодняшние цены.. то вполне можно летать, если смотреть на цены то даже нужно )))

[@dmytrotkachuk1493]

А ви ставили гіроскоп (контролер) на стабілізатор(як в FPV камер резинки) чи щось мягке ? Спробуйте симулювати турбулентність або вібрацій двигуна він одразу попливе потом перейдіть в акро режим він одразу стабілізується. Буває навіть якщо піди не правильно налаштував і через це трусить гіроскоп теж буде плисти.. ну планер звичайно стабільніше летить тому менше пливе.. прошивка 4.1, на нижчих не літав.

[@SetUP1]

не совсем понял. Что-то про Резинки.. полетник на силиконовые (резиновые) бобышки ставил, полностью экранировал отсек от потока воздуха. Насчет перехода из акро, если я правильно понял... если добиться уплывания горизонта в акро, то при возвращении в angl кривой горизонт сохраняется. Мне кажется я подробно описал ситуацию и причины. Пока в айнав не задействую нормальный фильтр кальмана как это сделано в ардупилоте, избавится от этого эффекта не выйдет. Самолеты которые на йнаве летают без уплывающего горизонта, точнее где незначительно он уходит, это больше исключение из правил. Как -то так.

[@АлексейВасечкин-з6б]

Omnibus f4 v2 pro. Есть желание перевести на ардупилот, но блин , сколько не находил видео про ардупилот с подробной настройкой. Ни фига не соответствует, видимо разные Полетник и прошивки под них разные запилины, просто некоторые вкладок просто нет. А именно столкнулся с проблемой не отображается осд, показания напряжения и токапотребления не отображается в компе соответственно и в осд не будет. Есть возможность как то прояснить где активировать осд и показаниями батареи? Заранее спасибо!!!

[@SetUP1]

Это настроить надо параметр Баттеримонитор.. зависит все от того какой там токовый датчик. соответственно надо правильно еще пины указать, и офсеты. Обычно это все есть в описании к полетнику на сайте производителя. А вот на клон, методом тыка и настройки.

[@АлексейВасечкин-з6б]

@@SetUP1 подскажи как включит показания осд, в ардупилоте? Осд мод во вкладке Фул параметр лист ставил и 1 и 2 и 3 и 4-ку ,настройки осд во вкладке фул параметр лист появляются ,но осд на видео нет??? Датчик тока и напряжения заработали ,спасибо большое, осталось осд настроить что бы отображалось! И в полёт!!!

[@Drive_023]

Первое впечатление что ардупилот это развитый опенпилот) щас уже наелся инавом, потихоньку компас добавил, убрал магниты с крышек, наверное надо переезжать на арду.

[@biozzverbitckiy4607]

Перешить в Ардупилот 🤣🤣🤣 точно поможет‼️‼️

[@al4605]

ты 10 минут рассказываешь про насколько большая эта проблема. Это не перебор?

[@SetUP1]

извиняюсь что отнял бесценные 10 минут жизни, ну а так не смотри, если не нравится. или тебя кто-то заставил?

[@al4605]

@@SetUP1 ага, заставил INAV Научись принимать критику, ты лил воду минут 8 не переставая из первых 10 минут просто повторяя одно и тоже разными словами.

[@SetUP1]

а еще советов можно побольше?

[@al4605]

@@SetUP1 ну если у тебя такое ЧСВ, болтайся на дне норм совет? Поубавь ЧСВ, а то так и будешь болтаться на дне

[@SetUP1]

бесценные советы. и очень оригинальные.

[@alexglikman8629]

Заметил, что у тебя на многих самолетах/крыльях есть дрожание по оси пич. Это дрожание очень сильно сдвигает горизонт . Это дрожание вследствии слишком огромного i на пич и слишком больших рэйтов и фф на пич. Рэйты даже в бычтрых крыльях должны быть максимум 120 ( 3 секунды на полную петлю). Автотюн inav на пич работает ужасно. Короче, вот из за этой тряски и уходит горизонт.

[@SetUP1]

и у меня ниже некуда.. петлю медленно делает, рейти по P вполне норм. По ролу 3 бочки в секунду можно если на скорости 100+. там рейты поболее соответственно. ТОже снижал в разы. Я уже писал причину. У меня крыло в ветер 2м.с с небольшими порывами когда летит, вообще почти горизонт не уплывает, ну прям совсем чуть чуть. последние: set fw_p_pitch = 5 set fw_i_pitch = 7 set fw_ff_pitch = 80 set fw_p_roll = 4 set fw_i_roll = 4 set fw_ff_roll = 25 set fw_p_yaw = 4 set fw_i_yaw = 8 set fw_ff_yaw = 50 set max_angle_inclination_rll = 600 set max_angle_inclination_pit = 600 set nav_fw_pos_z_i = 10 set tpa_rate = 10 set tpa_breakpoint = 1400 set rc_expo = 30 set rc_yaw_expo = 25 set roll_rate = 38 set pitch_rate = 12 set yaw_rate = 16 set manual_roll_rate = 80 set manual_pitch_rate = 80 Ну и дрожание потому как летаю в ветер. у нас ровного почти нет, всегда порывистый. Если только очень высоко взлетать, вот там как в желе плывешь, все плавненько.. и горизонт ровненько.

[@ИванГорбунов-к7я]

Друзья подскажите!!! Как на INAV сделать failsafe по разряду батареи???

[@SetUP1]

не надо этого делать. иначе на лиионках при наваливании газа можете просадку словить и получить фс. да и на липо. а вот предупреждения на осд и на аппаратуре сделать очень полезно.

[@TTaras22]

Ну всё! После последнего краша появилась твёрдая уверенность, что INAV нужно послать куда подальше.

[@SetUP1]

не, ну не настолько же категорично. для тестовых полетух и всяких дешёвых поделок самое то.

[@skopa75]

я уже давно так сделал. даже на дешовые поделки не ставлю это гавно

[@bd5fanjetfpv]

Правильно.

[@hendmei7066]

На 5.1 это поможет?

[@SetUP1]

скорее всего да, логика одинаковая

[@maza9614]

INAV 4. Уплывающий горизонт. Как избавится от этой проблемы. Ответ: перейти на ArduPilot! Да ты гений!

[@SetUP1]

ну я рассказал варианты для снижения эффекта. так что может кому и помочь значительно снизить

[@skopa75]

единственное правильное решение

[@maza9614]

Правильное решение это по максимум избавится от вибрации и правильно настроить фильтра,а вот ваше единственное правильное решение звучит бредово. Если у человека проблема с windows он же не переходит на ubuntu.

[@SetUP1]

@@maza9614 ну если винда нормально не работает с определенной периферией и разработчики винды сами ничего не хотят делать, и считают что все хорошо.. а на убунту все работает фактически из коробки.. то че бы не перейти на убунту, если основная задача именно работа нормальная с периферией?

[@АлександрМанин-в9щ]

Проблема есть и она останется к сожалению это оборотная сторона опенсорсных проектов.

[@SetUP1]

ну надо позитивнее... исправят. наверно .

[@skopa75]

@@SetUP1 когда исправят? столько лет это гавно не летает как надо

[@SetUP1]

неизвестно

[@copypastor]

"Щас я вам расскажу как побороть плывущий горизонт"... 10 минут воды...." А хрен его знает, как его побороть" Эххх...

[@SetUP1]

почему воды? я способы рассказал по снижению эффекта, ну а самый надежный - смена айнав на ардупилот. невнимательно смотрели, или вы из тех кому надо чтоб просто одна кнопка была - "сделать хорошо" ? ))

[@konstantinfedorov6131]

Алекс, готовься к набегу фанатов айнава. Жопы им точно подпалил ) . После перехода на arduplane на прошлой неделе с 4-го айнава я понял наcколько вы правы. Изначально скептически относился к ardupilot. Но тоже соглашусь, интерфейс mission planer выглядит очень древним.

[@SetUP1]

да уже.. )

[@MrVikKZ]

В топку autotune! Настраивать PID и rate самому в ручную и не будет проблем с горизонтом. P не борщить, I подбирать аккуратно.

[@MrVikKZ]

kzbin.info/www/bejne/an2ugn2LftigrdU И никакие резкие маневры не страшны, температура и вибрация тоже мимо.

[@SetUP1]

Даже при уменьшении пидов в 3 раза, до нескольких единиц, ситуация не меняется, только лететь начинаешь как говно в проруби ... и раз вы такой знаток, каким образом пиды в режиме мануал влияют на уплывание горизонта?

[@MrVikKZ]

@@SetUP1 а вот на этот вопрос ответ поищите на странице проекта

[@SetUP1]

т.е. не знаете. понятно.

[@MrVikKZ]

@@SetUP1 Я предложил реальное решение проблемы, чего не увидел в вашем видео кстати, и оставил ссыль, подтверждающий работоспособность метода. Дал вам вектор, чтоб вы нашли ответ на свой вопрос. Думаю этого достаточно =) Вот изучите эту тему, опробуете на практике и запилите отличное обучающее видео! Не благодарите.

[@kindzen]

Решение простое, только акро, только хардкор и отмороженные пальцы!)

[@SetUP1]

ну не.. можно же в перчатках ))

[@STRELOK]

Скучно ппц , я обзевался

[@morfey29]

Есть возможность проверить текущие значения? разработчик сообщает что причина найдена=)) если кратко то issues/7281 на гитхабе, внесение случайных ошибок в конфиг при записи данных в флэш контроллера, причем ошибок именно в lpf акселерометра=) нашел здесь inavfixedwinggroup в новостях inav-random-config-change-bug. Сочетается с моей теорией о том что автотрим влияет на поведение горизонт.

[@morfey29]

gyro_hardware_lpf = 256HZ (скорее всего без изменений) acc_lpf_hz = 15 (здесь может быть ошибка, значение 101 или 102) heading_hold_rate_limit = 90 (здесь тоже может быть ошибка) stats = off (что бы записи в полетник не было)

[@SetUP1]

@@morfey29 вкурсе этой проблемы. дело совсем не в ней. немного снижает проблему снизив параметры опроса и отключив I коэффициент set imu_acc_ignore_rate = 8 set imu_acc_ignore_slope = 3 set debug_mode = GYRO set imu_dcm_kp = 1000 set imu_dcm_ki = 0 Но пока полноценный EKF не добавят, то проблема не уйдет.