Свой контроллер для мотор-колеса

Рассказываю про этапы разработки контроллера мотор-колеса на микроконтроллере STM32G431. Провожу испытания работы силовых транзисторов и драйвера DRV8320
Изготовление печатных плат: www.pcbway.com/
Рассказываю про аппаратные блоки микроконтроллера, таймеры, АЦП, операционные усилители, компараторы, а так же показываю простую реализацию протокола связи CAN.
Сайты компании благодаря которой это видео увидело свет:
UNA Wheel и SupremeMotors
unawheel.ru/
suprememotors.ru/
Для прямой помощи каналу, перевод с банковских карт:
yoomoney.ru/to/4100116712276152
Модули производства TDM Lab: vk.link/tdm_lab
Группа ВК: tdm_lab
00:00 Вступление
01:18 Интеграция PCBWay
01:47 Характеристики электродвигателя
03:31 Силовая плата
04:40 Таймер 1 Генерация ШИМ
05:33 Таймер 4 Сигналы с Холлов
06:01 АЦП Измерение тока
07:50 Операционные усилители
09:07 Компараторы
09:43 ЦАП токовые уставки
10:09 SPI драйвер MOSFET
12:37 Испытания драйвера
15:29 CAN протокол
17:44 Испытания CAN
19:50 Библиотека Motor Control и CORDIC
20:20 Потребление при выключении
21:56 BMS система
22:30 Управляемая фара
23:44 Занятые ресурсы RAM/FLASH
25:02 Благодарности
25:09 Спасибки:)
*********Оборудование**********
Осциллограф Siglent SDS1204X-E alii.pub/5wipuv
Паяльная станция KSGER T12 STM32 alii.pub/5wiq92
QUECOO T12-956, электронный паяльник alii.pub/64f1pk
Нагревательный стол ET-10 alii.pub/62d6uz
Универсальный держатель для печатной платы Mechanic MR6 Pro alii.pub/62d7ac
Микроскоп Microscope dm-01 aliexpress.ru/wholesale?catId...
Подставка для микроскопа с 2 лампами alii.pub/62f7np
Керамический пинцет alii.pub/62dg60
Паяльный фен KSGER STM32 alii.pub/5wiq1v
Микро IC зажим 10 шт./компл. alii.pub/64g6lp
USB логический анализатор 24 МГц alii.pub/64l7hn
*********Расходники**********
Флюс Eakins NC-559-ASM-UV alii.pub/62dgah
Припой HX-T100 alii.pub/5x7gm2
Паяльная паста XG-50 alii.pub/5x7giy
**************STM32**************
STM32G474 Nucleo-64 alii.pub/5sdxo3
STM32F103C8T6 alii.pub/5sbhoe
STM32F103C8T6 Black ali.pub/579d2l
STM32F401CCU6 ali.pub/56s1yb
STM32F411CEU6 ali.pub/56s1yb
STM32F407VET6 alii.pub/5rm368
Программатор ST-Link V2 ali.pub/56weqg
***********Источники опорного напряжения***********
LM399 2,5В/5В/7,5В/10В alii.pub/4li4xj
***********ПЛИС/FPGA***********
Отладочная плата Xilinx FPGA Spartan-7 XC7S15 alii.pub/5rm3ih
Отладочная плата Xilinx SoC FPGA Zynq7000 XC7Z010 alii.pub/5sbga8
Отладочная плата Xilinx FPGA Artix-7 XC7A35T DDR3 256MB alii.pub/5sbgk5
**************Arduino**************
Arduino Uno ATmega328p ali.pub/56s0bz
Arduino Nano ATmega328 ali.pub/56weyt
Arduino Micro ATmega32u4 ali.pub/4m7upw
Arduino Leonardo ATmega32u4 ali.pub/56weg5
Arduino Mega ATmega2560 alii.pub/5sbgtv
*******Шаговые двигатели*******
NEMA17 Hanpose alii.pub/5sbh9f
NEMA23 Hanpose alii.pub/5sbhcx
NEMA34 Hanpose alii.pub/5sbhea
Драйверы ШД TB6600 alii.pub/5sbhhl
Поворотный энкодер, DC 5-24 В 360/600 P/R alii.pub/64f7rq
***********Наборы SMD************
Набор резисторов 0805 ali.pub/4o3xz7
Набор резисторов 1206 ali.pub/4o3x4h
Набор конденсаторов 0805 ali.pub/4o3y4u
Набор токовых шунтов 2512 ali.pub/4o3udb
*************АЦП/ЦАП*************
АЦП 16 бит I2C ADS1115 ali.pub/56s0mv
АЦП 18 бит I2C MCP3421 ali.pub/56s17o
АЦП 24 бит SPI ADS1220 ali.pub/4zlq1x
MCP4725 ЦАП 12 бит ali.pub/56s2f8
*******DDS генераторы сигналов*******
AD9833 12,5MHz alii.pub/64jyc3
AD9850 40,0MHz alii.pub/64jygy
AD9851 70,0MHz alii.pub/5sbivr
AD9959 4ch 200,0MHz alii.pub/5sbj4b
*********Дисплеи LCD/TFT*********
GC9A01 круглый IPS 240x240 alii.pub/61xchg
Экран LCD 12864 ali.pub/4o3w5a
3,5" TFT LCD ali.pub/56w5gl
1,8" TFT SPI LCD ali.pub/56w4oe
1,3" OLED I2C LCD ali.pub/56w8vh
2,42" SSD1306 OLED SPI/I2C ali.pub/4li5yv
ЖК-экран с клавиатурой, 1602 для Arduino Uno ali.pub/56wau2
0,5 мм Filp Down FFC FPC разъем 6/8/10/12/14/16/20/24/30/40 Pin alii.pub/64f7ta
**************Диоды***************
Диоды Шоттки 100шт [2А, 100В] SR2100 ali.pub/4o3s9o
Диоды Шоттки 20шт [5А, 200В] SR5200 alii.pub/5ognm2
Диоды Шоттки 5шт [60А, 100В] MBR60100 alii.pub/5og62w
Светодиоды SMD 0805 5 цветов ali.pub/4o3tps
Диодный мост GBJ2510 ali.pub/4o3uvs
**************Разное****************
Термоклейкая лента 80x80 мм alii.pub/5m32dc
DC-DC c 8 ~ 32V до 45 ~ 390V alii.pub/5oav2r
Компараторы LM393 ali.pub/4o3tzp
DC/DC 5V/5V ali.pub/4o3w8l
Тестовые точки ali.pub/4o3wgy
***************************************

[@TDMLab]

Спасибо всем зрителям которые посмотрели видео, а так же отдельное спасибо всем кто оставил комментарий. Замечания по видео: на 18:14 при описании CAN протокола я неправильно сказал про ID номера. Арбитраж выигрывает тот узел ID которого меньше, а не больше. ютуб как всегда дурит с некоторыми комментариями и здесь я буду публиковать ники люде, которые оставили комментарий, но он был удален ютубом так что я увидел только уведомление, но не мог прочитать полностью. Вот пользователи комментарии которых я не смог прочитать или прочитал частично: Spirit Sem Spiri psw2.ru Просьба повторить комментарии)

[@crazysova]

DPlabs проводит кон.курс на разработку силового инвектора, 200 тысячь за эскизный проект и 1 милион за прототип, думаю вы могли бы поучаствовать.

[@TDMLab]

@John Logan Так как я брал не на али я дал ссылку просто на поиск, дабы показать какая модель.

[@TDMLab]

@John Logan В Европе и брал, Siglent.eu кажись.

[@VladimirMedintsev]

Очень интересное и полезное видео. От всей души благодарю. Ибо очень мало такого полезного. Все только критиковать хотят, а не создавать настоящий инженерный контент. Браво.

[@TDMLab]

Спасибо, Владимир! И за Вашу работу на своем канале также спасибо!

[@VladimirMedintsev]

@@TDMLab Я не ради пиара собственного канала сюда хожу. Я искренне считаю что настоящего инженерного контента очень и очень мало. Есть обзорщики, пересказывающие содержимое книжек и инструкций. А реально инженерных идей, разборов подхода, крайне мало. По этой причине и считаю правильным такое поддерживать.

[@TDMLab]

@@VladimirMedintsev Так я понимаю, я не коим образом не имел ввиду, что вы ради пиара, я реально пользуюсь Вашими видео, первое видео в моем плейлисте о STM32 было именно с Вашего канала, спасибо за работу!

[@nikolaecolog1438]

+

[@usg92]

Не устаю удивляться сколько возможностей самодельщикам даёт нынешний уровень прогресса!!! сколько доступных технологий изготовления и расчётов, каждое устройство как произведение искусства!!

[@sergshramm]

Потрясающе!!! Смотрел и слушал с огромным вниманием,так просто объяснить сложные вещи может только влюблённый в своё дело профессионал.

[@user-tr9sg2tz4p]

*Благодаря таким людям как автор канала, у нашей страны есть будущее*

[@andreustaurus1668]

Смотрю ютуб давно и каждый раз поражаюсь сколько же талантливый людей живёт в нашей стране!

[@Soldera_tools]

Какое же интересное и полезное видео! спасибо Вам, что делитесь со своей аудиторией такой качественной и уникальной информацией! браво!! Ваш уровень знаний - это то к чему я стремлюсь

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@akvilion7365]

Господи, как же мало лайков... Надо было давить этим колесом микросхемы в начале ролика в слоумоу для выхода в топы. Хз как ещё популяризировать годноту в современном мире.

[@PastuhMedvedey]

Видео просто супер, по G4 серии не так и мого информации, а тут у тебя такой интересный проект на G4, тут тебе и быстрые ацп, и кан, и таймер высокого разрешения. Очень понравилось, лайк!

[@silvertiger5804]

невероятно подробный разбор, пожалуй возьму как тему диплома

[@user-kh5pt3sx5k]

Это божественно! Столько всего нового, пошёл учиться дальше. Led Драйвер топовый!

[@Butcer]

Это очень хороший контент. Автор разобрался в реально огромном количестве информации, за это ему респект и уважуха! Я тоже сделал плату на G4 контроллере, хотел сделать векторное управление мольным киловатным колесом но…. Я не разобрался. Ленивый, что сказать :) теперь хочется продолжить ковыряться, очень много полезной инфы подчерпнул.

[@Sanchogus]

Аналогично, лежит на столе плата с IGBT модулем, покрутил от него двигатель в скалярном режиме и чет энтузиазм поубавился :)

[@user-ki5ow2hf7i]

Нихреновая такая работа проведена была. Круто. Респект.

[@adaptoid6243]

Чувак, Ты - Богоподобен 💪🏼 так держать!!

[@enderdragon4806]

Уже несколько лет хочу сделать свой контроллер для электровелосипеда, не хватает знаний, что бы собрать электронную часть. А вот с программированием под stm32 все на много лучше. Я думаю, что не один я был бы признателен, если бы Вы выложили Ваш проект на гитхабе.

[@user-yb2dr3nq3b]

)))) тоже бы хотелось увидеть код. Потому как у меня другие мощности и другой стм но думаю все бы подошло.... Жаль что проект не является открытым

[@user-kf7nj7vv3d]

Автор как всегда красавчик, это какие познания в электроники нужно знать, чтобы создать такое чудо, красавчик. Так держать

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@vsehorosho1311]

Достаточно стандартного инженерного образования.

[@Skiminok60]

@@vsehorosho1311 ....и огромного желания разобраться. Это называется мотивация.

[@user-pc3kj1jc3w]

Посмеялся с "эталонного мизинца". А так респект автору 👍

[@user-ke5uk5sp7i]

Офигеть, такой проект язык не поворачивается назвать "самоделка". Круто, титанический труд! Так держать!

[@ciberslavik]

Красавчик, лучший контент по электронике. На уровне, а то на других каналах все на уровне кружка.

[@V1RTUOZ88]

Офигеть как интересно щас было.

[@panigo63]

От души благодарю. Все чётко, по полочкам. Отличный проект!

[@user-ux8tp8go3h]

Видеоматериал действительно стоящий. Особенно для тех, кто жить не может без разработки электронных устройств с программным управлением. То ли я иду в ногу с вами, то ли вы с современными технологиями, но мои утопические мысли и идеи прямым образом реализуются у вас на канале через несколько недель. И, что самое интересное, моя бакалаврская включает в себя множество аспектов такого управления(пытаюсь по винтикам собрать мобильного логистического робота на производство из ничего, имея за пазухой несколько утопичных идей). Отдельная вам благодарность, что открываете глаза на современные подходы к решению таких технических задач. Скажу откровенно, вся профессура плюётся от всего, что младше аналоговых схем, поэтому быть новатором можно только при большом желании и с устремленным взглядом на передовиков за границей.Вы, в первую очередь показываете где копать и это действительно ценно для начинающих разработчиков и не раз помогало мне самому. Успехов вам)

[@TDMLab]

Спасибо за развёрнутый отзыв! И Вам желаю больших успехов!

[@user-hi5fy6wv5j]

Хорошая работа проделана. Платка приятная получилась! Спасибо за видео.

[@user-xo2yn4cg5s]

Как хорошо что ты разобрался со многим. от обычного инвертора до контроллера мотор колесо.

[@artferrum2053]

Спасибо, что делитесь своими наработками ! ) Отличное видео, подробно и с пояснениями!

[@TDMLab]

Спасибо!

[@razborkin8579]

Больше такого контента! Автор огромное спасибо!

[@Radionewss]

Большое спасибо за видео) Работу нереальную проделываешь, респект!

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@igorosetrov3569]

Как же круто вы рассказываете! Супер интересные видео и проект! ) Успехов вам!

[@michaeltimoshkin919]

Круто, спасибо за такие видео. Очень полезно

[@denpavlovsky2141]

Лучшее видео на тему контроллеров мотора, благодарю от души))

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@Marcus_vildi]

Спасибо за астрономический труд

[@RadioTexnik]

Спасибо за полезный контент! Успехов в разработках! 👍

[@TDMLab]

Спасибо на добром слове)

[@nikmanmar4601]

Как всегда очень круто.

[@tesla_pro]

Молодец, сразу понятно что отлично разбираешься :)

[@alexandrmekshun2676]

То чувство когда посмотрел ролик и не разочаровался! Успехов в разработке, уже не терпится повторить! ато эти китайские контроллеры вообще безнадёга!

[@user-ir9gi5dj2i]

Спасибо за видео. Действительно много интересного о современных решениях в управлении моторами для себя почерпнул, за одно и элементную базу обновил.

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@user-xf9ms1em2q]

Очень интересная тема!

[@vitaliipokora9903]

Спасибо за информацию!!!! Красава!!

[@DIY-hv2hv]

Достойный уровень, как всегда!

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@polzorg5891]

Да, грандиозная работа! Конечно для меня это темный лес (почти), хотя вы подробно всё рассказывается. Спасибо.

[@dmitrynuzhdin]

Очень круто! Сейчас тоже копаюсь со своим проектом с моторами (дрон), пытаюсь сделать свой ESC для sensorless bldc. Было очень познавательно!

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@arenaengineering8070]

Спасибо.👍🏻 Интересно и познавательно. А по поводу управления затворами транзисторов - для лучшего управления более тяжёлыми затворами придется снижать частоту ШИМ(это Вы и сами знаете). Тогда ток от драйвера требуется меньше. Это все можно загнать в инженерное меню и в зависимости от примененных транзисторов устанавливать частоты работы ШИМ. Тут уже экономическая составляющая - понизить КПД ради более дешёвых транзисторов или покупать дорогие транзисторы. На больших партиях это критично и пару ватт в нагрев дополнительно с ухудшением динамики колеса на несколько процентов ничто, по сравнению с экономией денег на закупке компонентов. Особенно сейчас, когда в кризис идёт дефицит комплектующих.

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв! Да, частота не высокая сейчас поэтому и парюсь. 20кГц были тесты, это нижний порог таких систем. Рекомендации от 20 до 30кГц. Да, надо подумать еще)

[@elshana.4307]

Видел где-то на просторах интернета, что для применения метода с вч инжекцией, частоту шим нужно брать примерно от 80 кГц, ну тут ещё и от мотора многое зависит. На английском ютубе есть канал, где парень рассказывает о принципах такого управления, к слову он и контроллеры разработал, продаёт в Британии где-то. Если найду, то добавлю к комментарию. Автору видео выражаю огромную Благодарность, что снимает подобные видео. Лайк!

[@TDMLab]

@@elshana.4307 Спасибо, да инжекция на высокой частоте. Не VESC проект? Или те скандинавы.

[@elshana.4307]

@@TDMLab да, Вы совершенно правы, это vesc. Таки опередили меня)

[@handmadepro3137]

Почему нижний предел 20 кГц? Можно спокойно обойтись и 15 кГц. Тем более на такой частоте как раз и работают гироскутеры и самокаты (измерено лично)

[@victoramartov1916]

Шикаро. Спасибо.

[@Techn0man1ac]

Вот чтобы поддерживать подобные проекты своим просмотром я и подписался на премиум подписку

[@R3UE]

Жду и надеюсь отлично выйдет ,буду заказывать у тебя их

[@soulbrazas]

видео очень кстати, спасибо. 👍 ещё бы исходники, было бы вообще супер. по мотивам открытых проэктов разработываю под свои нужды контроллер.

[@TDMLab]

Пока не могу всё открыть, проект все таки на заказ, а потом посмотрим.

[@soulbrazas]

@@TDMLab ок, без вопросов. это не ради скопировать или что-то в том духе, схема то типовая. просто интересно.

[@kakoluk_original]

Ого, полторы тысячи лайков! Поздравляю. Контент - как отдушка, хоть и понимаю только аналоговую часть, не силён в цифровой. Лично для меня дикость, что новейшие цифровые контролеры, способны компенсировать такие вещи как паразитные индуктивные броски(аналоговой части), и более того, заталкивать их в КПД.

[@user-iv7tg1ib3i]

Очень круто!

[@mikhailnalivkin4009]

Профессионально!

[@iiggoorreekk]

Очень хороший канал! Комментарий в поддержку)

[@swaperman]

Я думаю, что многие, как и я, были бы рады увидеть полётный контроллер в Вашем исполнении. Да и рынок у таких комплектующих большой очень. Я вот дрон свой уникальный разрабатываю, и мне интересна тема контроллеров, а точнее тема "где найти поставщика"))

[@alexpetrov521]

Интересно почему автор обошел лайком ваш комментарий?

[@IndexEditor]

Очень круто! А теперь тоже самое только для моноколеса 3кВт. :) С электронный гироскопом.

[@ecstasy3701]

Аплодирую стоя!

[@arakeldesign]

Очень крутое видео!! Автор молодец!!

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@arakeldesign]

@@TDMLab не за что, контент отличный!

[@serhiiyatsenko976]

Отличное поучительное видео, спасибо! Но всё же CAN и SPI - это (физически) интерфейсы, а не протоколы. На упрощенной схеме с трехфазным инвертором Вы забыли показать и рассказать про датчик напряжения (делитель) шины питания, ведь без него не получится сформировать правильные скважности ШИМ. По поводу трёх датчиков тока: Вам не обязательно иметь их три т.к. обмотки бдпт соединены в звезду и сумма всех токов равна 0, поэтому достаточно частного случая прямого преобразования Кларк (A-B -> Al-Be) и измерения только двух фазных токов. Но если библиотеке МоторКонтролл от ST нужно три тока, то третий Вы найдете как сумму двух измеренных.

[@TDMLab]

Да, такой интересный момент. Интерфейс это верно когда мы говорим о физическом уровне, а протокол на уровне пакетов. Хотя я не админ в уровнях OSI профан. Вот тут например на одной странице и слово интерфейс и протокол www.compel.ru/lib/142251 Моё мнение, что имеет смысл использовать или то или другое исходя из того уровня OSI о котором идет конкретно речь. Да, есть такой делитель, я на 21:12 о нем говорю правда в другом контексте. И да это еще один источник обратной связи, он правда не оперативный, то есть его выборки не синхронизированы. По датчикам тока и да и нет. Существует три основных варианта это 1, 2 и 3 шунта, все они работоспособны и все поддерживаются комплектом Motor SDK. Для приложений с мотор-колесами вообще рекомендуют 1 шунт и это тоже будет FOC и всё токи также можно узнать. 3 шунта это самый жирный вариант подходит для любых моторов в том числе и для моторов с малой индуктивностью (хотя это скорее к моторам дронов относиться, а не к мотор-колесам). Тем не менее все 3 варианта работоспособны и про закон Кирхгофа совершенно верно, хотя это является некоторым упрощением так как двигатель реактивное устройство. В будущем я попробую 1 шунт, а далее 2 датчика типа INA240 прям в разрыв фазы, а не косвенно как сейчас.

[@serhiiyatsenko976]

@@TDMLab Вы верно подметили касатально установки токовых шунтов непосредтсвенно в фазу. По своему опыту знаю что это наиболее надежное и верное (точное) решение по измерению тока для синхронных и асинхронных машин. Два шунта в таких случаях всегда достаточно. При Ваших мощностях можно взять на 5..10 Вт шунты от Vishay на 2..5 мОм и шунтовый монитор INA240Ax, который особенно хорош в паре с REF2030 или REF2033. INA240x не так хорошо подавляет помехи ШИМ как пишет ТI, поэтому я по его выходу ставлю активный ФНЧ на базе ОУ, а уже потом завожу на вход АЦП МК - это избавляет от необходимости сложной программной фильтрации и фильтра типа скользящего среднего обычно хватает.

[@hybridinnovate]

Соглашусь, один общий датчик тока(шунт) для контроля сквозного тока, и два на фазы (на эф.холла). Фазный ток может в десятки раз больше батарейного

[@lysergicenemy]

Вы не учитываете ситуацию когда при высоком значение duty нижний транзистор одного из полумостов будет открыт на не достаточное для успешной выборки время. С 3мя датчиками можно выбирать какие 2 фазы использовать для измерения а какую (с большим duty) отбросить

[@NyyphoHerr-3D-panorama]

А если обмотки будут не звездой, а треугольником, как например, это сделано в классном мощном редукторном моторе MAC ?

[@alyu6213]

Хоть я и ничего не понимаю в этом, но лайк и комментарий для продолжения видео оставляю

[@TDMLab]

Спасибо!

[@kirillurvancev2116]

Спасибо

[@user-rj7hg4pn4g]

Расклад конкретный! Спс.

[@user-fd7fj4ii8g]

Красавчик!!!! Когда только успеваешь все это изучать ?

[@user-mz4ke9sg7e]

Чувааак! Тебе нужно в конкурсе принять участие от DP Labs по созданию контроллера

[@igor99ish]

Спасибо за отличное видео! Кстати, bit stuffing это достаточно общий термин и используется он не только в СAN, но и, к примеру, в USB (=

[@TDMLab]

Да, согласен, получается он применяется при передаче по дифференциально паре.

[@KARMAElectronics]

Умеете могете, четко) В арбитраже CAN не запутайтесь, вроде доминантный бит - 0, и приоритет выше у меньшего ID. Успехов! P. S. Рекуперация в планах?

[@TDMLab]

Да, там наоборот, я ошибся, выигрывает меньший ID. Да, в планах и она уже частично есть. Как только ручку тормоза нажимаешь да или просто газ отпускаешь уже энергия в батарею идет. Ей деться просто больше некуда:)

[@user-en9sm7ed9g]

Совершенно верное замечание, адресация работает по алгоритму "монтажное и" - транзисторы с открытым коллектором замыкают на "землю" сигнал.

[@user-rw7pj8lu1z]

Огромный труд. Крайне полезно для саморазвития. В дешёвых маломощных контроллерах кетайцев не превзойти, ибо мк на али от 1200 и более. Но вот для контроллеров киловаттного класса уже интересно. Интересно для внедрения в разработки промышленные, если в рф теперешней это кто то делает.

[@cHIMARS]

поведай ещё об обратке мотора, как влияет на контроллер и тд, ну и прям тонкая настройка под колесо, как влияет замена на другое, и как его угробить (чем можно)) глупо звучит, но тоже интересно

[@qaz261]

Крутотень

[@user-en9sm7ed9g]

Пытался в своё время использовать встроенные усилители у STM32L432 в качестве усилителей звука с дальнейшей оцифровкой с помощью встроенного АЦП. Результат получился отвратный - слишком высок уровень шума. Теперь понял для чего они сделаны - для задачи управления двигателем они как раз должны подойти.

[@TDMLab]

Да, некоторые характеристики этих ОУ много хуже даже дешёвых дискретных, но они достаточно быстрые и место не занимают, так что применения есть.

[@user-cc9sn3bx4l]

Красавчик

[@handelloyd6631]

Мой мозг пока в защиту ушёл от непонятной информации 🫣

[@Tyrwot]

Круть! )

[@AndrejGavriluk]

Из данного видео мы поняли , что автор УМНЫЙ Но , какая от этого польза всем остальным ?

[@gogaberg2404]

Просто, доходчиво, понятно.... Спасибо за грамотную подачу материала. Но... Приделал такое колесо с его родным контроллером , похожим а ваш, на 24вольта и 350 вт на велосипед для фрикционного привода. Пока тестировал (а всё очень нравилось), что-то отвалилось из одного микроскопического разъёма, и контроллер выдаёт какую-то ошибку на плате красным глазом. Экран монохромный, не включается. Очень жду результата этой работы. Есть желание приобрести это чудо, не китайской одноразовой инженерной мысли, а продуманный до мелочей контроллер.

[@Guplev]

Каркас собрал себе самокат, надеюсь на скорый финал, уж очень "вкусная" железка!

[@Aleksandr_Sidorov]

Слежу за версией STM32G4 особенно интересен математический ускоритель , так все топ

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв!

[@Aleksandr_Sidorov]

@@TDMLab Жаль у самого нет времени все это снимать

[@Sanchogus]

В конкурсе DP Labs нет планов участвовать? :)

[@serjeoindahouse9345]

Для чего ? Они предлагают разработку BLDC мотора на 50квт , для чего такой мотор ? PMSM уже давно доказал свою эффективность . БЛДС это мотор маленьких игрушек типа велосипеды и самокаты.

[@alexglushenko6754]

@@serjeoindahouse9345 компрессора, вентиляторы

[@serjeoindahouse9345]

@@alexglushenko6754 да какая разница что крутить ? На сколько я понял , Больше БЛДЦ в изготовление дороже чем ПИСМ.

[@smotryash]

@@serjeoindahouse9345 мозги можно применить в этом конкурсе,через опторазвязку

[@evgenreva2995]

Отлично! Еще бы гироскоп прикрутить и для моно колеса само то что надо.

[@lorensstudio3233]

Подскажите, где вы все это изучали и сколько времени у вас это заняло? Вот у меня вроде есть магистратура по схожему направлению, а по факту практических знаний процентов 5 (то есть я просто понимаю все о чем идет речь в видео, но абсолютно не представляю как разработать самому схожее устройство, уже не говоря о программной части). Почему то потянуло в эту область, но не представляю сколько лет у меня на освоение уйдет.

[@TDMLab]

Да это просто как хобби начиналось, я прям специально не изучал, просто знал примерно как это сделать в теории, все-таки электропривод у нас неплохо вели. А потом сделал просто пробную поделку kzbin.info/www/bejne/Z3OQhZJ4aZt0prc Потом еще одну kzbin.info/www/bejne/eWeoZJ5sZraUd7c И как-то так само получилось, что стал немного понимать в этом, но очень немного🙂

[@nikmanmar4601]

@@TDMLab у меня тоже что то подобное начиналось как хобби, по началу сложно. Но потом уже начинаешь понимать как подружить схемотехнику с программным обеспечением. Но так далеко конечно я не заходил. Это сколько надо сил, терпения, что бы проверить функционал на аппаратной части, и ведь главное уметь им пользоваться.

[@PastuhMedvedey]

Такому не научат в школе )))

[@mmex1136]

@@TDMLab охотно верим..))

[@user-ns3mq6uy6s]

Мой поклон вам за ваш труд, вопрос, будете ли вы делать функцию ослабления поля мотора для достижения более высокой скорости, если да то сделайте пожалуйста видео, будет очень интересно, спасибо!

[@TDMLab]

Да, скорее всего буду, хорошо расскажу)

[@Gora_dtmf]

Умничка

[@asket4309]

PCBWay действительно достойная контора, но она дороговата, как для опытных образцов. Для этого больше подойдет JLCPCB. А для отлаженных плат которые можно пустить в серию как раз и подойдет PCBWay. Ну это мое субъективное мнение основанное на моем опыте...

[@ruslanmarkiv7167]

Очень крутой контроллер получился! У меня похожий електросамокат с контроллером в таком же корпусе :) . А сколько по собестоимости (приблизительно) стоит контроллер? Интересно будет посмотреть как ви катаетесь на своем самокате с самодельним контроллером :) .

[@1HandyLad]

Отличный проект! Интересно, этот контроллер потянет моторы с высоким KV? Ищу себе контроллер который можно было использовать с разными моторами и программировать на разные параметры/требования.

[@dejqit]

Привет! Спасибо за интересный видос! RC цепочка в схемах от ST это т.н. снабберная цепь. И конкретно здесь не должна влиять. Я думаю (не 100% просто мысли), что такой маленький провал на резистивной нагрузке может быть обусловлен работой драйвера ключей. Всё-таки эти драйверы "надрессированы" коммутировать индуктивные нагрузки, вот и выходят в пере регуляцию... Плату сразу делай 4-х слойку, цены особо не добавит, но будет выигрыш в охлаждении драйвера.

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв! Да, ST делали это видимо для снижения EMI на высоких частотах ШИМ. Да 4-х слойку и буду делать, уже решил, жаль что сразу не додумался, не надо тут экономии. ST свой демо-боард вообще на 8-ми слойке развел, зато аналог на своем отдельном слое и экранами закрыт со всех сторон.

[@Mr_KruGav]

Присоединяюсь к последнему комментарию! Имеется вопрос, на какую специальность нужно пойти учится что бы больше или полностью понимать все изложенное в ролике ,либо какую литературу можно самостоятельно изучать для развития понимания и способностей в данном направлении? Спасибо.

[@Sergey_S-314]

Очень круто! Молодец! Будешь делать контроллер высокого тока? ампер на 100-400?

[@TDMLab]

Да, но пока и с этим ещё куча работы)

[@Sergey_S-314]

@@TDMLab давай электромобиль из серийного авто замутим?

[@vladimir2139]

Спасибо за видео. Если в какой-то момент размер прошивки серьезно возрастет - можно попробовать libopencm3

[@gt540gfx]

Также неплохо бы предусмотреть обычный уарт на плате к Которому и Блютус можно цепануть без второго экрана настраивать пид, токи, лимиты напряжения. Кстати распиловку бы осветили, какие сигналы он принимает вообще.

[@TDMLab]

Да, конечно была такая идея, у меня там уже с ногами проблема на G431CBT хочу по другому вообще сделать на G431CBU и возможно и уарт освободится один. Кто что принимает?) Не совсем понял)

[@konserv]

Круто. Даже не могу себе представить, насколько сложно будет такой контроллер разработать самому. Вроде всё понятно, но на практике всё сложно... Есть много вопросов. 1. Несколько я понял, при использовании контроллера покруче, с тремя АЦП, решение было бы проще (не надо мультиплексиовать АЦП и играться с таймингами). Почему не использовали его? 2. 09:40 эти соединения компараторов и таймера - это просто дорожки на плате или как-то конфигурируется внутри контроллера? 3. 08:30, получается, решение есть в документации на контроллер? Круто что производитель даёт такую информацию. 4. Зачем там датчик холла, если есть измерительные шунты? В большинстве моторов, что я видел, датчика холла нет. 5. Контроллеры bldc в авиамоделях сами калибруются под нужный двигатель, не надо замерять реактивное сопротивление или индуктивность. Насколько это необходимо для своего контроллера? Он будет работать точнее? Или просто пока не успели прикрутить калибровку? 6. Драйвер мосфетов крутой 😎. Какие нынче пошли умные микросхемы...

[@TDMLab]

Спасибо за отзыв! 1. Это уже избыточно, даже G431 предполагался для управления сразу 2-мя моторами, а мне для этого проекта нужен всего один. В этом нет ничего сверх сложного, просто нужно понять суть. Тем более в наиболее простом пути вся конфигурация идет через кодогенерацию CubeMX и MotorControl. 2. Внутри контроллера. Это получается когда мы выбираем одну и ту же ножку для входа и ОУ и компаратора. 3. Это Aplication Note, то есть описание приложения, в данном случае двухмоторного контроля. Да у ST много всяких интересных документов. 4. Датчики Холла это обратная связь по положению ротора и косвенно по скорости вращения через положение ротора. Существуют бездатчиковые методы определения положения ротора, но они не настолько надежны и точны как с датчиками, особенно при малых скоростях. В основном в электротранспорте применяют с датчиками и в простом варианте это Холлы. 5. Да, конечно можно и нужно настраивать в автоматическом режиме и собственно этими опытами я проверил насколько точно определяет электрические параметры утилита Motor Profiler от ST. 6. Да, только нигде не купить таких много, одна беда( Вам нужно посмотреть первое видео, а так же второе по теме. Сейчас на этапе прототипирования я использую очень простые средства разработки которые снимут многие ваши вопросы, а только потом вы поймете как можно настраивать все эти параметры вручную. kzbin.info/www/bejne/boeUo4d_j8itkNk kzbin.info/www/bejne/oZ2yhKtvdqxqr6s

[@arsenyi9696]

9:11 - Габен постарался )))

[@serhypyton323]

Супер, очень интересно. А ещё интересно что вы думаете о таких контроллерах как VESC, FSESC? Преимущества, недостатки, технологичность

[@TDMLab]

Думаю, что это отличные контроллеры. Они для дронов в основном, хотя и для мотор-колес наверняка есть. Сам не пользовался, но по их схемам все хорошо у них.

[@NyyphoHerr-3D-panorama]

@@TDMLab , я крутил ими мотор-колёса. Всё в целом хорошо, но всё же настраивается крайне муторно, хотя по видео в интернете всё чуть ли не само собой.. и под реальной нагрузкой слишком быстро срабатывает защита. В итоге, контроллер, который должен 2500Вт выдавать, по факту тянет электровел в небольшую горку 25 км/ч, где тупой китайский контроллер Infineon тянет 55 км/ч. При этом на ровном FSESC честно тянет до 60 км/ч. Но на горку хватает на 25 секунд.. и это на самых жёстких термонастройках и установленном доп кулере.. Ничего не помогает.. В итоге снял этот FSESC-эксперимент и катаюсь на топорном контроллере из прошлого века, но который тащит. (Но имеет при этом косяки алгоритмов разгона)

[@user-kn5of4zv5u]

Отличное устройство получилось, и технологичное!) Хотел бы узнать, что будет если полевик пробьёт? Есть ли защита у драйвера или придётся менять и его?

[@TDMLab]

Хороший у вас вопрос конечно, что-то мне подсказывает что ответ на него производители будут скрывать)

[@dargindarginec9561]

7:20 как это сделал подробно хотел бы узнать особенно до закрытая транзистора. ты супер мен друг 😀 я всё это знаю примерно по чуть чуть. Но реализовать такие сложные терпение не хватает. Много времени уходит на это.

[@BelyaBali]

Здравствуйте. Крутое видео! У меня вопрос на прямую. Мы делаем четырех колесую технику для инвалидов и не только. Большая не хватка функций накитайских контроллерах. Можем с вами по сотрудничать?

[@tarasbulba7258]

Приветствую. Меня интересует электронный тормоз с рекуперацией на основе мотор-колеса. Да,только тормоза,ибо для движения есть педали и кареточный движок.

[@darkart6487]

@TDM Lab не знаю видели ли вы конкурс от DP labs, но там нужно разработать контроллер двигателя + большое относительно финансирование гляньте

[@daniq]

👍

[@EvgeniyK-pd8zk]

Спасибо за видео. Есть вопрос: всегда считал наоборот, что более младший адрес в CAN будет передаваться приоритетно при наложении, т.к. 0 - это доминантный сигнал. Как всё таки правильно?

[@TDMLab]

Ха), да верно конечно, устройство с меньшим ID выигрывает арбитраж. Я ошибся:)

[@DmitriyIvanov6542]

Зависит от физического уровня, у витой пары доминантный бит 0, у оптоволокна 1. Принцип такой, кто кого перетянет.

[@EvgeniyK-pd8zk]

@@DmitriyIvanov6542 , поэтому обычно избегают понятия "0" и "1" и говорят рецессивный и доминантный, чтобы отвязаться от среды передачи

[@egorfamin7906]

Классное видео. Кстати, не думаете делать уроки по электроники ?

[@TDMLab]

У меня просто своеобразное видение уроков)

[@user-mp2qd8gs3j]

Спасибо за информативный контент! Четко все без воды и хорошо поставленным голосом ! Лет 20 назад, че-то похожее на работе лепили из нескольких десятков отдельных корпусов, а тут 2 корпуса и дело в шляпе! До чего дошел прогресс !!! Несколько предложений/замечаний: 1.Печатку 100% нужно в финале делать на 4 слоях - можно ужать еще будет по габаритам + сделать лучший отвод тепла от драйвера за счет внутренних слоев + по токам получится сделать без внешних шин, опять же за счет слоев + разводка будет более оптимальная разница в цене при партии будет не существенна. 2.Силовые транзисторы конечно установлены странно, впаяны по самые... я бы так не делал - есть вероятность что при перепадах температуры оторвет кристалл, вернее подвод к нему от выводов. Понятное дело, что нужно было в габарит вписаться, но имеет смысл пересмотреть способ монтажа, в сторону смд монтажа например, и опять же 4 слоя упростят задачу трассировки. 3.Силовой резистор в воде - это ваще шедевр... понимаю что нужно было побыстрее, но лучше без воды обойтись, техника безопасности написана кровью... Наверняка эксперименты продолжатся, посему лучше прикрутить к радиатору, например, наверняка дома найдется куллер от старого компьютера...

[@TDMLab]

Спасбо за отзыв! По печатке, да, в итоге будет четврехслойка, это я пожадничал сначала, уже понял. Но без усиления всё таки врядли получится. Это обычная практика, я делаю смотря на несколько серийных контроллеров, от дешёвых до очень дорогих. По транзисторам то220 самые простые по охлаждению и такой способ их установки также стандарный для таких систем и в промышленном исполнении. Кроме малого габарита это обеспечивает минимальную индуктивность собственных проводников, а это даже важнее. По поводу воды, ну здесь же 24Вольта, вода для такого напряжения прекрасный изолятор) На сколько я помню по работе на заводе, напряжение до 36В считается безопасным согласно ПУЭ, то есть не может навредить человеку. Только обжечься от искры разве что, но это надо постараться)

[@reveal-lk6ip]

В данном случае вы плохо знаете Правила тех. без. в электроустановках. В схеме используется 42В постоянного напряжения, и гальванически развязанного от сетевого напряжения. Инструкция по безопасной эксплуатации электроустановок пункт 4: Сведения об опасности поражения электрическим током при эксплуатации электроустановок 4.1.Сведения об опасных для жизни человека величинах тока и напряжения: - ток 10 mА; - напряжение в помещениях без повышенной опасности (переменное - 50 В, постоянное -120 В)

[@ivanverstukov9975]

Дима, привет. Пора открывать свой завод :)

[@TDMLab]

Вань, привет! Ну, не завод, а небольшое производство в планах)

[@nich1con652]

Добрый день, спасибо за видео. Каким образом можно с вами связаться, чтобы задать несколько вопросов по поводу управления такими движками в целом?

[@TDMLab]

Добрый, пожалуйста. В разделе "о канале" есть моя электронная почта или в описании есть ссылка на группу ВК TDM Lab, я там админ.