Векторное управление. Фазные и координатные преобразования

Зачем нужны преобразование Кларк, прямое и обратное преобразование Парка.
Измерение токов: • PMSM. Измерение фазных...

[@vladimirshumilov7846]

Огромное спасибо вам за ваши видео! С нетерпением жду продолжения.

[@pavelsanych2960]

Долго искал объяснение, как вычисляется направление вращения по этим векторам!!! Супер !!!! Спасибо!!!!

[@aleks-mar]

Не все понял, но кое что все же понял. Надо пересмотреть ещё раз.... Спасибо, очень интересно!

[@arct_last]

Очищуеть... Даже до меня дошло. Огромное спасибо!

[@htd7814]

Профессор очень хорошо преподавал, очень помогал. Я многому научился из ваших видео. Спасибо большое !

[@Palto231]

просто ИДЕАЛЬНОЕ ОБЪЯСНЕНИЕ !!! огромное спасибо.

[@user-qq5dv9wr1k]

Офигенно! Только у вас понял что происходит после первого преобразования. Спасибо!

[@1ouanderson]

великое дело - описать все доходчиво и простыми словами. До просмотра видео прочитал несколько статей с огромными математическими формулами, с преобразованиями координат чуть ни не с матрицами, разными терминами, потом еще просмотрел пару видео, где с ученым видом пересказываются те же самые научные статьи... Теория и математика это круто, но они не фига не помогают в том как мне запрограммировать микроконтроллер и как устроить схему, а это видео просто ТОП ! => посылаю лучи благодарности и процветания автору! спасибо

[@pswru]

Ну при постижении арктангенса внутри мелкопроца - сразу начинаешь думать "нафик эти вектора". И вообще - повторюсь - от красивых экзерсисей мат и матиков / геометров на бумаге до реального железа статора (особо когда с магнитной редукцией) через дебри двоичных упрощений и погрешностей - от истинно-true "векторного управления" останется лишь компенсация нагрузки на валу мотора в снижение напруги на обмотках. Что в датчиковом PMSM моторе можно делать и без вычисления векторов, преобразования координат и прочих запутываний гордиева узла.

[@vasiliyhotovchik]

Мужчина! Чётко и на пальцах .

[@user-bt4gk1lf2u]

Ждем продолжения ваших трудов)

[@AndryG1000]

Как раз то, что надо! Спасибо...

[@user-zz4so8cf6d]

Круто большая работа проделана все очень доступно!!! С учётом того что приближается эра электротранспорта это очень полезная инфа!!

[@vovaedge]

Класс. Спасибо. Жду еще видео.

[@vladimirzibtsev2889]

Спасибо за видео!

[@leosaf8409]

Интересным делом занят Человек

[@withyou4922]

Здравствуйте, спасибо за доходчивое объяснение материала и вопрос, что за программа 1:26, на ТОЭ очень кстати была бы?

[@user-ow3op7gl7g]

Вобще супер, давно хотел это знать

[@user-eq7ss8rk7t]

Иногда измеряют ток только в звене постоянного тока и из него определяют токи в фазах двигателя. Метод требует четкой синхронизации состояния ключей и измерения. Применяется для удешевления устройства. Определение угла поворота вектора потокосцепления ротора можно выполнить с помощью син-косной микросхемы и магнита

[@TheDiscoLux]

А можно вычислить положение ротора имея только фазные токи с acs712 и напряжения. Я вычитаю один угол от другого и смотрю как он меняется под нагрузкой.

[@OleksandrDekhtiar]

Класс! Правильно я понимаю? Такое управление по-умолчанию применино во всех драйверах для электро-велосипедов, даже в самых дешевых с алиэкспресс?

[@madmax2872]

очень детальный анализ работы движка , и способа его запитки.... плюсы то какие - свободный ход без газа ? я на любом управлении это сделаю . кпд двигателя максимально в области 70 проц нагрузки (электро) на векторном 150 должно быть чтобы так заморочится. очень круто , очень сложно , непонять накуя ? мощность габаритная растёт на векторном или момент или кпд ?

[@Wtf95]

Часто вижу токовые трансформаторы в схемах а не шунты, почему?

[@igorosetrov3569]

Большое вам спасибо!

[@user-rg5gd9td8w]

Спасибо за предоставленный материал, сжато но понятно, будет ли ещё что-то подобное с работой контроллера с датчиками холла и управление моторами BLCD?

[@user-vf5wf4lq2x]

У него есть форум, там всё разжеванно очень подробно, рекомендую.

[@avislab7180]

Да, думаю будут видео и по теории и практические заметки и даже ... про самодельный "деревянный" BLDC мотор.

[@user-fd7fj4ii8g]

@@user-vf5wf4lq2x Дайте пожалуйста ссылку на форум .

[@user-vf5wf4lq2x]

@@user-fd7fj4ii8g да нет проблем www.avislab.com/ , я на примерах автора изучал stm32 и учился работать с бк двигателем. Сейчас уже сам пишу программы для двигателей. Автору большое спасибо, разобрался досконально.

[@user-fd7fj4ii8g]

@@user-vf5wf4lq2x У вас нет конкретного примера в коде определение вектора тока и угла ?

[@user-wn6ht5sm2w]

В двигуні Nissan Leaf використовується резольвер, за його допомогою можна краще визначити положення ротора?

[@avislab7180]

Звісно, якщо мова йде саме про двигун з Liaf або щось схоже. В інших випадках треба брати калькулятор і рахувати чи зможе датчик забезпечити необхідно точність з урахуванням кількості полюсів мотора. Але в цілому - так резолвер або абсолютний енкодер то є сила.

[@TheDiscoLux]

сейчас играюсь с корреляцией перемножением тока и напряжения. можно по нему отслеживать отставание ротора.

[@leosaf8409]

Автор Спасибо за Труд

[@diy6350]

Добрый день есть мотор на 2 кВт 60 вольт на постоянных магнитах при вращение в одну сторону батарейный ток 12 ампер но если обучить контроллер в другую сторону ток возрастает до 50 ампер, и звук и з мотора просто ужас, датчики холла целые обмотки тоже, короткого замыкания и пробоя на корпус нет, проверял контроллер с другим мотором всё в норме, подкидывал другой контроллер такая-же беда. Есть предположение что угол контроллера не подходит, контроллер на 60 и 120 градусов

[@Dmytro_2018]

Величезне дякую!

[@nicksitukha6633]

У меня назрел вопрос. Есть двигатель у которого ротор это магнит двигатель без датчиков хола. Если я резко раскручиваю его то возможен срыв вращения. можно ли как-то определить когда двигатель подходит к этому моменту срыва, по датчикам тока обмоток?

[@romanetz55]

в отсутствие выходного тока померять ЭДС с обмоток

[@statstopfinish]

Спасибо за отличные уроки! У меня к вам вопрос , стоит задача медленно вращать (3 об/мин) двигатель гироскутеро ( насколько я понимаю там стоит PMSM двигатель) и резко его останавливать(тормозить) и удерживать в положении, как реализовать резкую остановку и удержание положения ротора и реально ли это вообще для такого типа мотора ? Если нельзя удерживать то хотя бы резко остановить

[@igormorozov6801]

При рабочем вращении - шимировать сигнал под требуемую скорость. В требуемый момент остановки - резко подать весь напряг на требуемые обмотки. Не снимать с них напряг. Они будут греться. На ЧПУ шаговик оси z, который длительное время работы тупо фиксирует нужную высоту шпинделя - тоже таким образом греется. Тк старается удержаться на определенной высоте ходового винта. Странная задача честно говоря :) - для чего?

[@user-fd7fj4ii8g]

Как это применить к асинхронному двигателю, ведь у него ротор не отстаёт на определенный угол?

[@user-wn6ht5sm2w]

Класно!

[@user-eo8uv9yl2p]

Токовое управление интересное но негде не видел в применении , в стиральных машинах где тоже пользуют для отслеживание положения ротора датчики холла ток измеряется только общий а не на каждой фазе отдельно. А в квадрокоптерах измеряется эдс на свободном выводе .

[@user-hv2bj7wk2f]

Как на счет электротранспорта? Я бы нормально ездить не смог на своем электромото.

[@gendolf2454]

Спасибо хорошо объяснили. Получается при векторном управлении оптимальный 90град угол между полем (положением) ротора и результирующим полем статора поддерживается автоматически, за счет автоматического изменения фазы (опережения) прикладываемого 3-фазного напряжения. Получается , если контроллер предполагается применять под один конкретный двигатель, то можно не делать векторное а оставить простое PMSM управление (без измерения фазных токов), подобрав оптимальные опережения (сделать таблицу или формулу) для получения максимальных параметров мотора (фактически получения оптимального угла 90 град) для всего диапазона его рабочих оборотов и фазных токов.

[@user-kn8xo9jd7l]

здається ви забули за динамічне навантаження, яке змістить вектор фазного струму

[@ytryhrtey5531]

Спасибо! А можно ссылочку на платы измерения тока?

[@avislab7180]

Датчики тока acs712. Продаются везде.

[@ahtungs6274]

Не совсем понятно. Каким образом можно поменять угол вектора тока относительно положения ротора?(При условии если вектор тока меньше 90 градусов относительно ротора) Шимом навалить бОльший ток? Или сместить вектор напряжения на бОльший угол относительно положения ротора?

[@shlemkin]

внимательно слушать нужно) kzbin.info/www/bejne/oYK7maOZnqujmdE сказано: нужно пересчитать вектор напряжения. то есть, нам важен вектор тока, а вектором напряжения мы его регулируем.

[@user-yu5ml5ks6r]

хорошее видео, мне вот интересно что лучше использовать для определения угла ротора инкрементный или абсолютный энкодер?

[@avislab7180]

Это провокационный вопрос из разряда "Какой мне сегодня костюм одеть?". Какую точность обеспечивает каждый из энкодеров? Сколько полюсов у мотора? Учитывайте, что точность энкодера нужно разделить на количество пар полюсов мотора. Тогда получите ту точность с которой будет работать контроллер. Нужно брать калькулятор и считать. Цифры Вам все скажут. А без цифр я не смогу ответить.

[@user-yu5ml5ks6r]

я имел в виду не просто точность а возможность знать угол поворота ротора даже после отключение питания!! Или данная проблема не актуальна?

[@avislab7180]

@@user-yu5ml5ks6r Я ж не Ванга, я ж не знаю актуально Вам знать положение после выключения или нет. Все зависит от конкретной задачи. Вы же ничего не говорите. Может там энкодер будет как мертвому припарка. Или подходящий энкодер будет дороже мотора в несколько раз. Но если Вы хотите "выжать" из меня ответ, вот он - "абсолютный энкодер - однозначно круче...но это не точно".

[@user-vf5wf4lq2x]

@@user-yu5ml5ks6rЯ использую энкодеры из этой серии ams.com/as5040, отлично работают. А вообще вопрос в задаче, что надо решить.

[@user-yu5ml5ks6r]

Вот конкретная задача: запуск асинхроника после пропадания питая с максимальным крутящим моментом. Абсолютный энкодер понятное дело нам даст понимание положение ротора. А вот как такая ситуация будет решаться с инкриментным? На сколько я понимаю нужно иметь нулевую точку для начала отсчёта угла поворота. Так вот вопрос как скоро мы можем выйти на максимальную нагрузку на инкриментном? Я конечно понимаю что вопрос не совсем про тему блдц, но может у кого есть понимание (лично я его вижу что произойдет только после прохождения точки отсчёта и это максимум оборот).

[@user-xq3qy4qv5z]

А зачем знать вектор положения ротора если регулируем только угол между током и напряжением?

[@user-xt3pv7zr3n]

Не сходиться, если сложить векторы по "классике" и методом Кларк то получаеться разний результат. При токах: +70 А, -20 А, -50 А, по класике получим модуль 109.2 и угол 15.9 градусов. Метод Кларк дает модуль 72.1 и угол 13.9 градусов. Где правда?

[@SaihoS1]

Спасибо за популярный рассказ. Поделитесь пожалуйста информацией по какой литературе изучали?

[@avislab7180]

Внятной литературы по этой теме очень мало и она вся не на русском и раздроблена. Приходилось выискивать по кусочкам по всему инету. В РУ-нете можно найти только отдельные статьи и книги, но они, как правило, глубоко теоретические... и, мягко говоря... короче, промолчу. Цельного курса я не нашел.

[@Diamond8822]

Тут явно просится контроллер поинтересней

[@user-cw9iy8fm7w]

Почему только 60 комментариев при всего 8 тыс просмотров и 10 тыс подписчиков? Чего не комментируем? Сложно что ли сильно и языки в зад засунули и сказать нечего для поддержки активности под видео, а значит и канала автора? Или интереснее тупть глядя видосики доктора дью, наташки+ или вообще побединского? Махом все отписались и поблагодарили автора за видео и написали сами то поняли что он рассказывал!

[@user-fd7fj4ii8g]

А если мерить ток в эмитерах ключей тогда ка ? Мы ж не увидим отрицательное направление тока.

[@avislab7180]

Да, отрицательного не будет. Но мы знаем на какую фазу какое подается напряжение и можем вычислить, так сказать, что куда втекает и где вытекает...

[@user-fd7fj4ii8g]

@@avislab7180 Перечитал много литературы по векторному управлению.И всё как бы понятно , что угол надо держать и т.д. Но вот как на практике реализовать бездатчиковое векторное . Меря только ток по двум датчикам не совсем понимаю . Подскажите может пример какой , может литературу . Буду очень благодарен.

[@Tymmmmi]

Подскажите пожалуйста, если нет датчика тока на каждую фазу, значит контроллер не векторный? У меня вот такой контроллер интересно насколько он хороший в плане управления)) kzbin.info/www/bejne/rXWTlaGZqtStY7M

[@avislab7180]

Тот регулятор, что на видео, похоже без векторного управления. У регулятора с векторным управлением должно быть 2 изолированных датчика тока или 3 шунта.

[@user-vm7onclav]

я только понял что на часах ровно три

[@olexangrstetsiuk3092]

Ух-ты! Настоящая видео-лекция по мало-интересной теме для аматора -электронщика. Но сыну моему, наверняка должно пойти впрок, учится на радиоинженера.

[@shlemkin]

да ладно. такой бесполезный и мало-интересный коммент. но кому-то пойдет впрок, может пропагандистам. для меня этот видос мегаполезен, очень интересен, и нужен, я как раз пилю пмсм мотор. и я аматор-электронщик. заебись так за всех расписаться. уволен.

[@user-vf5wf4lq2x]

Мне вот интересно, дизлайк то кто влепил и за что?)) видать нихрена не понял и расстроился.

[@motrdi7512]

А что если в моторе 4 фазы 8 проводов?

[@geraappolonov]

Такие моторы попадаются на столько редко, что, можно сказать, их не существует. 4 провод - скорее всего отвод от центра, либо это 2-х фазный двигатель, либо 1 фазный с пусковой обмоткой

[@user-wk2vq8eo7f]

ещё бы понимать про что ты говоришь . лучьше схему и прошивку выложи. и видео как собрать инастроить.. я пока слушал и вникал уснул 2 раза. ИНТЕРЕСНО ! но тягомотно.

[@pon4ick32]

Мне книга Колачева не понравилась, очень тяжко и малопонятно

[@Biolis]

Чувак что то пробубанил себе под нос, читая учебник...а своими словами слабо рассказать? без датчика оборотов , хоть ты скалярное хоть векторное , не получить ровный момент по всему диапазону ..

[@avislab7180]

Чувак написал комментарий лишь бы написать. Причем здесь, "ровный" момент, к координатным и фазным преобразованиям? Чувак точно писали комментарий к этому видео? P.S. Спасибо за комплимент про учебник. (Кто в теме - тот поймёт :) )

[@andreasromanov7619]

В чём преимущество векторного контроллера над синусным? Объясните простыми словами