Чтоб ноги не дрожали, после "техники" из подседа надо выходить стараться распрямлять коленный сустав, тогда нога будет расслабляться и мышцы кора, а потом обратно надо подсесть и толкнуть себя вперед и в сторону (хотя - бы) одновременно поставив палки на опору, и снова в посдед - выход из подседа, подсед - толчок с постановкой палок, как привыкнешь к такой манере, так и сравни, с тем как ноги...