ArduPilotで作る！自律走行ロボット ㊙マニュアル 第3回 Pixhawkのセットアップ編 How to setup ArduRover and Pixhawk?

[@とうさん576]

動画のアップ大変ありがとうございます。楽しみにしていました。パラメータの設定で躓いていましたが、この動画で解決しました。モーターテストでエラーが出て焦りましたが、自己解決できました。この後の動画も楽しみにしています。

[@spreadknowledge]

早速試していただきありがとうございます！ RTK-GNSSモジュール（ZED-F9P）周辺が怪しいですね... 以下の点をご確認ください。 ・u-centerを使ってZED-F9Pへファームウェアを再インストールする（配線編の動画をご覧ください） ・フルパラメータリストの設定の再確認（15:48~） ・RTK-GNSSモジュールに接続したGHコネクタのTXとRXが逆

[@とうさん576]

ご返信ありがとうございます。GHコネクタのTXとRXが逆でした。おっちょこちょいが出てしまいました。この先もなんか心強いです。

[@spreadknowledge]

@@とうさん576 無事に解決されたようで安心しました！ 他の方も同じエラーが出るかもしれないので、こういった情報をシェアしてくださると助かります(^^)

[@とうさん576]

@@spreadknowledge またまた質問すみません。gps→3d dops gps2→ rtk fixed の表示が出るようになりましたが、モーターテストを実施すると、motor test safety switchが繰り返されます。２つのgpsがrtk fixedの表示になりません。原因はどのあたりになるのでしょうか。

[@spreadknowledge]

@@とうさん576 フルパラメータリストの設定欄を開き、「BRD_SAFETYENABLE」の値を「0（無効：Disabled）」へ変更してパラメータ書き込みを行ってください。 その後にPixhawkを再起動してから、再度モーターテストを行ってください。 今回の解説ではPixhawkへ安全スイッチ（SafetySwitch）というものを接続していないので、「安全スイッチを接続していない」という意味の設定をする必要がありました。 動画でこの説明が漏れていたことに今気づきました、ご指摘いただきありがとうございます。 次に、今の段階ではGPS1とGPS2ののステータスがそれぞれ3d dgps、RTK-Fixedと表示されていれば問題ありません。 次回以降、RTK-GNSSを有効にした状態でロボットを動かす方法を解説していきます。 GPS1の部分は自己位置推定（自分がいる場所の推定）精度を表しており、次回以降の解説でRTK-GNSSをオンにするとこの部分がRTK-Fixへ変わって誤差数cmの精度で自己位置推定を行えます。 GPS2の部分は自機の向き推定（東西南北のどこを向いているか）の精度を表しており、RTK-Fixedとなっていればシステム的に自機の向き推定を正確に行えていることを表しています（RTK-GNSSをオンにしていなくてもGPS2はRTK Fixedという表記になります）。

[@jhtwskenken8671]

スプレッドナレッジ様　ICHIMILのArdupilotでの接続に成功しました。 朝から　試行錯誤して何度も失敗を重ねて諦めかけたころに　「remote host」入力ステートメントのところで　よく見ると Enter　url（eg user:pass@host:port/mount)と表示されていたので　一番左端の　egとは　何ぞやと思い、そこに　SOFTBANKの　ID番号を入力して順番に各　要素を並べて 入力したら　成功しました。　近隣の　電子基準局の位置もマップ上に表示されました。 本当にありがとうございました。 これで善意の基準局なしで　FIXさせることが出来るようになりました。 ちなみに手持ちの　RTK　GNSS受信機で表示位置を確認したら誤差は数㎝でした。 いよいよ自律走行に近づきました。 スプレッドナレッジさんにはよくしていただいて感謝です。

[@spreadknowledge]

接続おめでとうございます！ 善意の基準局が近場にない地域もありますので、JHさんの取り組みは今後ArduPilotでSoftBankのRTKを使う際の参考になるはずです。 自律走行の成功、応援しています！

[@岡崎憲一-h6n]

@@spreadknowledge 本当にありがとうございました。 あと、自立走行のクルクル防止を明日以降に行います。 モータテストなどでは異常はありませんでしたので　スプレッドナレッジさんのアドバイスを 忘れずにやってみます。

[@imafarm]

大変参考になり見ています。見たままからやってみたいと思っています。最後（自立走行設定）まで見たら自力でテスト機ができそうかの検討を始めたいと思います。楽しみにしています。

[@spreadknowledge]

いつもありがとうございます！ もし最初からCuGoを使うことが難しい場合はラジコンカーで動作チェックし、良さそうであれば是非CuGoなどの大型車両へステップアップしてみてください！

[@ランジャ]

再びコメント失礼します。 先週まで自律走行ロボットと無線接続できていたのですが、急に接続できなくなってしまい困っています。 無線接続の項目は出てくるのですが接続中のまま動作しなくなってしまいました。 何か解決方法があれば教えていただきたいです。

[@spreadknowledge]

「無線接続の項目が出てくる」を「MissionPlannerの右上にCOM〇〇と表示される」という認識で話を進めますね。 テレメトリをMissionPlannerが認識している（COM〇〇と項目がです）とのことから、 恐らくPixhawk側で設定しているテレメトリのボーレートが何らかの理由で書き換わっていることが考えられます。 次のことをお試しください。 ・フルパワーメータリストの「SERIAL1_BAUD」を38にして上書き保存する。 　※テレメトリをPixhawkCUBEのTELEM1ポートに挿している＆イームズロボティクス社のテレメトリを使っていることを想定しています。違う場合は構成を教えてください。

[@ランジャ]

@@spreadknowledge 何度も質問してしまいお手数おかけします。 無事解決できました。 ありがとうございます！

[@jhtwskenken8671]

何回も見て参考にさせてもらっています。教えていただきたいのですが。 ZED　F9Pを　moving base　でなく　ソフトバンクの「ミチビキ」などの　RTKで使用する 場合の設定方法は　Mission planner側でどのような設定をすれば良いでしょうか？ それとも　U-BLOXのU-center側で設定でしょうか？ 宜しければ教えてください。

[@spreadknowledge]

お使いになられているのは、ソフトバンクの「ichimill」のことでしょうか？ www.softbank.jp/biz/services/analytics/ichimill/ ichimillを使用する場合、まず、ichimillをPixhawkCUBEの「GPS1」ポートへ接続してください。 そして、フルパラメータリストで「GPS_TYPE＝5」に設定すれば、 ロボットがichimillを使って自己位置推定するようになるはずです。

[@jhtwskenken8671]

こんばんわ、早速の返信ありがとうございます。早速、やってみます。ありがとうございました。 またよろしくお願いいたします。

[@hiroama534]

コメント失礼します。 radio failself on と出ます。 送信機を使用していないので、無効にしたいのですが、仕方を教えていただけないでしょうか。 モータテストができない状態です。

[@spreadknowledge]

コメントいただきありがとうございます。 大変申し訳ありませんが、当方ではこのエラーを確認できず、的確な解決策を見つけられませんでした。 以下のArduPilotの掲示板で現在の詳細な状況を伝えつつ質問をすることで解決できるかもしれません。 discuss.ardupilot.org/

[@010masuta]

こんにちは、 この動画を参考に自立走行を行おうと頑張っています。 第1回から順を追って部品調達、配線加工、セットアップとやってまいりましたが途中困ったことが出てきました。 パーツ調達で、PCとPixhawk CUBE Orangeの接続用にイームズロボティクス社の「Pixhawk2用 ワイヤレステレメトリーユニット 2.4GHz 送受信機セット 工事設計認証取得済み USB Type-C」を購入して接続をしています。 パラメーター等はテレメトリーで書き込んだりすることは可能なのですが、NTRIPでGPSの補正を行いRTKFixさせようとしてもGPS1は3D Dgpsから変化しません、3時間放置しても3D Dgpsのままで、無理やり走らせても暴走してしまいます。 試行錯誤の結果わかったのは、PCとPixhawk CUBE OrangeをUSBケーブルで接続するとRTKFixするという事なので、テレメトリーシステムのボーレートが低すぎるのではないかという事です。 何か解決策をご存じないですか？ 余談ですが、MissionPlannerのバージョンが、UPしたので、EK_2の設定が出来なくなりましたね。

[@spreadknowledge]

自律走行にチャレンジしていただきありがとうございます！ イームズロボティクス社のテレメトリをPixhawkの「Telem1」ポートに挿している場合、 フルパラメータリストで「SERIAL1_BAUD」を38と設定してください。 私も普段同じ機器で同じ設定にしており、RTK-Fixしています。 もしそれでもFixしない場合、以下のことが考えられます。 ・アンテナが機体の奥に入り組んで信号を受信しにくくなっている ・カメラのストリーミングなどもしており、データ通信料が量がひっ迫している それでもFixしない場合、 機体構成（使っている部材や車体）や運用現場について可能な範囲で教えていただけますか？

[@010masuta]

@@spreadknowledge 返信ありがとうございます。 現在の状況は、RTKFixしないという状況を解決するため、 車体から降ろしてPixhawk CUBE Orangeと、「トラ技2周波RTKスタータ・キット（ZED-F9P搭載基板と2周波対応アンテナ ANN-MB-00）」を2個とPixhawk 付属ブザー、電源キットにPixhawk2用 ワイヤレステレメトリーユニット を取り付けただけでテストしています。 環境的にはNTRIPは、softbankのichimillで空も見開きで、カメラ搭載無し、テレメトリーのアンテナ間距離5ｍ以内ＵＳＢ接続ではFixする。 PCは、LaViでI7の第4世代なのでPCが遅いのかなと思いますが、Intel(R) Core(TM) i7-9700 CPU @ 3.00GHz 3.00 GHzのディスクトップでも結果は同じでした。 原因がつかめず困ってます。 「SERIAL1_BAUD」は、38です。

[@spreadknowledge]

@@010masuta 詳細をありがとうございます。USB接続でFixするということですので、 テレメトリの帯域が何らかの理由で圧迫されているのかもしれません。 暫定的な処置として、以下をお試し下さい。 ・「設定/調整」の「Planner」を開く ・「テレメトリー頻度」の各値を少し下げて、もう一度テレメトリ接続でRTK-Fixするか試す。 この設定は、Mission PlannerがPixhawkから受信するデータのレートを調整するためのものです。 精密にMissionPlannerでロボットを監視しないのであれば、運用上支障が無いと考えます。 これで下げることで、RTKの補正データの送信に十分な帯域が確保されてFixするかもしれません。

[@010masuta]

@@spreadknowledge ご教授ありがとうございます。 テレメトリー頻度の値をすべて1にしてみましたがやはり改善されません。 試しにUSB接続でボーレートを57600にしてみてもFixするので、ボーレートだけじゃないのかもしれません。 そして面白いことにGPS2の状態が、RTKFloatになっています。 通常GPS2はRTKFixのはずですが不思議です。 とりあえず一旦APMリセットを行ってみて1から設定をやり直してみます。 後日結果をご報告しますね。

[@丸岩亜梨]

コメント失礼します。 今、大学の開発課題でローバの製作に取り組んでいます。 Pixhawkを用いて、同じように制御を行っているのですが、ローバが指定したルート通りに動きません。 なにか解決方法があれば教えていただきたいです。

[@spreadknowledge]

コメントありがとうございます！ Autoモードでうまく動かないとのことですが、どの状態でしょうか？ 1. 自律走行ルートを作成してAutoモードにした後、ローバーが動き出すがルート通りに進まない。 2. Autoモードにしてもローバーが全く動かない。 また、次の２点についても教えてください。 ・Autoモードにしたときのホーム画面（フライト・データ）左上にあるHUD画面にエラー文が表示されているか？ ・ロボットの実際の向きとMissionPlannerに表示されているロボットのアイコンの向きが一致しているか？

[@丸岩亜梨]

@ 返信ありがとうございます（ ; ; ） 今の状態は1番になります。 Autoモードにしたときは、エラー文は表示されません。 ロボットの向きは、この前まで進行方向と逆方向だったので、Pixhawkの向きを逆にしたら改善されました。

[@spreadknowledge]

@@丸岩亜梨 状況共有ありがとうございます！ 恐らく原因は、Pixhawkやアンテナの向きに関する設定にあと思われます。 次のことを順に試していただけますか？ 1. Pixhawkの向きを元に戻す（矢印を機体の前方向に向ける） 2. アクセルキャリブレーションをやり直す（動画の8:32~13:10） 3. オフセットの設定をやり直す（動画の18:23~23:07） 重要なのは３のオフセットです。 GPS1と2につないだアンテナのオフセット値（機体中心に対してどの位置にあるか）の プラスマイナスを間違えていると、 ローバーが認識する向きが実機と合わなくなります。 3.まで直したら、この次の動画を参考にして、manualモードでしばらく手動操作してください。 それで実機とアイコンの向きが合うようになれば、Autoモードでも向きが狂わずルート通りに進むはずです。 頑張ってください！

[@丸岩亜梨]

@@spreadknowledge 返信ありがとうございます！ GPSについてなんですが、PixhawkのキットにセットでついているGPSの使用をしています。 GPSを１つしか使っていないのですが、同じ方法で設定しても大丈夫ですか？？

[@spreadknowledge]

​@@丸岩亜梨 機体の構成を教えていただきありがとうございます。 その場合、GPSモジュールの矢印の向きをPixhawk同様に機体の前に向けて固定してください。 動画だとGPSモジュールを2個使った説明をしていますので、 丸岩さんの場合、オフセットについてはフルパラメータリストの 「GPS_POS1_X, GPS_POS1_Y, GPS_POS1_Z」だけを設定してください。 ところで、丸岩さんのローバーだと電子コンパスのキャリブレーションをする必要があります。 電子コンパスはPixhawkとGPSモジュールに内蔵されている２つを使います。 動画のローバーは電子コンパスを使わない構成のため説明していませんでした。 GPSモジュールから2つのピンが伸びていると思いますが、それぞれ「GPS」と「I2C」へ挿してください。 その後テレメトリでMissionPlannerとローバーを繋いだら「初期設定＞必須ハードウェア＞コンパス」を開き、 以下のドキュメントの通りにキャリブレーション（XYZ軸を意識していろんな向きに動かす）を 行ってください。 ardupilot.org/rover/docs/common-compass-calibration-in-mission-planner.html そうすれば、向きが合って正常に自律走行するようになるはずです。

[@二階微分文也]

質問です。 モーターテストをしようとしたら、「Command was denied by the autopilot」と表示され弾かれてしまいました。 BRD_SAFETYOPTIONの値を0にしたり、モーターテストのスロットル％を変更しても解決しませんでした。 （BRD_SAFETY_DEFLTの項目はフルパラメータリストを確認しても見つかりませんでした。） 何か他に原因の心当たりはありませんでしょうか。 動画で紹介されたものとの主な環境の違いは、ESCが HC480Aという商品を二つ使って代用していることです。

[@二階微分文也]

補足 mission plannerで接続するたびに「新しいファームウェアが使用可能です」と表示されます。 うまくいかない原因に関係あるかもしれません。

[@spreadknowledge]

ロボット作りに挑戦していただきありがとうございます！ フルパラメータリストから次の2点をお試しください。 ①BRD_SAFETYENABLE: このパラメータが有効だと安全スイッチを押す必要があります（PixhawkCUBEOrangeには付属していない）。このパラメータを無効にするために値を0に設定してください。 ②ARMING_CHECK: この設定が厳しく設定されていると、アームできない場合があります。テストのために一時的に0に設定して、すべてのチェックを無効にしてみてください。 このエラーはPixhawk側のセーフティに関するエラーで、ESCはどの機種でも問題ないと思われます。 ファームウェアについて、もし①と②で解決できない場合は最新のものをインストールしてみて下さい。

[@二階微分文也]

@@spreadknowledge ありがとうございます。動きました！

[@jhtwskenken8671]

こんにちは　いつも参考にさせていただいております。 2回目の質問で申し訳ないですが　教えていただけないでしょうか？ 一通り　デバイスの接続とPix　Hawkの設定も終えて モータテストまでたどり着きましたが Q1　「Command was denied the auto pilot OK」と表示されて動きません・ Q2　　同時に　アナウンスで　「Pre Arm:Radio Fail Safe On」と繰り返されます。 　　メッセージログにも同じ内容で表示されていました。 一応、テレメトリーも接続出来ている状態です。 COM9から　ボーレート57600で接続しています。 宜しくお願いします。

[@spreadknowledge]

動画を参考にロボットを作っていただきありがとうございます。 「Command was denied the auto pilot OK」が出た場合、次の方法を試してください。 ①「フライトデータ」の「アクション」を開く ②「Arm/Disarm」ボタンをクリックして、Armモードへ切り替える ③フェイルセーフの警告が出ても、ひとまず「Force Arm」をクリック ④Armモードに切り替えたら、モーターテストを試す 私の場合、これでモーターテストができました。 ④を実行すると、ArmモードからDisarmモードへ強制的に変わります。 そのため、左右それぞれのモーターテストをするたびにArmモードへ切り替えてください。 また、「Pre Arm:Radio Fail Safe On」については以下のサイトを参考にしてください。 ardupilot.org/copter/docs/radio-failsafe.html まだプロポ（コントローラー）の設定をしていない場合は フルパラメータリストにある「FS_THR_ENABLE」を「0」にしてみてください。 すでにプロポの設定を済ませてある場合は、ロボットとプロポが通信できる状態にして試して下さい。

[@jhtwskenken8671]

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様 本当にありがとうございました。感謝、感謝です。☺ とうさん５７６さんの動画やスプレッドナレッジさんの皆さんへの返信を キャンパスノートにメモしてやってみました。 無事にテスト出来ました。 ちなみに 「また、「Pre Arm:Radio Fail Safe On」については以下のサイトを参考にしてください。」のサイトはどこのサイトでしょうか？ 次のステップはプロポの設定になります。 これからもよろしくお願いします。 いつもありがとうございます。甘えてすいませんがまた何かあったらよろしくお願いします。

[@spreadknowledge]

@@jhtwskenken8671 こちらこそ、ArduPilotに実際に取り組んでくださる方が増えてうれしいです！ URLのリンクを貼り忘れていました、こちらです。 ardupilot.org/copter/docs/radio-failsafe.html

[@ランジャ]

初めてのコメント失礼します。 現在有線接続での初期設定はできたのですが、通信機器の接続の一覧に変化がなく、無線通信ができません解決策はありますでしょうか？

[@spreadknowledge]

ArduPilotに挑戦していただきありがとうございます！ Part1で紹介していたEams社の無線通信機を使われている場合、 シリアル通信用のドライバがPCにインストールされておらず認識できていないことが考えられます。 以下のFTDIのサイトよりドライバをダウンロード＆インストールしてください。 これでMissionPlannerに無線通信機がCOM〇〇と認識されて無線接続できるはずです。 ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/ このページの中央付近に「VCP Drivers」という欄があります。 上の表の中の「Windows (Desktop)*」の「Comments」列にある「setup executable」をクリックすれば ドライバをダウンロードできます。

[@ランジャ]

@@spreadknowledge 返信ありがとうございます。 アドバイスの通りやってみたいと思います 動作を確認でき次第、報告させていただきます！ 夜遅くにご対応ありがとうございました！

[@ランジャ]

@@spreadknowledge その後無事無線接続できました！ ありがとうございます！

[@jhtwskenken8671]

スプレッドナレッジ様 こんにちわ 以前あれこれと教えて頂いた者です。 ご無沙汰しております。 あれから　DCブラシレスモーターのROVERを作り上げて、最高時速11㎞/ｈでＷＡＹ　ＰＯＩＮＴを設定して走らせることが出来るようになりました。 教えて頂いた走行ＬＯＧもＳＤカードに記録して軌跡を表示できるようになりましたが、教えて頂きたいのが Ｑ、ＧＰＳのＬＯＧデータをＣＳＶ形式で吐き出したいのですが方法をご存じないでしょうか？ ご教授願えたら幸いです。 失礼します。

[@spreadknowledge]

最高速11km/h、すごいです！ ArduPilotでも11km/hの車体を制御できるんだと驚いています。 jhtwskenken8671さんの努力の賜物ですね。 > ＧＰＳのＬＯＧデータをＣＳＶ形式で吐き出したいのですが方法をご存じないでしょうか？ 以下のサイトで紹介されているPythonコードでLogファイルをCSV形式に変換できるようです。 tom2rd.sakura.ne.jp/wp/2021/12/20/post-12382/ MissionPlannerでCSVに出力する機能はあるのですが、 構造が独特でそのままではデータ解析に使える形式ではありません。

[@jhtwskenken8671]

@@spreadknowledge 様 先ずは、いつも丁寧に返信を頂きましてありがとうございます。感謝申し上げます。 取り急ぎやってみます。　CSV形式で吐き出せればあとはマクロを組んで必要なデータに並び替えます。 なんとかBLDCモーターで時速11㎞まで出せることが出来ました。 小生、貴殿の動画を何回も繰り返し見させていただき、全て画面をキャプチャーして材料選定から組み立て、配線、制御まで1冊のファイルにマニュアルとして 作成しました。（小生のバイブルにしております。） BLDCモーターは中華製を4台使い、制御はFLIPSKY社のESCでソフトはVESCを使って制御しました。 最初の頃は暴走しまくって大変でしたが、フルパラメータ―リストの設定やAWYPOINTの設定で制御できるようになっています。 現在は最高速度11㎞から1㎞まで1㎞刻みで制御しています。（理論値ですが）　走行は通常は時速7.2㎞で使用しています。 今後はLIDARによる衝突回避を目指します。特にマッピングまでは考えていませんが、 進行方向120°の範囲で障害物が近づいたら（1m程度）回避できるものを加えていければと考えています。 もし何か良いお知恵があればご指南ください。 ありがとうございました。 今後もますます、色々な動画をUPして楽しませてください。

[@spreadknowledge]

そこまでこの動画を見ていただいていたとは、感無量です！ 最近は動画を作れてませんが、ぼちぼち復活させたいですね。 私はスピード制御に関しては全く試せていないので、逆に教わりたいぐらいです。 120度の範囲を見て障害物回避する方法はあります。 以下のLiDARであればArduPilotで認識出るようです。 ArduPilotに対応しているLiDARで唯一前方120度のみ距離測定できるLiDARです。 www.cygbot.com/_files/ugd/f5911d_726a54fc4f6644bcbec0d9b00236ffda.pdf このLiDARをつないだ後は、以下のWikiに沿ってセットアップすれば回避動作を実装できます。 やや複雑なので、もしわからない点があればまたご相談ください。 ardupilot.org/rover/docs/common-simple-object-avoidance.html 私の一番最初の動画でLiDARで障害物回避のデモがあります。是非ご覧ください。 kzbin.info/www/bejne/roOUmqV6fZmJpbM

[@jhtwskenken8671]

新年あけましておめでとうございます。 以前　教えていただいて　モーターテスト、プロポでの操作　WAYーPOINT設定まで出来ました。 ありがとうございました。 早速で申し訳ないのですが　ARDUPILOT　RTK/GPS Injectで ①善意の基準局を入力して「OK」をクリックすると「Link 　Status]の表示は動いているようですが 　RTCM欄の　Baseは緑で表示されて　そのほかの　GPS　Glonass　Beidou　Galileo　等のインジケーターは　赤いままです。 　いくつか　基準局を変えてみましたが　同じ状況です。要測量さんのデータも入力して見ましたが　同じ症状です。 ②ソフトバンクのイチミルを契約していますが端末デバイスはなく　既存のF9Pで接続したいと思いますが可能でしょうか？ 　ちなみに　ソフトバンクからは 　アドレス　ntrip.******* ポート番号　2*0* 　マウントポイント　RTCM**** ID IP***** 　パスワード　***** 　の情報をもらっています。 　これらを貴殿作成の「善意の基準局をお借りしてRTK　GNSSを利用する方法」（３）　かなめ測量（株）本社　の例に当てはめれば良いのでしょうか？ 　例）ntrip://nopassword:@RTK2go.com:2101/KANAME-ANX-RTCM3 　これにソフトバンクの契約情報を当てはめると 　　　ntrip://pasword:@ntrip.*****:2*0*/RTCM**** となります。 　 その場合　ソフトバンクのID情報はどこに書き込めばよいでしょうか？ もしお分かりでしたらよろしくお願いいたします。 あと少しで　自律走行までたどり着いています。

[@spreadknowledge]

質問ありがとうございます。 ソフトバンクのRTK基準局のアドレスを知っている場合、 イチミルではないZED-F9PでもRTK-GNSSを有効にできるはずです。 例えばの話ですが、JHさんがソフトバンクから聞いたRTK基準局の情報が次の通りだとします。 ・サーバーアドレス：ntrip.com ・ポート番号：2200 ・マウントポイント名：RTCM-SOFTBANK ・パスワード：sushi この場合、MisionPlannerに入力するURLは次のようになります。 ntrip://[e-mail]:2200/RTCM-SOFTBANK 「：」や「/」の書き間違いに気を付けて、 一度この例を参考にお試しください。 頑張ってください！

[@jhtwskenken8671]

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様　返信ありがとうございました。現在　数百キロメートル離れた「第一工科大学」様の善意の基準局を使っています。　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　教えていただいたように 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　早速やってみようと思いましたが　CugoV3の右側のクローラが壊れたようです。モーターは回転しますが動力がクローラーに 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　伝わらず回転しなくなりました。修理に出して帰ってくるまで待つ時間がもったいないので動力源を　MY-1016 　DCモーターに 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　変えようと思っています。（泣！！） 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　それから、イチミルの件ですがスプレッドナレッジさんのとおりにやるつもりですが　一つ疑問があります。 質問１ 　スプレッドナレッジさんから教えていただいた項目 ・サーバーアドレス：ntrip.com ・ポート番号：2200 ・マウントポイント名：RTCM-SOFTBANK ・パスワード：sushi のほかに　ソフトバンクから　ID　が付与されています。他のアプリでは　このIDを入力するようになっていますが、ミッションプランナーに入力するアドレスには この　IDなるものは　不要でしょうか？　ID hxoq＊のような　番号です。 とりあえず　このままやってみます。 質問２ 　ROBOTの動力源を　CugoV3から　DCモーターに変える場合は　 　「必須ハードウェ」→「Servo　Out　Put」→　Main Out1 　 mainOut2を　それぞれ　「throttle1.2」から　「motor1.2」に変えるだけで良いでしょうか？ 　　もちろんESCやバッテリーは変えています。 質問３ 　その際　モーターの出力設定（速度設定）はどのようにすれば良いでしょうか？ いつも　教えていただいて　「感謝」「感謝」です。必ず目標達成まで頑張り抜きます。

[@spreadknowledge]

@@jhtwskenken8671 CuGov3のクローラが回らないということですが、外側のグレーの樹脂カバーを外して、タイミングプーリー(ギアのようなパーツ)の固定が外れていないかご確認ください。 モーターは回るということですので、おそらく簡単な修理で直るはずです。 質問1について、まずはソフトバンクから提供されたIDを使わずにMissionPlannerで基準局と接続してみてください。 もしエラーが出て使えない場合はまた一緒に考えましょう。 質問2について、ServoOutputはどのような車両タイプか設定する欄ですので、 モーターの種類を変えてもServoOutputの設定を変える必要はありません。 質問3について、モーターを取り替えたらこちらの設定をお試しください。 ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-throttle-and-speed.html ここでスロットルの制御レベルやロボットの自動走行速度を調整できます。 なお、モーターは左右同じものをお使いください。 片方だけ別モーターだと、調整が難航するかも知れません。

[@jhtwskenken8671]

@@spreadknowledge sスプレッドナレッジ様 返信ありがとうございました。 おっしゃるとおりでした。 CugoV3のプラスチックカバーを外して　ESCのボタンを押すとモーターは正回、反転に問題は有りませんでした。 よく見ると　スプロケットからシャフトに回転が伝わっていませんでした。M3の六角ネジで締めあげたら元に戻りました。 ついでに左側も締め付けておきました。 本当にありがとうございました。 さて、ソフトバンクのいCHIMILですが、 mission　plannerから　メッセージが帰ってきました。何回かやり直したのですが　ほぼ　このコメントです。 タイプミスが可能性大だと思いますが。 Error　Connecting if using com0com please name the ports to COM System. Exception Bad ntrip Responce HTTP/1.0 401　Unauthorized とりあえず　数百キロ離れた第一工科大学様の善意の基準点を使用して 自律走行を試してみましたが ①ロボットがグルグル回転するだけ ②とんでもない方向に動く（設定したウエイポイントには行きません。９ フライトプランの画面で　GPSがFIXされていないようでした。 ここで大きな「壁」が現れた気分ですが、なんとか乗り越えて行きたいと思います。 宜しければ　アドバイスをいただければ幸いです。 善意の基準点を使わない方法を考えていのですが。

[@spreadknowledge]

@@jhtwskenken8671 CuGov3の修理が簡単に済んだようで安心しました！ Ichimillについて、これはSoftBankに直接問い合わせた方がよさそうです。 MissionplannerのURL入力部分のどこかにIDを入力しないと、SoftBankのキャスタ（サーバー）へアクセスできないのだと思います。 ロボットがクルクル回ってWayPointへ向かわない問題について、モーターの正回転方向の設定ミスが考えられます。 JHさんがモーターテストを行ったとき、恐らく左右のモーターのどちらかが後方向に回転したはずです。 その場合、「初期設定＞必須ハードウェア＞ServoOutput」にある「Reverse」をクリックしてください。 例えば、左側のクローラーが後方向に回転した場合は「Throttle Left」の部分のReverseを、右側のクローラーが後方向に開店した場合は「Throttle Right」の部分のReverseをクリックしてチェックをつけます。 その状態でモーターテストをやり直して前方向に回転すれば、自律走行でWayPointへ向かって走るはずです。

[@spreadknowledge]

補足：モーターテストでエラーが出た場合 →フルパラメータリストの設定欄を開き、「BRD_SAFETYOPTION」と「BRD_SAFETY_DEFLT」の値を「0（無効：Disabled）」へ変更してパラメータ書き込みを行ってください。 その後にPixhawkを再起動してから、再度モーターテストを行ってください。 今回の解説ではPixhawkへ安全スイッチ（SafetySwitch）というものを接続していないので、この操作で「安全スイッチをPixhawkのいずれのポートにも接続していない」という設定をする必要があります。

[@doudoum0005]

初期設定を設定する際に comポートがnew…から com4 cube orenge Mavlinkと com5 cube orenge SLCAN にデバイスが変化し、 初期設定のファームウエア完了に たどりつきません。 どうすれば、ファームウエアを完了できるのでしょうか？

[@spreadknowledge]

コメントいただきありがとうございます、以下の手順で再度お試しください。 ①PixhawkをPCへUSB接続した後、MissionPlannerの画面右上から「com〇〇　cube orange Mavlink」を選択 ②画面右上の「接続」をクリックせずに、画面左上の「初期設定」をクリックして開く ③「ファームウェアインストール」をクリックして、Roverのアイコンをクリックしてファームウェアをインストールする 起動直後のPixhawkは「com〇〇 new...」と表示され、10秒程立つと起動完了して「com〇〇　cube orange Mavlink」というステータスに変わります。 Pixhawk起動後のデバイス名とcomポート番号の変化は仕様ですので、気にせずそのままお進めください。

[@doudoum0005]

やはりうまくいかないです。 failed to detect port to upload to とエラーになります。 現在cubeオレンジのledも光っていません。 デバイスマネージャーを見て、 ビット/秒は115200でした。 これを変えれば、いいのでしょうか？

[@spreadknowledge]

@@doudoum0005 早速試していただきありがとうございました。 ビット/秒は115200のままで問題ありません。 ほかに考えられる原因として、次の2つがあります。 ④USBケーブルの接触不良 →ほかのUSBケーブルをお持ちの場合、そちらへ差し替えてお試しください ⑤PC（MissionPlanner）とPixhawkの相性問題 →MissionPlannerの画面左上の「ヘルプ 」の中にある「ベータアップデート確認」をクリックし、MissionPlannerを最新版へアップデートしてから再度お試しください。もしくは、別のパソコンへMissionPlannerをインストールし、ファームウェアのインストールだけ別のパソコンで行ってください。これにより症状が回復した例があるようです。 discuss.ardupilot.org/t/failed-to-detect-port-to-upload-to-mp1-3-74-fedora-33-usb-via-ttyacm0/69583

[@doudoum0005]

返信ありがとうございます。 おかげさまで、無事初期設定からテレメトリーまで進みましたが、 モーターテストで引っ掛かりました。 テレメトリーは接続してるのですが、モーターテストが動きません。 気になるのは、ESCの基盤にエラーのledが点滅していました。 断線などはないはずですが、どんな対策が考えられますか？

[@spreadknowledge]

@@doudoum0005 ファームウェアインストールが無事にできたようで安心しました！ もしモーターテストで「Test motor C」などのボタンをクリックしてもエラーメッセージが出ない場合、 ESCとPixhawkへ接続したPWMコネクタの向きを間違えている可能性があります。 配線の解説動画を参考に、もう一度PWMコネクタの向きをご確認ください。 もしエラーメッセージが出た場合、そのエラーメッセージの内容を教えてください。

[@jhtwskenken8671]

スプレッドナレッジ様 お世話になっております。 その後　3日間　あれやこれやとやってみましたが依然として「クルクル回転」が治りません。 条件としては　接続、GPSの状態（GPS２－RTKーFIX）　Google　Earthj上のロボットの表示位置、方向などはほぼ正確にレスポンスよく動いています。 どうも挙動を見ていると設定したWay Pointは完全に無視されているようです。 動画を見て同じようにしてパソコンへの書き込み、読み込み、PixHawkへの書き込み、読み込みは出来ていると思うのですが また、実験場所も広い公園で　GPS＝FIXが出来る場所で行っています。 設定したWay　pointに行こうとしないことに原因があるのかとも考えています。 こうなったら、デバイスの組み込み（配線）、フルパラメータリストの設定を最初からやり直してみようかと考えています。 【質問】 ちなみに　Pix　Hawkを初期設定に戻すにはどのようにしたらよいのでしょうか？ また、他に「クルクル回転」の原因になりそうな要素がありましたらご教授願えないでしょうか？ 最終的には　最初からやり直す覚悟でいます。 なんだか自分の学生時代を思い出しています。出来の悪い生徒が実験で最後まで教授に指導されながらグチャグチャなレポートを書いてやっと単位をもらったことが 脳裏に蘇ってきました。なんとか卒業しなければと思っています。 【質問】 フルパラメータリストを確認して再入力しようとしましたが メッセージで 【生パラメータに警告】 画面上の全ての値は最大最小値がチェックされません。 入力値はダブルチェックしてください。 安全なせっていのためにスタンダード・アドバンストパラメーターを使用してください。　ＯＫ と表示されます。これな無視してＯＫで良いでしょうか？ いつも　申しわけないです。

[@spreadknowledge]

色々試していただきありがとうございます、せっかく部材まで買って試していただいているので私もできる限りサポートしたいです。 くるくる回転する件について、もしかするとturn rateの調整をすると解決できるかもしれません。 turn rateのチューニングでは、ロボットの回転率（度/秒）や左右のモーターの追従精度を調整します。 動画では解説していなかったのですが、 デフォルトの値がロボットのモーター出力に対してあっていないため、常にターンし過ぎてくるくる回っているのかもしれません。 こちらのサイトを見て、turn rateのチューニングを行ってみてください。 ardupilot.org/rover/docs/rover-tuning-steering-rate.html ちなみに、お使いのESC（スピードコントローラー）はCytron Smart Drive Duo10でしょうか？ ・初期設定に戻す方法 ①PixhawkとMissionPlannerを接続 ②「設定/調整」の「フルパラメータリスト」の画面右側にある「デフォルト値にリセット」をクリック →これですべての設定が初期化します。ファームウェアはそのまま残ります。 ・【生パラメータに警告】について、その症状は私も初めて見ました。 ArduPilotの開発元に報告しておいた方がよいかもしれません。 discuss.ardupilot.org/

[@jhtwskenken8671]

@@spreadknowledge スプレッドナレッジ様 本当に何回も申し訳ないです。 ESCはCytron Smart Drive Duo10です。 デバイス・部品関係は全て同じものをそろえております。 あと、クルクル現象ですが 自動走行の為にWay・Pointを書き込んで 手順通りに　ManualにしてAutoをクリックすると始まります。（どうもこの辺の手やり方に間違いを感じます。皆さんと何か 違うことをやっていそうです。） はなから　WayPoint１に行く気配もありません。また疑問に思うのはH（ホームの位置の概念がよくわからない）が全然違うところにある時がなんでだろうと思います。 状況によって時計回り、反時計回りになります。 とりあえず、いろいろ試して 最終的には　PixHawkwkをッ工場出荷時に戻して1から丁寧に確認してセットします 、配線も操作しやすいように確認しながら やり直します。 最終的にはCugoV3から３５０W DCモーターに動力源をかえることが目的です。 いつもありがとうございます。 また、結果を報告させてもらいます。

[@spreadknowledge]

@@jhtwskenken8671 部材は同じものを使用されているのですね。 home（H）は主にマルチコプターで使うもので、異常があったらhomeに戻らせる際に使うポイントになります。 そういう用途が無い場合、特にhomeの位置を変える必要はありません。 2点確認があります。 ①くるくる回るとは、具体的にどういう状態でしょうか？進まずにその場で左右へ超信地旋回するということでしょうか？ ②CytronSmartDriveDuo10のスイッチはpart2の解説（12:08辺り）の通りに切り替えましたか？ kzbin.info/www/bejne/mp6vnaWgoLZlZ9k

[@jhtwskenken8671]

@@spreadknowledge お世話になります。 質問①について クルクル回転は AUTOをクリックしたらその場で 片方のモーターが動いてしまいます。 多くの場合は反時計回りです。 時折、回転をしなくてあらぬ方向へ 行ってしまいます。 WAYPOINTを認識していないのでしょうか？ 質問②について DIP　SWは　③、④、⑥がUP状態でした。 他はそのままです。 一応、PixHawkを初期化して 配線も確認して、古パラーメーターリスト の再入力と確認まで終わっています。 実際に試そうとしたら 今度はロボットの実際の位置とgoogle　Earth上の位置が3ｍ以上ズレていて テストできていません。 今度はここで悩んでいます。 天候も雨天でイチミルの調子もあまりよくないようなので　まだ　試していません。 以上です。

[@spreadknowledge]

@@jhtwskenken8671 ESCは問題ないようですね。 次に気になるのは、MissionPlannerでルート作成後に「WPの書き込み」を押し忘れているのではないか、ということです。 この動画の9:05で説明しているような操作をされましたか？ kzbin.info/www/bejne/o4u7fJ6MfaqJra8 MissionPlannerで作成した自律走行ルートをPixhawkへ送り忘れていると、Autoモードをクリックしたときに暴走することがあります。 また、偶然ハードとソフトウェアの相性が悪く、システムエラーが起きている可能性があります。 ベータ版のRoverファームウェアを入れてみる、というのも手です。

[@anderslarsen7755]

こんにちは、スプレッド・ナレッジさん！（これは私の母国語ではないので、この質問は少し変です。） とても素晴らしいビデオです。私はあなたのZED-F9Pボードの設定について知りたいと思っています。私のセットアップはあなたのと非常に似ていますが、うまく動作しないようです。お願いします。

[@spreadknowledge]

@anderslarsen7755 Thanks for watching and comment! First, wire the ZED-F9P and the cable with reference to this video. kzbin.info/www/bejne/pZuYeWhmjLyAi9Esi=J6NT_qb5a8t2oQMs It's important to install the firmware (>1.32) to the ZED-F9P with the application "u-center". Next, set the full parameter list as shown at 15:48 in the video. Finally, look for "GPS_GNSS_MODE" and "GPS_GNSS_MODE2" in the full parameter list. Then select the satellite you can observe the most in your region. For example, select "GPS" for North America and "Galileo" for Europe. discuss.ardupilot.org/t/do-i-change-gps-gnss-mode/95065 I didn't explain the last thing in my video. If you have any questions, please ask again!

[@anderslarsen7755]

@@spreadknowledge thank you