cómo implementar control Derivativo en arduino

[@chavarj8]

Interesante. Fueron unos buenos videos explicando PID, sobre todo la implementación en Arduino. Tus vídeos tienen un valor importante para explicar en términos sencillos un tema complejo, debes mejorar el robot para que los controladores funcionen. Excelente. Muchas gracias.

[@eliascabrera2407]

Amigo muy clara tu explicacion, tus videos me estan sirviendo mucho, para entender mejor para mi proyecto de grado, muchas gracias!

[@juanpedroperezmoreno375]

Muchas gracias por estos vídeos tan didácticos. Me has ayudado mucho con mi PID. Enhorabuena!!!

[@victorvargas-nl7wj]

gracias me ayudaron bastante tus tutoriales...

[@RicardoHernandez-ky9yd]

Disculpa entonces el tiempo de muestreo siempre vale 1?

[@WILLMARFERNANDOROMEROMARIN]

buen trabajo, y si le pone un modulo de transmisión inalámbrica para tener los datos de las entradas y salidas de la planta para modelar el control con la ayuda de matlab? que tal?

[@raulmorales6486]

Que motores se usaron discula?

[@carlosenriquehuapayaavalos6297]

Hola, quisiera saber como haces para poder elegir los parametros (kp,ki,kd), ya que estuve probando con distintos valores y ninguno me funciona. Quisiera saber por lo menos de que valores partir para luego poder ir variandolos. Gracias

[@davidfuentes7806]

Gracias por los videos, noté que usando el serial plotter se puede ver como se comportan los motores y ver si la cosa va bien o mal evitando golpear tanto la planta

[@TutosIngenieria]

Muchas gracias por el comentario. Si más o menos eso intento

[@edmundotrigueroquecana4570]

podrías publicar por favor el diagrama de conección de los componentes gracias de antemano

[@hernanfelipediaz5237]

hola, quiero hacer este mismo proyector, por lo cual agradezco el tiempo que ha dedicado a hacer estos tutoriales; pero antes de lanzarme a ensamblar el balancin, quisiera aprender varias cosas y me gustaria que me ayudara o aconsejara en la forma de aprenderlas: →adquisicion de datos en matlab a través de I2C, para posteriormente graficarlas (la grafica es sencilla y ya creo entenderla gracias a los tutoriales). →modelacion en 3D de la posicion del sensor (Quisiera que fuese mediante MATLAB, pero he estado pensando o en GNUPlot o Processig, ya que he visto videos en estos ambientes) → Aprender lo mejor posible, ojala con algo de teoria como sus tutoriales sobre,FILTRO DE DATOS, como complementary y posteriormente KALMAN Le agradezco en lo que me pueda ayudar, realmente estoy muy interesado en esto. Mis bases en calculo, algebra lineal y probabilidad, son medianamente buenas diria yo, por si es requisito de lo que quiero.

[@ederservi6198]

genial amigo tus videos pero podrias terminarlo estecontrol PID usando filtro kalman seria genial como ganaria mejor estabilidad .....

[@TutosIngenieria]

+Eder Servi Claro que si, pronto subiré vídeos al respecto!

[@homerisma32]

buen tutorial. He probado tu controlador PID en un robot balancín como el tuyo, incluso lleva los mismos motores y me pasa lo siguiente: pruebo los motores y funcionan durante un instante, miro la señal en un osciloscopio y veo que la señal del PWM esta a cero, voy moviendo el robot y la señal se queda siempre a cero. si desconecto el enable de la placa L298M miro el pwm y me va variando según voy moviendo el robot. y si lo inclino mucho se queda a 1 (ciclo 100%), que es como tiene que funcionar, luego le cuesta un poco reaccionar para reducir el ciclo del 100%, (esto supongo que es cuestión de ajustar mejor el PID y la parte donde multiplica la variable AcX. Sabes que puede pasar? Algunas veces va funcionando pero de repente se para, parece como si estuviese en el angulo 0º se parasen los motores, pero luego no se vuelven a poner en marcha.

[@emilianogil2248]

Hola, buenos días! ME parece muy interesante el video. He intentado acceder al código para verlo mas en detenimiento pero el enlace está caido. Hay otro enlace disponible? Muchas gracias

[@aArOnlev024]

Buenas noches amigo, muy buen vídeo, solo una observación, minuto 6:00 "errorD = (error - errorAnt)/TiempoMuestreo ;" cuando según yo debería ser errorD = (error - errorAnt)/CambioTiempo; ya que es la derivada o pendiente entre cada delta de tiempo de cada muestra tomada. Al dividir siempre por TiempoMuestreo, ese veo que lo tienes fijo a '1' y por lo tanto no tiene sentido dividirlo ya que es la unidad y tu errorD siempre será igual errorD = error - errorAnt; Además que si se tuviesen delay's() por x tarea que lo requiera, el tiempo de ejecución del sketch incrementaría por efecto de esos delay´s , y en casos extremos de un incremento grande entre una nueva muestra y la anterior podría provocar que no se cumpla con el Teorema de Nyquist, y como consecuencia no se muestrearía la forma real de nuestra señal a analizar, además provocaría que nuestros cálculos de error no sean coherentes a nuestra señal real que entrega nuestra planta. Conclusión: tu tiempo de muestreo lo tienes fijo a 1 milisegundo, pero eso no asegura que entre muestra y muestra tomada exista siempre ese tiempo de 1 ms, puede existir un tiempo mayor por ejecución de otros procesos, que no creo que sea tu caso al manejar muy poco código y tareas que no toman mucho tiempo para ejecutarse, en el caso que se tengan otros procesos tu código podría no cumplir con el teorema de Nyquist, pienso que lo ideal para asegurar un tiempo de muestreo debería ser por medio de interrupciones, así si asegurarías tu tiempo de muestreo y que este cumpla con Nyquist. Que opinas?, tal vez esté equivocado. Saludos y espero puedes entender todo mi rollo jeje buen trabajo con el proyecto.

[@joseeduardocamposguzman2081]

De echó tienes razón, para llegar de un punto A a un punto B, se necesita tiempo, y cada instrucción necesita tiempo, y como dices en ves de medir el tiempo, genera una interrupción y problema resuelto, pudiera ser que la función de millis sea una interrupción no sé la verdad.... la verdad quizá este vato sea el único en KZbin que hace un proyecto desde 0, mostrado resultados reales y bien explicado para ser algo complejo, yo digo...bien echó.

[@jorgegutierrezpadilla3689]

​@@joseeduardocamposguzman2081 que tal, les comparto un poco de mi conocimiento; la función millis sirve para contar en milisegundos desde que el microcontrolador inció por lo que el en este caso la está utilizando para llevar un conteo de tiempo es algo parecido a como si utilizara interrupciones puesto que no se utilizan delays, lo que hace el programa mucho mas eficiente y siempre se cumpla la ejecución del programa a ese determinado tiempo de muestreo. Aunque realmente estaria mucho mejor las interrupciones pero lamentablemente arduino no cuenta con interrupciones internas puesto que el pwm utiliza el timer a diferencia de otros micros que contienen mas timers.

[@linaroa9265]

podrías por favor subir los links de los codigos de los videos,??? es que ninguno sirve.

[@halomatrix360]

una pregunta el TiempoMuestreo debe estar en milisegundos?

[@halomatrix360]

esta pregunta es por que engo un accelerometro y un gyroscopio y les aplique el filtro complementario y ahi la muestra la tomo en segundos o tambien la deberia tomar en milisegundos?

[@TutosIngenieria]

halomatrix360 ehh no se. Depende la aplicación usted puede tomar las muestras cuando quiera. Para un control es mejor en milisegundos

[@Harryser1]

el link esta dañado :(

[@jhonatancruzmartinez]

hola, muy buen trabajo por la parte de control PID, justo lo que necesito para el proyecto que he creado, mi duda es que si ese PID funciona para otro sistema o planta?? o solo fue diseñado para el balancin???

[@TutosIngenieria]

JHONATAN CRUZ MARTINEZ ese PID funciona para cualquier sistema siempre y cuando se coloquen los parámetros adecuados

[@jhonatancruzmartinez]

TutosIngenieria okays, mi pregunta es, si las salidas del Arduino las envias a un Puente H o driver de motores? en este momento deje al proyecto en stand by, es acerca de un solar tracker pero me quede en la parte de modelar la planta y efectivamente sacar los parametros. solo quisiera saber si el PWM lo recibe un driver???

[@TutosIngenieria]

JHONATAN CRUZ MARTINEZ Claro que si, la señal de PWM debe ser enviada a un driver (puente h en mi caso L293)

[@jhonatancruzmartinez]

TutosIngenieria te agradezco pondre a prueba tu PID, lo dificil será sacar el modelo matematico del control digital :( que me recomiendas!!!?

[@TutosIngenieria]

JHONATAN CRUZ MARTINEZ Pues la verdad si, esa es la parte mas complicada. Te recomiendo que mires artículos, lo mas seguro alguien ya ha modelado algo parecido.

[@manuelnieto2343]

que chanta , nunca anduvo