JAVA PENTRU FTC(1) FIRST TECH CHALLENGE

JAVA PENTRU FTC(1) FIRST TECH CHALLENGE
Introducere în Java pentru FTC (First Tech Challenge)
First Tech Challenge (FTC) este o competiție de robotică pentru elevi de liceu, care implică proiectarea, construirea și programarea roboților pentru a îndeplini diverse sarcini. Java este limbajul de programare principal utilizat pentru programarea roboților în FTC. Această introducere vă va ghida prin conceptele de bază ale programării în Java pentru FTC.
1. Instalarea Mediului de Dezvoltare
Pentru a începe să programați în Java pentru FTC, veți avea nevoie de:
Java Development Kit (JDK): Asigură-vă că aveți instalată o versiune actualizată a JDK.
Android Studio: FTC folosește Android Studio ca mediu de dezvoltare integrat (IDE).
2. Structura unui Proiect FTC
Un proiect FTC Java este organizat în următoarele directoare:
TeamCode: Conține codul specific echipei dvs.
FtcRobotController: Conține codul standard al aplicației de control FTC.
3. Clase și Pachete de Bază
În FTC, veți lucra cu mai multe clase și pachete esențiale. Iată câteva dintre cele mai comune:
OpMode: Clasele care extind OpMode definesc comportamentul robotului. Există două tipuri de OpMode:
LinearOpMode: Execută codul secvențial.
OpMode: Execută codul în mod repetitiv (loop).
HardwareMap: Utilizat pentru a accesa componentele hardware ale robotului.
Telemetry: Utilizat pentru a afișa mesaje pe driver station.
4. Scrierea unui OpMode Simplu
Iată un exemplu simplu de LinearOpMode care controlează un motor:
package org.firstinspires.ftc.teamcode;
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
@com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp(name = "Basic OpMode", group = "Linear Opmode")
public class BasicOpMode extends LinearOpMode {
private DcMotor motor;
@Override
public void runOpMode() {
// Inițializare hardware
motor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "motor");
// Așteaptă ca start-ul să fie apăsat
waitForStart();
// Codul principal care rulează după ce start-ul este apăsat
while (opModeIsActive()) {
// Setează puterea motorului la 0.5
motor.setPower(0.5);
// Trimite informații de telemetrie
telemetry.addData("Status", "Running");
telemetry.update();
}
}
}
5. Utilizarea Gamepad-ului
FTC permite controlul robotului prin intermediul gamepad-urilor. Iată un exemplu de utilizare a gamepad-ului pentru a controla un motor:
@Override
public void runOpMode() {
motor = hardwareMap.get(DcMotor.class, "motor");
waitForStart();
while (opModeIsActive()) {
// Setează puterea motorului în funcție de poziția stick-ului din stânga
motor.setPower(gamepad1.left_stick_y);
telemetry.addData("Motor Power", motor.getPower());
telemetry.update();
}
}
6. Debugging și Telemetrie
Utilizați telemetria pentru a afișa date pe driver station, ceea ce ajută la debugging. De exemplu:
telemetry.addData("Motor Power", motor.getPower());
telemetry.addData("Battery Voltage", hardwareMap.voltageSensor.get("Control Hub").getVoltage());
telemetry.update();