マイクロマウスの探索シミュレーション1

緑の点：ロボット
赤の点：ロボットが向かっている目標点
青い線：暫定最短経路
以下のようなアルゴリズムで動いてます。
1.まずはゴールに向かう
2.未探索の壁は壁が無いものとして暫定最短経路を求める
3.暫定最短経路上の未探索の壁を目標点として調べに行く
4.暫定最短経路上の未探索の壁がなくなるまで2.3を繰り返す
5.スタートに戻る
ゴールは中央4マスではなく、そのうちの左下のマスとしているのでそこは改良します。