Matemáticas en la robótica #2. Matrices Homogéneas

[@loganreacher]

Por favor, comienza hacer toda la serie, eres el mejor explicando esto y necesito fundamentar bien el diseño de mi brazo con sus ecuaciones de movimiento.

[@salvadoromarmirandasaavedr8905]

Hola Ari, te quería preguntar para que sirven todos estos temas en el diseño de un brazo robot? Es que por ejemplo yo veo que se puede armar y desarrollar un brazo robótico y pues por ejemplo para ponerlo a qué haga alguna operación de sujetar una pieza y colocarla en otra parte, pues solo se calibraria para que haga esa operación, pero no logro ver para que sería necesario todos estos temas, si por ejemplo ya que se tienen todas las matrices usar MATLAB para simular todos los movimientos o algo así. Si me pudieras decir para que son todas estas herramientas please 🙏

[@JoséSamuelHernandezSoriano-b4d]

Para resumir solo Abla que ángulos forman esas posiciones y ya

[@edi1301]

Deberias hacer un curso completo de Cinematica y Dinamica de Robots

Edi Alejandro Ruiz Nango La verdad es que mi intención era precisamente hacer una serie de vídeos sobre el tema, pero el tiempo me ha ido dispersando en otros temas. Aún tengo pendiente vídeos de cinemática, calculo con cuaternios,.... Espero retomarlos en breve

@@BenGnr Sí. De hecho igual lo empiezo este mes. Gracias por vuestro interés.

[@raulvazquez2311]

me fue de mucha ayuda el vídeo, gracias.

Me alegro

[@malon4441]

Buena explicación, ojalá hubiera encantado antes este canal. Pd estoy estudiando usa asignatura con el mismo temario que tus explicaciones :)

Suerte con ello. Si te puede ser de ayuda el vídeo me alegro.

[@eduardocubano1305]

mis saludos m gustaria saber que resultados tendria si hacemos variaciones de la submatriz de perspectiva en mi matriz homogenea?????

Siento no haber respondido antes, pero la pregunta no es sencilla. Teniendo en cuenta que la submatriz de perspectiva es parte de las matrices de transformación, si modificas los valores de esta debería afectar al resto de matrices. Sin embargo entiendo que esta submatríz la utilizarás para visualizar y por tanto no sufrirá variación no debería pasar nada. Haré un par de ejemplos y subiré las conclusiones en un vídeo.

[@Astronaut_2001]

Una pregunta, en un espacio bidimensional, hacer una rotacion y una traslacion tendria el mismo resultado que hacer la misma traslacion y rotacion pero esta vez en orden separado? porque quise hacer una traslacion y rotacion de dos ejes ortogonales en matlab , y luego quise hacerlo en orden inverso, es decir primero la rotacion y luego la traslacion, pero el origen del sistema de coordenadas me quedo distinto :/

Sí, la operación en ese casa sería la misma. Y si luego la inviertes debería terminar en el mismo punto. Yo revisaría los decimales. Voy ha hacer algunas pruebas y cuando las tenga te cuento.

[@kuatefakyt9402]

que pena que no se ve el cursor del lapiz

[@pastoradrianvicuna7451]

Profesor pero no se supone que el eje x deberia estar a lolargo de los enlaces del robot? eso dice el paso 7 de su blog

Creí haber respondido a estos mensajes pero veo que no ha quedado. En fin. Sí, efectivamente el eje X se toma como eje de articulación en el método D-H, pero no siempre es necesario.

[@javiermirandadelgadillo4617]

aprendi mucho en el video, muy interesante peroooo... EL PUNTERO DEL MOUSEEEE!!! en momentos dices ESTE... ESTE Y ESTE.... y yo no se cual porque no veo tu puntero!!! OMG!

Sip, lamentablemente la herramienta que usé no muestra el puntero en la capturadora. Pero ya he aprendido y ahora soy más consciente. Sorry :(

[@elchinoq371]

En la tabla de articulaciones que significa la letra a y la alfa?

Resumiendo, alfa es el angulo que hemos de girar en el eje x y a el desplazamiento. Te recomiendo que veas mi último vídeo en el que calculo un brazo de 3 grados de libertad (3 articulaciones), uso el algoritmo DH, calculo la matriz homogénea y también con cuaternios. kzbin.info/www/bejne/jJOvl5WFiZaEe9E

[@elchinoq371]

@ muchísimas gracias por la explicación. Tienes un su criptor más y voy a promocionar tu canal a todos mis compañeros del colegio para que se den una vuelta. Ojala sigas subiendo más.

[@jesusramirez4373]

Y muchos dicen que para que sirven las matemáticas para su vida futura.

[@GreyGuzman]

Mientras estas explicando se pierde el cursor y se hace un poco dificil seguir lo que dices, me gusta como explicas muchas gracias

Si, es un fallo del software de grabación y de la aplicación que utilizo para simular el libro. Verás en otros vídeos que intento solucionar ese problema. Me alegra que te guste y agradezco tu comentario que me ayuda a ser un poco menos malo. :)

[@advielvazquez5943]

MECA_208D_21_EQUIPO_1

[@edsonchoconi8984]

Buena la explicación pero el cursor no muestra nada. Así q no se entiende tu explicación

En este introductorio no recuerdo. Pero el uso y cálculo de matrices homogéneas lo tienes más explicado en los vídeos de matemáticas. Aún así. ¿Que te gustaría saber? O cuál es tu duda?