Động học nghịch tay máy - Inverse Kinematic using Algebraic Solution by PhD. Nguyen Van Thai

[@tranvominhtam1294]

Chỗ góc anpha1 phải là dương 90 chứ không phải âm 90 đâu nha mấy bạn để ý

[@giapknguyen]

Bài học rất là tuyệt. Em rất cảm ơn Thầy. Thầy đã trình bày rất rõ ràng dễ hiểu với một cái môn thực sự khó nuốt với em - Ks Chế tạo máy 2011. Em đang nghĩ tới việc mình sẽ cắt Link 3 làm đôi và thêm một cái khớp quay đồng trục vào đó nhằm tăng độ cơ động của robot. Thực sự em rất trăn trở tại sao VN chúng ta không thể làm được các loại Robot công nghiệp. Thầy có thể chia sẻ suy nghĩ của thầy về thêm khía cạnh này được không ạ. Trân trọng cảm ơn Thầy!

[@ngxuanthuy]

CHO MÌNH XIN SỐ CỦA BẠN VỚI HOẶC LIÊN HỆ VỚI MÌNH 0977977680(MR THỦY).HIỆN TẠI MÌNH ĐANG MUẤN LÀM NHƯ BẠN NÓI

[@nguyentrungle4471]

Phần cứng robot thì hiện tại Việt Nam vẫn chưa có kỹ thuật vật liệu đáp ứng. Còn phần mềm thì vẫn có nhiều cty nhập robot của các cty lớn như Kura về lập trình điều khiền được mà.

[@khoatrananh6750]

thưa thầy , ở 36:22 phep chuyển đổi để tìm c3 bị sai ạ

[@bqt2774]

đúng là chọn tổng 3 góc mới đủ dữ liệu để tính , nhưng khi chọn tổng 3 góc bằng 1 hằng số thì rất nhiều điểm trên thực tế là có thể với đến nhưng sẽ ko thực hiện đk bởi tại các điểm này giá trị 3 góc đó không bằng giá trị mà chúng ta đã chọn

[@hiephiep4303]

với cách trên em nghĩ mình không xác định đc chiều quay của link theta 3 vì căn bậc 2 sẽ cho ra 2 đáp số " S3 " âm và dương

[@Pi_network_global]

bạn tìm được câu trả lời cho câu hỏi này chưa vậy

[@thanghohuu2346]

@@Pi_network_global theo mình nghĩ thì giải động học nghịc thì mô phỏng trong matlab thì thử từng bộ nghiệm thôi

[@bangtaicongnghiep376]

Cảm ơn admin

[@hightd8600]

mn cho mình hỏi với là từ O0 sang O1 là tịnh tiến theo trục x một đoạn L1 hay -L1

[@phuongduy8950]

Dạ Thầy ơi cho em hỏi nếu là robot 6 bậc thì có tính theo cách này được không ạ? Và ở chổ cho n = m mình có thể giải bằng matlab được không Thầy?

[@gocnhintuvi]

Thầy cho em hỏi phần tính bài toán nghịch, sau khi tính xong bài toán thuận xong có tọa độ x y z của điểm P, em cho tọa độ này bằng tọa độ của điểm M ( đã cho ) luôn rồi giải ngược ra các góc, thì có gì sai ở đây ạ, làm như vậy không cần phải nhân với ma trận nghịch đảo t10, em chưa thấy được việc nhân ma trận nghịch đảo này có lợi gì so với giải thẳng a04=a01.a12.a23.a34 rồi cho các tọa độ tương ứng bằng nhau, trong a04 là x y z nghịch, còn a01, 12.23.34 vẫn như bài thuận ạ, em cảm ơn

[@oanvanhuuhieu4721]

tại sao th2 + th3 + th4 lại bằng 0 vậy ạ

[@thanghohuu2346]

tại sao lại chọn th234=0 vậy ạ ,mà không phải là một giá trị khác ? cahs giải thich chưa thuyết phục lắm ạ

[@hunglecong2318]

hình như đó là góc mình chọn, chọn bằng 0 tính gọn hơn

[@thanghohuu2346]

Em hiểu rồi, chọn ạ, nhưng cơ sở chọn được thì em hiểu rồi, mà trong bài giảng thầy k hề nhắc đến

[@PhuongNguyen-it2gb]

@@thanghohuu2346 bạn ơi. cơ sở chọn là ntn vậy ạ? Bạn chỉ mình với đk k?

[@thanghohuu2346]

@@PhuongNguyen-it2gb ,vì trong giải động học nghịch, thường sẽ phải ràng buộc cho cơ cấu robot 1 điều kiện làm việc,bạn để ý vẽ bảng D-h ra thì nếu, tổng 3 góc đó đó có thể là 1 hằng số bất kì, nguyên nhân bằng 0 là để khâu thứ 4 chĩa thẳng xuống vuông góc vs mp đất, nếu nếu không bằng 0 thì tay 4 tạo vs mp đất 2 góc bất kì bằng hằng số, bạn tham khảo con robot kuka kr 3200, 5axis là trường hợp tổng 3 góc đó 0 bằng 0.

[@povlog659]

thầy cho em xin file sold được không ạ em cảm ơn ạ

[@HoangNguyen-bd4dy]

sao lai la -90 do

[@tinhnguyenthanh5974]

hay

[@williamhuang5329]

Hanzhen harmonic gear , over 30 years experience , robot gear reducer,

[@namnguyenquy9474]

thầy tính nhầm chỗ c3 rồi ạ.

[@caotuan1307]

Với lại trong bảng DH nữa, alpha 1 = 90 chứ sao lại -90 nhỉ

[@thanghohuu2346]

@@caotuan1307 không ảnh hưởng, âm hay dương nếu cho trục Z quay ra thì dương, còn quay vào thì âm

[@conghautrinh4892]

@Nam Phong Nguyễn vậy theo bạn trong trường hợp này góc alpha1 là dương hay âm. Mình học môn này lâu lắm rồi nên củng k nhớ đoạn này lắm, theo mình là z0 quay quanh x1 một góc alpha sao cho z0 trùng z1, và chiều quay là ngược chiều kim đồng hồ nên góc alpha sẽ âm phải không.