Động học nghịch tay máy - Inverse Kinematic using Geometric Solution - by PhD Nguyen Van Thai

[@bevitngaytho5319]

Phương pháp này ra công thức rút gọn nhưng không thể hiện thông tin về hướng của khâu cuối. Hướng của khâu cuối rất quan trọng, Ví dụ: Nếu dùng robot này để phay 2d cnc thì ta cần trục z của khâu cuối luôn thẳng đứng, hướng xuống dưới. Điều này được thể hiện trong cột thứ 3 của ma trận thuần T0-4 ( cột thứ 3 là tọa độ vectơ đơn vị của trục z trong khâu cuối so với hệ tọa độ gốc) .Ví dụ cột thứ 3 trong T0-4 có giá trị [ a, b, c, 0] T ( chữ T là chuyển vị) , ta cho z1=z2=0, c=-1 giải phương trình này để khống chế các góc xoay cần thiết. Trong hàn tig cũng vậy, ta cần khống chế trục z theo 1 hướng cố định khi hàn.

[@goldt8503]

hướng dẫn cách vẽ ra dc cái tọa độ đó đi ạ

[@triphan2189]

ủa thầy ơi sao cái góc theta234 mình tự chọn = 0 được hả thầy. em ko hiểu chỗ đó mong thầy chỉ

[@nguyenle-wn8jo]

hệ đa nghiệm mà, có nhiều trường hợp khác nhau xảy ra nên chọn 0 hay góc khác cũng đc, miễn trong giới hạn chuyển động thôi =))))

[@namnguyenquy9474]

thầy ơi. Tại sao đường O2O3 lại vuông góc với O4O5 tại F ạ

[@caotuan1307]

S3 ở 15:45 hình như thầy tính không ổn lắm ạ, Nếu tính s3 theo c3 thì sẽ bị nhầm trường hợp t3 âm hoặc dương, vậy artan2 cũng vô dụng, vì nếu t3 = -30 thì cos vẫn là 0.866 nhưng sin tính theo cos thì sẽ ra 0.5 => bị thiếu trường hợp t3 = -30 độ.

[@vanbinhvu6948]

Thầy ơi sao lại chọn góc theta2+theta3+theta4 =0 vậy ạ.

[@bangtaicongnghiep376]

Thông tin quá hữu ích

[@anhtuan4304]

Phương pháp này bị sai rồi ạ.

[@tudonghoa24h]

tính rất dễ nhung không chính xác :)

[@triphan2189]

ủa thầy ơi. sao theta234 lại = theta2 + theta3 + theta4 được ạ. em thấy theta3 + theta4 đã lớn hơn rồi mà :( mong thầy chỉ với. em đang làm đồ án cánh tay giống như vậy ạ. cho em xin gmail luôn ạ.

[@caotuan1307]

t3 với t4 là âm, t2 là dương, cộng 3 cái đó lại sẽ ra nha bạn