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Die Stadt liegt grösstenteils nördlich beziehungsweise am rechten Ufer des Hochrheins auf etwa 413 m ü.NN., wo der Rhein seinen Auslauf aus dem Bodensee nimmt. Als einzige Gemeinde des Kantons Schaffhausen verfügt Stein am Rhein über einen Zugang zum Bodensee und mit einem Brückenkopf über eine namhafte Fläche südlich des Rheins. Die östliche und nordöstliche Gemeindegrenze ist zugleich die Grenze zwischen Deutschland und der Schweiz.