Управление 2-мя моторами Toyota Aqua

В видео показываю управление двумя моторами Toyota Aqua и свою систему управления.
Для прямой помощи каналу: boosty.to/tdm_lab
Канал телеграм: t.me/TDMLab
Группа ВК: tdm_lab
Яндекс дзен: zen.yandex.ru/tdmlab
Зарядное устройство Vapcell S4 plus alii.pub/6zuhun?erid=2SDnjcG4Hsg
********Оборудование автора*********
Осциллограф Siglent SDS1204X-E alii.pub/6xzy8b?erid=2SDnjemcD5K
Паяльная станция Aixun T3A alii.pub/6xzypm?erid=2SDnjezy74D
Настольный источник питания RD6024 alii.pub/6xzyrd?erid=2SDnjcmzX29
Токоизмерительные клещи CC65 alii.pub/6xzyrr?erid=2SDnjd5nNQH
Паяльная станция KSGER T12 STM32 alii.pub/5wiq92
QUECOO T12-956, электронный паяльник alii.pub/64f1pk
Нагревательный стол ET-10 alii.pub/62d6uz
Универсальный держатель для печатной платы Mechanic MR6 Pro alii.pub/62d7ac
Паяльный фен KSGER STM32 alii.pub/5wiq1v
Микро IC зажим 10 шт./компл. alii.pub/64g6lp
USB логический анализатор 24 МГц alii.pub/64l7hn
********Расходники*********
Флюс Eakins NC-559-ASM-UV alii.pub/62dgah
Припой HX-T100 alii.pub/5x7gm2
Паяльная паста XG-50 alii.pub/5x7giy
*************STM32*************
Программатор STLINK-V3MINIE alii.pub/6xzyou?erid=2SDnjePPQHw
STM32F401CCU6 ali.pub/56s1yb
STM32F411CEU6 ali.pub/56s1yb
STM32F407VET6 alii.pub/5rm368
**********Источники опорного напряжения**********
LM399 2,5В/5В/7,5В/10В alii.pub/4li4xj
**********ПЛИС/FPGA**********
Отладочная плата Xilinx SoC FPGA Zynq7000 XC7Z010 alii.pub/6xzwfy?erid=2SDnje9woa1
Отладочная плата Xilinx FPGA Artix-7 XC7A35T DDR3 256MB alii.pub/6xzwhp?erid=2SDnjc2uAfK
*************Arduino*************
Arduino Uno ATmega328p ali.pub/56s0bz
*******Энкодеры****************
Поворотный энкодер, DC 5-24 В 360/600 P/R alii.pub/64f7rq
**********Наборы SMD***********
Набор токовых шунтов 2512 ali.pub/4o3udb
************АЦП/ЦАП************
АЦП 18 бит I2C MCP3421 ali.pub/56s17o
******DDS генераторы сигналов******
AD9833 12,5MHz alii.pub/64jyc3
AD9850 40,0MHz alii.pub/64jygy
AD9851 70,0MHz alii.pub/5sbivr
AD9959 4ch 200,0MHz alii.pub/5sbj4b
********Дисплеи LCD/TFT********
GC9A01 круглый IPS 240x240 alii.pub/61xchg
3,5" TFT LCD ali.pub/56w5gl
0,5 мм Filp Down FFC FPC разъем 6/8/10/12/14/16/20/24/30/40 Pin alii.pub/64f7ta
*************Диоды**************
Диоды Шоттки 100шт [2А, 100В] SR2100 ali.pub/4o3s9o
Диоды Шоттки 20шт [5А, 200В] SR5200 alii.pub/5ognm2
Диоды Шоттки 5шт [60А, 100В] MBR60100 alii.pub/5og62w
Диодный мост GBJ2510 ali.pub/4o3uvs
*************Разное***************
Термоклейкая лента 80x80 мм alii.pub/5m32dc
DC-DC c 8 ~ 32V до 45 ~ 390V alii.pub/5oav2r
Компараторы LM393 ali.pub/4o3tzp
DC/DC 5V/5V ali.pub/4o3w8l
Тестовые точки ali.pub/4o3wgy
***************************************

[@ewfreg5nythyhtewt4w]

Видео из категории "Ничего не понял, но очень интересно" :)

[@MegaTraxxas]

Приятно встречать таких умных людей на просторах интернета)

[@truechemist]

Абсолютно тоже самое делал несколько лет назад. Инвертор второго приуса. Своя реализация на stm32 полностью на CMSIS. HAL на позволял работать достаточно быстро, а так пара АЦП в паре, кордик и все такое. Модель тоже делал, даже скажу они готовые есть для ModelSim. Я брал сигнал положения резольвера с заводских микросхем, немного их перепаяв, так проще и надежнее ибо я не представляю как ваш механизм будет адекватно обрабатывать ускроение, а с этим там ньюансы. Видео класс

[@oz3251]

Не часто видишь именно разработчика. Поздравляем с разработкой.

[@Vladimir.Sr.]

Огромный труд. Поздравляю с успехом!

[@McKey_YT]

Один человек и такой проект тянет - это круто. Я на OpenInvertor собирал силовые установки на заказ: один для плавучего дома на реке, и на обычную лодку ставили от приуса мотры. Себе делал под автопилот (Ardupilot) "тележку" улики с пчелами развозила 😁

[@ZloyTips]

Посмотрел, проникся, очень интересно. Некоторые знакомые иногда говорят что я душнила. Как же они заблуждаются.. Буду давать ссылку на ваше видео, пусть поймут кто по настоящему душнила.

[@Sergey_S-314]

@@ZloyTips я думал напишете "как же они о вас говорят?"😁😁😁

[@COBA_RU]

Хорошо, наверное, быть умным) Офигенный контент! Дух захватывает от того что бы можно было делать сейчас если лет 20 назад пойти учиться в правильное место.

[@redtex]

Если инженерное образование как таковое уже имеется, то препятствий нет вообще.

[@Shamanestr]

@@redtex Если гугл имеется - то препятствий нет вообще.

[@redtex]

@@Shamanestr Академическое образование и обезьянничание через интенеты не одно и то же. Да и на ютубе хватает клоунов без понимания процессов, контент о которых они лепят.

[@AntONafinogenOFF]

@@redtex аналогично и с вузами. Окончили, а в голове опилки

[@redtex]

@@AntONafinogenOFF Я про образование, а не картонку. Находятся же играть в тождественность.

[@ervelucewine3528]

Удивительный контент, очень ждал! Спасибо за твой труд, не бросай свой канал!

[@VadikSdelalSam]

Ну ты крутой человек! Вот это заморочился! Я пока только платы гироскутера прошивал, чтобы сделать из него самокат, чтобы ехать на нем побыстрее)) Все режимы на момент, на скорость и др. знакомы. Круто, очень круто! Успехов!

[@vehiko]

Очень качественное видео! Привет с кафедры электропривода ЛЭТИ, где и преподает соавтор рекомендуемой в конце книги

[@tiktak7082]

Нормально так мужик управление движком курнул . Моё почтение . 😊

[@user-ct5yu1us8v]

Всегда с интересом смотрю ваши ролики, отличный материал

[@mktoyolex]

Молодец! Я поражаюсь вами, откуда вы берёте вдохновение и не забрасываете проект через неделю-другую. Нет ли выгорания? Какая у вас основная работа? После неё остаются силы на это?

[@georgechtoltz1334]

Афигительно! Просто божественно, такая глобальная работа проделана, Вы молодец!

[@UncleUrgant]

Половины слов не понял, но всё равно досмотрел. Интресно рассказываете

[@gheorgheprodan6143]

Русский Тони Старк! Дмитрий, вы мой новый кумир! 👍 Обязательно посмотрю все ваши видео.

[@hybridinnovate]

Я уже побаловался с этой железкой) ну у вас прям космос

[@user-wz9vp8ng2z]

Крутое решение для спецтранспорта и спорта

[@user-oq9si4py8g]

Нравится смотреть когда люди занимаются интересным и полезным делом 👍

[@frommillenium8439]

Отличное видео, хотелось бы продолжение по моделированию особенно в SimInTech, добавьте от остальных видео проекты в бусти.

[@Butcer]

Воу воу воу! Палехче! Очень крутой труд! Я знаю на сколько сложно разработать электропривод.

[@Leonman699]

Очень круто!!!

[@user-wz9vp8ng2z]

Круто.Молодец.

[@evgent809]

Хорошая лабораторная работа)

[@asurahan]

хотелось бы подробное видео по моделированию и про саму прошивку. очень интересная тема. хочу велосипед электрический собрать)

[@Wtf95]

За опенсорс отдельное спасибо.

[@ciklomat]

Сила знаний!

[@user-zz1xo2ks8u]

Я до сих пор жлу эту плату на родной инвертер)

[@user-ww1rd7xe1u]

Здорово!

[@foxnsk]

Спасибо за видео, очень ждем релиз платы

[@user-yu5ml5ks6r]

Блин ну вообще круто

[@reservoirdog1775]

Ан-нет! ) Всё таки нашлись диванные эксперты! Неожиданно)))

[@vadimchernushenko]

Контент (я о качестве исполнения и сложности восприятия ) ) на высоте! Спасибо, интересно... Мотоцикл, мопед, самокат?

[@TDMLab]

скорее внедорожник)

[@vadimchernushenko]

Так перспективы проекта гораздо шире, нежели управление конкретными моторами? Развивайте!

[@promobass77]

Ты крутой чел!

[@0apollon]

Годный контент

[@igorovcharov7424]

и помимо еще нужно добавить такую функцию, как АВАРИЙНЫЙ РЕЖИМ При выходе из строя СТМки, автоматом переход на аварийную, что даст возможность докатки. Аварийный может быть один, т.к. сразу два не выйдут из строя.

[@user-hi5fy6wv5j]

Я для питания таких штуковин сделал лабораторник из сварочника (купил самый дешманский на аликспресс за 2,5 к руб, он и как корпус пошел и большая часть потрашков оттуда, просто порезал дорожки, переиначил немного), позволяет иметь до 2 киловатт на выходе с ограничением тока и установкой напряжения от 12 до 450 вольт двумя поддиапозонами 12-90 и 80-450. Литиевые аккумуляторы можно уманаться заряжать, да и как-то ссыкотно без ограничения тока делать всякое с мостави на мосфетах, каждый из которых может ампер под 40 а то и больше тока через себя пропустить.

[@TDMLab]

На батарее есть предохранитель на 16А, так что всё норм. А всю отладку я делал вообще от ЛБП на 60В 18А. Но да, насчет высоковольтного источника это полезно.

[@user-hi5fy6wv5j]

@@TDMLab, предохранитель это хорошо, но как мы все знаем, предохранитель не спасает транзисторы :) Просто когда сунулся искать себе ЛБП до 400 вольт что бы могли и не менее киловатта, на них цены какие-то дикие, тогда стал смотреть в сторону сварочников, ведь начинка по сути то же самое и с минимальными переделками превращаются в ЛБП.

[@user-hi5fy6wv5j]

@@TDMLab, на счёт предохранителя - история из жизни. Знакомый собрал аккумуляторную сборку на 36 вольт для своего электротранспорта мелкого, показывает мне, вот говорит, я БМС не стал ставить, просто автомат на 16 ампер. Посмотрел я, беру кусок провода такого, каким он проводку разводил силовую и просто корочу выход, искраж и с проводов дым идёт, он: "ой-ой, ты чего, сгорит же". А я ему: "так лучше сгорит сейчас, чем когда ты упилишь на 100 км от дома". В итоге провода в негодность, а автомат не сработал.

[@TDMLab]

@@user-hi5fy6wv5j У автоматов есть характеристики и самые "злые" типа D не сработают никогда😉, а плавкая вставка сработает. Если брать для таких испытательных дел то в идеале хар. А или хотя бы B. Но, конечно, это не микросекундные защиты. В данном случае один транзистор запросто 200А переварит, а в импульсе кратно больше, потому я не волновался о них, но на всякий случай без высоковольтного конденсатора работаю.

[@user-hi5fy6wv5j]

@@TDMLab, ни секунды не сомневался, что вы знаете, что делаете.

[@cnc-machine6453]

Кайф!

[@ivanivanov9070]

Безупречный скрупулёзный подход к задаче! Это открытый проект? Можно будет повторить на самодельном электромобиле?

[@joramotorsportteam3277]

Super! A dge ssilta na programmu STM?

[@user-kw1jn5yp8n]

Слушаю автора и понимаю. В своей жизни что-то пропустил. Моих знаний явно не зватает😢.

[@TDMLab]

Не стоит воспринимать это как что-то обязательное, то что я говорю довольно узкоспециализированные знания.

[@user-ml7yu5fv9z]

День добрый! Подскажите можно ли DS Преобразователь подключить от 220 вольт из розетки но через диодный мост?

[@neko8391]

Ничего не понял, но выглядит круто

[@joramotorsportteam3277]

Brat! Kak reolizoval BMS na 200V akumuljator? Nado ~64S dlja solnechnogo invertora.🎉😊

[@lenarkhamatdinov8156]

Грамотное видео, респект. Вы говорите, что сигналы с резольвера приходят на ADC3. Т.е. допустим на 3 и 4 канал. Эти каналы они одновременно защелкиваются или последовательно как это на STM работает? Ведь SIN COS должны зафиксировать значение в одно время.

[@TDMLab]

@@lenarkhamatdinov8156 Каналы одного АЦП опрашиваются последовательно, это не оптимально и лучше иметь ещё один АЦП на это. Промежуток времени опроса там минимальный и измеряется микросекундах, потому существенного влияния это не оказывает.

[@lenarkhamatdinov8156]

@@TDMLab А почему не используете микроконтроллеры от Техаса? Там TMS320 специально заточен для работы с моторами. Там все есть. И примеры со схемами просто навалом. Инициализация периферии очень простая.)

[@Slesar.]

На производстве можно надыбать готовых векторных приводов ЧПУ по 50 кВт и моторы сразу с датчиками поворота вала, плюс типовая система управления. В общем, теме как минимум 40 лет, только реализация теперь на более продвинутых чипах, чем раньше.

[@Slesar.]

Американцы в своих станочных вектор приводах до сих пор по простому делают, у них сервоусилители до сих пор вообще аналоговые, натуральные усилители тока через обычный ШИМ, с обратной связью по току, управляются по двумя фазами со смещением в 120 гр., а третью фазу для мотора создает сам сервоусилитель.

[@user-hi5fy6wv5j]

@@Slesar., американцы, как там говорил Задорнов ... Тото-ж. Вы подумайте, как так получилось, что CD-ROM из штуки ценой в миллионы денег за 1 устройство, вдруг стал стоить десяток тех же денег. Вы думать не будете, так что сразу ответ: цифровуха и алгоритмы.

[@Slesar.]

​@@user-hi5fy6wv5j , нет. По части мощных электроприводов это работает иначе. Электропривод как стоил 10000 долл, приблизительно так же и будет стоить через 20 лет. Дело в том, слаботочная электроника, будь то аналог или цифра, стоит не так уж и дорого и незначительно влияет на итоговую стоимость электропривода. Основная стоимость это силовой преобразователь, электрика и механика, где особенно то не дешевеет с годами. А вот с введением в электроприводы цифровизации, открываются новые возможности, значит новые более дорогие датчики, новые интерфейсы, новое ПО, что влечет за собой новые маркетинговые ходы и все так же удержание высокой стоимости. А так же в цифре пользователь электропривода уже с меньшей вероятностью сможет обратиться к дяде Ване чтоб чинил, а значит производитель будет больше дополнительно зарабатывать еще и на сервисе.

[@shas150]

А какая финальная цель? Свой электромобиль хотите сделать?

[@TDMLab]

По сути да, только специализированный.

[@alex_s_777]

@@TDMLab Мины небось в полях таскать )

[@thet-rex6492]

@@alex_s_777 хаха, посмотрите, я же такой смешной и харизматичный

[@3x__]

👍

[@user-wq4ft4gy2l]

Добрый день! Какой марки фальгированого тексталита можно применять для силовой электроники пч , индукционный нагреватель,сварка ? Можно даже однослойные , fr4 есть разновидности 18 -35 мкм толщина и 2мм толщина тексталита ,

[@TDMLab]

@@user-wq4ft4gy2l FR-4 вполне можно, а вот требуемая толщина слоя будет исходя из конкретной платы. Для каждой платы выполняется расчет тока через проводники, можно сделать широкие дорожки, но с меньшей толщиной или выбрать толщину слоя побольше. Часто в силовых системах дорожки открывают от маски у усиливают сверху припоем или медными шинами.

[@user-ww1rd7xe1u]

Тоже подобное буду делать из гомна и палок, для развития!))

[@user-hi5fy6wv5j]

Чтобы такое делать, благо ничего сложного не нужно, моторчики эти BLDC повсюду натыканы, даже в шуруповёрте дешманском китайском, ну а резольвер можно и самому наколхозить, нужно лишь немного проволоки и усидчивости.

[@user-ww1rd7xe1u]

@@user-hi5fy6wv5j нужно много времени) А так да, есть контроллер. дальше преобразователи и закодить, а резольвер, я не понял, зачем, если можно энкодер взять, или это чтобы и угол и токи измерять? я думал просто амперметры повесить на фазы + энкодер

[@user-hi5fy6wv5j]

@@user-ww1rd7xe1u это смотря какой энкодер брать, большинство бюджетных менее точны чем резольвер, да и сигналы резольвера проще обрабатывать в контексте данного применения.

[@cs16amx]

Крутотень, пока мечтаю раздобыть такой двигун, но ценник везде 50+, у всех блогеров слышу 20+ где?)

[@meg78337]

Тоже потихоньку ковыряю этот инвертор с мотором, крайне интересная тема. Не пробовали запускать buck/boost конвертер инвертора?

[@TDMLab]

Пока нет, только схемную заготовку для этого сделал на отдельном STM32G431.

[@hybridinnovate]

В моем ключи дохлые были, внешний только если делать

[@steppeez]

а можете ли опубликовать ещё и техническое задание на эту работу, по выполнению которой этот доклад опубликован в этом видосе? (конечно, если это техническое задание не является секретом фирмы)

[@Sanchogus]

Жесть, в своё время слепил скалярный частотник, хотел пойти дальше, но все эти преобразования меня спугнули :D Было изначально очень хорошо с математикой или в процессе её подтягивали?)

[@TDMLab]

С математикой современного электропривода уже сейчас разбирался, из основ электропривода в универе у нас были системы на тиристорах:) Хотя полученные знания по ТАУ оказались весьма полезны.

[@saicusko]

Если интересно; частота DC/DC - 175 KHz, частота накачки резольвера - 5 KHz, амплитуда синуса от -8 до +13 вольт. Разумнее было бы использовать родную обвязку резольвера, вместе с чудесной TAMAGAVA AU6802. Интересно, в AU6802 есть выход накачки резольвера (что удобно), к примеру, он используется в Honda Accord CR6, но в таётах его почему то не используют.

[@TDMLab]

Я не хочу использовать компоненты которые потом не смогу купить и вместо TAMAGAVA сейчас дешевле просто отдельный МК поставить. А уж с распространением многоядерных МК это вообще теряет смысл.

[@user-xh8ji8hu2h]

Добрый день. Немного не по теме, но все же. Смотрел старые видео, про частотник на ардуине. Мне как начинающему в теме очень интересно, хочется разобраться, думаю 8 бит это то, с чего как раз можно начать, но к сожалению материалы по ссылкам в описании недоступны. Не могли бы вы выложить те материалы заново? Второй момент, где вы сейчас заказываете компоненты и печатные платы? Спасибо

[@Sanchogus]

Самое простое, наверное NextPCB с оплатой через покупки лотов на али, либо через посредников таскать.

[@TDMLab]

Вот в этом видео kzbin.info/www/bejne/eWeoZJ5sZraUd7c в описании есть ссылка "Домашняя страница проекта в EasyEDA"

[@serjeoindahouse9345]

Когда будет комерческий продукт доступный для заказа ?

[@ukr-pig]

Привет.А ты используешь try catch в своих проектах на stm32 .Я давно сижу на этих микроконтроллерах и вот недавно только осенило.Но у кого не спрашиваю никто не юзает этот код

[@mikeroot2677]

Насколько помню у родных инверторов было опережение управления в зависимости от частоты вращения, будете ли вы так же делать?

[@TDMLab]

Не понял вопроса, "опережение управления" это что? feed-forward? Но оно не с частотой связано.

[@Timsturbs]

@@TDMLab про ослабление поля наверное говорит

[@TDMLab]

@@Timsturbs Возможно. Хотя я не уверен, что его применяли в оригинале.

[@dmitryuser4327]

Отличный проект

[@user-fr7zf4mk1k]

А есть видео как в stm32motorcontrol собрать проект, у меня есть плата а как под нее проект собрать?

[@user-gb5uc6ib8e]

Охренеть. Открывайте свой завод. Я думаю в развитой кап стране Вас профинансируют на ура. Удачи

[@helloslayer666]

зачем открывать завод, замораживать деньги в активах, платить налоги, иметь головняк с ведомствами и конкурентами, поставщиками и сбытом - если можно просто купить гособлигации и иметь прибыль больше, чем завод?

[@helloslayer666]

Да и с его знаниями, он максимум технолог или ведущий инженер. Но не директор (бухгалтерия, налоги, поставщики, контрагенты, планирование производства, заключение контрактов, переговоры). А завод это система, с отлаженной системой управления, и самое главное сбыта продукции. Да можно работать, как артель. Но пока что нет успешных, рентабельных в долгосроке - заводов-артелей.

[@alex_s_777]

Зачем? Заводы есть - на них можно просто размещать заказы и они всё сделают, вплоть до тестирования. Погуглите например по фразе "Оптимальная фабрика". Первая строчка в выдаче любого поисковика. Я был намедни на их производстве - отличный уровень. Вот туда отдать и они всё сделают. Россия давно уже, кстати, развитая кап.страна. Найти финансирование проще чем на Западе ибо у нас тут меньше конкуренций между производителями. А рынок сбыта более активный.

[@helloslayer666]

@@alex_s_777 есть ссылка, ресурсы как найти финансирование? Есть куча идей по производству, но нужен грант на развитие. Хз куда отсылать заявки

[@andreygor7351]

@@user-gb5uc6ib8e чунуши отожмут. В анархоанклаве если только.

[@georgechtoltz1334]

Хотим подробное видео!

[@maratablaev3070]

Можно будет в будущем приобрести готовый инвертор?

[@Timsturbs]

а как эти моторы называются, на авитке глянуть?

[@dmb-1211]

Здравствуйте автор видео. Я впечатлён. Скажите, есть ли у вас интерес к инверторам HONDA? Они гораздо меньшего размера нежели аквавские. У меня лежат пять одинаковых инверторов, могу выслать парочку для экспериментов. Пойду ещё к вам в телегу загляну. Очень нравится ваш контент.)

[@ileyka]

Это часть проекта? Собираетесь на автомобиль эти моторы ставить?

[@xbzm]

Общение по кан-шине самописное или что-то общеиспользуемое?

[@TDMLab]

Собственный достаточно примитивный протокол обмена, вида запрос-ответ, но я посматривал на стандарт GB32960.

[@user-dw9yr7ex6p]

Здравствуйте Можно будет у вас приобрести готовый переделанный инвертор?

[@maratablaev3070]

Тоже интересно)

[@NUZPCollAcc]

На lcфильтр после dcdcлучше поставить полимерный электролит - разница скорее всего будет видна невооруженным глазом

[@Kit1i]

Спасибо... Уснул😊

[@user-fd7fj4ii8g]

Насколько Вы смещаете значения угла в обратном преобразовании Парка? К примеру в прямом преобразовании угол 100 но для обратного преобразования Парка его нужно задать немного повернутым к примеру 110. Так вот как Вы расчитываете это смещение ?

[@TDMLab]

Ни на сколько. А зачем и какой термин у этого смещения? Для синхронной машины считаю, что вектор поля и ротор синхронны и преобразования работают с одним углом.

[@user-fd7fj4ii8g]

@@TDMLab Если его сместить то момент при старте значительно больше.

[@user-fd7fj4ii8g]

Но это сугубо мои наблюдения.

[@bortech]

@@user-fd7fj4ii8g угол смещать не нужно. Скорее всего у Вас где-то ошибка в реализации преобразований или не до конца разобрались с математикой.

[@user-fd7fj4ii8g]

@@bortech Я читал о так называемом "скручивании", тоесть хоть поле ротора и статора синхронны по скорости но поле статора должно быть как бы немного смещено. У меня без смещение совсем слабый момент, плюс тока нужно очень много для поддержки номинальной скорости.Может это ещё от конструкции двигателя зависит? Я пока только на одном китайском серводвигателе проверял.

[@yl923]

А в Симулинке теперь только старпёры модели делают?😂

[@dmitrygolovkin4255]

Почему для моделирования вы не испольлзуете Matlab и SimuLink? Там есть все инструменты для Power Electronics. Кроме того модель можно транслировать сразу в код лоя микроконтроллера.

[@TDMLab]

Я использовал, лет 15 как, но то, что я показал эффективнее и лучше, как минимум в области электропривода. Проблема матлаба-симулинка в электроприводе например в том, что вы не можете посмотреть внутреннюю модель их блоков, да и расчеты субъективно медленнее. Код транслировать можно и тут. Элементы электроники и механики есть. Никаких ограничений в этим плане.

[@dmitrygolovkin4255]

@@TDMLab Да, то что внутрь не посмотреть это паравда. Кроме того, некоторые блоки (например тиристор) недостаточно точно смоделированы. Но там можно намутить свои блоки. И матлаб просто идеально документирован. Последний раз пользовался им лет 20 назад, но до сих пор считаю его лучшим ПО всех времён и народов )))

[@SinedWOLF]

Здравствуйте, а вы с DP Labs знакомы? Возможно засотрудничаете.

[@santey240578]

stm отличные МК но очень боятся статики.

[@user-ustarfostman]

Если рассматривать асинхронный двигатель под управлением контроллера, который держит скольжение, под контролем, двигателя, благодаря контролю скольжения снижается реактивная составляющая статора, завязывается суммарный поток между статором и ротором, благодаря этому поток в статоре не меняется при увеличении нагрузки, вот это является преимуществом асинхронного двигателя над синхронным двигателем? Меня ещё интересует у синхронного двигателя суммарного потока нету поэтому поток в магнитопроводе растёт с нагрузкой как бы магнитопровод нагружается, всё это может вылиться в тепловые потери в магнитопроводе статора, и даже в насыщение магнитопровода?

[@TDMLab]

Преимущества АД будут проявляться на крейсерских частотах вращения, так как АД генерирует меньшую противо-ЭДС. На этапах пуска и малых скоростей СД будет иметь кратно больший момент вращения и КПД в плане момента на ампер тока. Насыщение магнитопровода поддается расчету в рабочем диапазоне. Проблемы синхронников еще в том, что даже в отключенном состоянии они генераторы ЭДС и их нельзя просто выключить если они связаны механически с колесами.

[@user-ustarfostman]

Вообще мне кажется что у асинхронника очень большое преимущество при контроле скольжения реактивная составляющая в статоре снижается это даёт возможность быстро менять напряжение это даёт возможность увеличить ЭДС в роторе за счёт быстрого изменения напряжения в статоре, силовым транзистором в контроллере легче если меньше реактивки в статоре , уменьшает реактивный ток, снижает гармоники тока, это уникальное свойство асинхронного двигателя, ничего подобного синхронный двигатель не имеет, асинхронник зону эффективности имеет по КПД больше, Я думаю что это с его уникальным свойством связано, насколько я знаю у асинхронника слабее пусковой момент пиковый КПД меньше , Но эти моменты как говорится погоду не делают, погоду делают вращающийся момент на около нулевых оборотов, погоду делает зона эффективности, допустим у асинхронника вращающийся момент на около нулевых оборотах ограничен только возможностями обмоток статора переносить ток, благодаря суммарному потоку статора, ещё меня интересует форма тока имеет искажение в обмотках статора в двигателе которые вы рассматриваете,

[@TDMLab]

​@@user-ustarfostman Это не так, именно диапазон высоких КПД у СДПМ будет больше, причем они начинаются с меньших скоростей чем АД. Именно поэтому СДПМ и используют в электромобилях. У АД КПД будет выше только на высоких частотах. Ну и крутящий момент на малых оборотах это один из ключевых факторов для электротранспорта и это еще одна причина почему применяют СДПМ , а не АД. Вот тут подробно сравнение типовых графиков зависимости КПД от частоты: kzbin.info/www/bejne/fHnYl52ohZWreqs

[@user-ustarfostman]

А я вот слышал что у движков с магнитами , при переходных режимах допустим при увеличении вращающего момента , при нажатии педали газа идёт какой-то скачок тока при этом момент вращающийся не увеличивается, это не что иное как энергия тратится на перестроение полей в движке с магнитами, постоянные магниты сопротивляется изменению поля статора, поэтому при городском режиме езды много энергии потратиться на перестроение полей в движке с магнитами, ваше преимущество в КПД улетучится, на преимущества в КПД вы можете только на трассе рассчитывать , при езде при постоянной скорости

[@TDMLab]

@@user-ustarfostman Я слухами не занимаюсь. Ссылку на подробное пояснение дал выше.

[@MadGun1887]

Есть какие-нибудь новости по точному линейному ЛБП?

[@TDMLab]

Проект ЛБП с OPA548 я забросил, так как слишком сильная температурная зависимость у микросхемы. Я там в конце видео рассказываю.

[@MadGun1887]

@@TDMLab Жалко:c

[@rasimbot]

Какое окончательное разрешение датчика угла?

[@TDMLab]

12 бит.

[@user-hx3su4kv9r]

Какова конечная цель проекта?

[@TDMLab]

Специализированный электротранспорт.

[@Timsturbs]

надо такой же проект по переделке гироскутеров а то тот который есть непонятный и полумертвый

[@rasimbot]

В теории если есть достаточно быстрый датчик угла достаточно высокого разрешения, то момент можно вычислять косвенно -- по ускорению, верно?

[@TDMLab]

Момент можно вычислять косвенно по фазным токам.

[@rasimbot]

@@TDMLab | Это я понял. Мой вопрос больше теоретический. Можно ли выводить момент основываясь на вычислении мгновенного ускорения без использования измерения токов? Ну т. е. грубо говоря дать полный вперёд в данном положении ротора на очень короткое время и по изменению угла высокого разрешения вычислить ускорение, из которого уже вывести момент

[@TDMLab]

@@rasimbot А что даст одно ускорение? Пустим у нас идёт установившийся режим вращения, ускорение при этом равно нулю, но момент не нулевой, а зависит от момента сопротивления нагрузки.

[@rasimbot]

@@TDMLab | Похоже, что в прямом виде ничего не даёт. А что если брать не само ускорение, а форму его изменения за короткое время, и вкупе со значением установившейся до "рывка" скорости и положением ротора. Может быть есть какая-то зависимость, между этими величинами для конкретного мотора, что можно вычислить момент...

[@micromaster4405]

​@@rasimbotну если вы знаете момент сопротивления, то в целом, момент двигателя через ускорение найти можно, но не нужно никому)

[@user-ky5dp3em4z]

А такая точность в управлении положением ротора у всех современных электромобилей? P.S. Наверное, на каких-нибудь чпу станках было бы отлично крутить валы мощными приводами, да ещё с точным позиционированием

[@TDMLab]

На станка более точная, так как здесь важнее возможность работы на очень высоких оборотах, а не абсолютная точность.

[@Slesar.]

​@@TDMLab , а в чем смысл векторного управления для транспорта? Разве обычного скалярного недостаточно? Транспорт то очень вялый, там высокая динамика ускорений не требуется. Насколько понимаю, векторное + два мотора, это вы хотите сделать транспортное средство без руля? То есть управлять направлением движения транспорта путем управления ускорением для каждого из моторов? Когда один мотор обгоняет другой, то и транспортное поворачивает?

[@TDMLab]

@@Slesar. Недостаточно. Как я и рассказал для электрокаров не только векторное управление, но еще и MTPA обязательно. Динамика высокая, очень. Разогнать 2 тонны за 10 сек до 100км/ч это изрядная задача, если брать типовой электромобиль. Электронный дифференциал, "танковый разворот" не предполагается, но возможен. Руль обязателен.

[@Slesar.]

​@@TDMLab , хорошо, согласен. Векторное для авто обязательно. Просто в моем понимании векторное это когда электропривод может например стартовать и лететь с тысячекратной скоростью и в нужный момент практически моментально остановиться с микронной точностью, да не просто остановиться, а еще и удерживать условно подвешенный суппорт станка в заданном положении, без удержания электромотором суппорт проваливается. Для этого точные датчики на валу двигателя и сложная логика управления. А в авто мне думается достаточно векторного управления движком как у шуруповерта. Мне только пока не понятно, как реализовывается в авто педаль газа, в станке то электромотор всегда стремиться достичь заданную координату, а вот как эту задачу упростить до банальной педали газа пока непонятно. наверное все так как шуруповерт с клавишей регулирующей все таки частоту...

[@TDMLab]

@@Slesar. Если инерция не велика то остановится, для машины это невозможно из-за физики, но рекуперативное торможение это то же часть векторного управления. Я там книгу в конце показываю, в ней все ответы простым языком. Ручка газа в электромобиле управляет моментом вращения. Собственно этот контур, контур тока, он же контур момента, я и показал в модели.

[@Timsturbs]

зачем усилителю отрицательное напряжение? чтоб другой выход обмотки на ноль посадить? между двумя последовательными кондерами по питанию нельзя? или мост?

[@TDMLab]

@@Timsturbs Конденсатором плохо так как образуется последовательный LC контур. Мост можно, но больше деталей и желательно два абсолютно синхронных противофазных сигнала для управления.

[@Timsturbs]

@@TDMLab RLC контур да, так и что, частота то постоянная, увести -3дб подальше от нее и там доже фазного смещения не будет.

[@TDMLab]

@@Timsturbs Не все так просто. В реальности будут нелинейные искажения и мы не можем замкнуть ОС от самой обмотки. По анализу таких схем в промышленных масштабах так никто не делает. Это была моя первая схема и в итоге, я отказался от этого.

[@Timsturbs]

@@TDMLab так у тебя класс б на дарлингтонах там ступенька в вольт наверное итак искажения идут r19 не сильно спасает. от обмотки ос по постоянке и не нужна а для переменки кондер достаточного номинала не существует. вообще по хорошему раз устройство токовое то и ос по току надо делать. в промышленных отрицательное напряжение делают? не ну мб так надежней, спорить не буду.

[@TDMLab]

@@Timsturbs Благодаря общей ОС на выходе такого усилителя, а значит и на обмотке нет значимых искажений. Какие то ещё дополнения тут уже не нужны. В промышленных вариантов несколько, но по постоянному току конденсатором не развязывают ни в каких вариантах. У AD в доках вариация моей схемы, но она также применяется и при однопллярном питании в мосте. При использовании отдельной микросхемы декодера там сразу есть прямой и противофазных сигналы для усиления.

[@mmex1136]

Что будет, если - силовой суперполевик пробъёт? если отвалится токовый датчик? отвалится сигнал резольвера на ходу или сan шина? И как защититься от взрыва при аварийном выключениии инвертора в режиме ослабления поля? Это когда синхронник раскручен так, что генерирует напряжение выше, чем на батарее. Хотел электромобиль самодельный сделать, только вот ездить на нём нельзя, только по полям и по деревне. Привод должен быть сертифицирован.

[@TDMLab]

Уйдет в ошибку. С наибольшей вероятностью питание на фазы прекратится и двигатель останется в свободном выбеге. Ездить по дорогам общего пользования на не сертифицированном транспорте нельзя.

[@mmex1136]

@@TDMLabвот мне и не понятно, зачем лезут любители в электротранспорт? Даже если он поедет, то безперспективность легальной эксплуатации.

[@TDMLab]

@@mmex1136 Мне то же непонятно зачем любители лезут😉

[@aleks-mar]

Очень интересно! Вот только смущает один момент. На счет скалярного и векторного управления. Я считал, что при скалярном управлении система поддерживает заданные обороты в независимости от момента на валу, а при векторном управлении система поддерживает заданный момент, в независимости от оборотов. Вопрос к автору, если это не так, то в чем суть векторного управления? ( если можно вкратце " на пальцах" не вдаваясь в формулы)

[@micromaster4405]

При классическом скалярном управлении система не поддерживает ничего, просто подает напряжение заданной частоты по соответствующему закону изменения напряжения от частоты. Векторное управление позволяет контролировать переходные процессы в двигателе и регулировать она будет то, что нужно подьзователю: скорость, момент, положение и тд.

[@aleks-mar]

@@micromaster4405 понял, спасибо! Выходит, что и поддержание стабильных оборотов и поддержание момента - это все варианты векторного управления?.... т.е. по сути все, что с обратной связью - это уже векторное управление?

[@Slesar.]

Векторное управление синхронными моторами применяют в основном в ЧПУ, там где требуется угловая точность вращения выходного вала электропривода и соосность совместного движения сразу по нескольким осям. Для автотранспорта с механическим рулем векторное управление электропривода не обязательно. Насколько понимаю, здесь автор хочет управлять транспортным средством не рулем, а двумя электромоторами, регулируя ускорения одного и другого, тем самым указывая вектор движения транспортного средства.

[@micromaster4405]

@@aleks-mar векторное управление это именно управление вектором потокосцепления ротора или статора, там разные варианты есть. Можете почитать Анучина А.С. и например Калачева Ю.Н. по векторному управлению. Там и различные варианты есть и принципы и тд)

[@aleks-mar]

@@micromaster4405 спасибо! Надо поискать эту литературу. Интересно разобраться....

[@RodstonRUS]

Управление каждым мотором полностью независимое? Один мотор в рекуперации, другой в вращение: так сможет?

[@TDMLab]

Да, полностью. Да, должен смочь)

[@user-zr7rc1te5q]

Nissan leaf такой же мотор ?

[@TDMLab]

@@user-zr7rc1te5q Такой же тип мотора.

[@ruslanups6191]

Когда смотрю твои видео, я себя считаю нулем 😢😢😢

[@TDMLab]

Я думаю, что не стоит. Это довольно узкая специализация чтобы расстраиваться о её незнании или непонимании.

[@alexasdov1950]

Придёт время и из заводских электромобилей будут вытряхивать все "мозги", тем самым отвязывая их от "матрицы производителя" и возвращая собственность владельцу!

[@Andrey_K702]

В будущем "сопротивлению" будут нужны такие специалисты.

[@streletc-12]

мне всегда обьясняли что скинэффект только больших частотах от сотен мегагерц возникает впервые в 48 лет слышу что это связано с "электромагнетизмом"(-ну понятно что все с ним связано но я про другое поэтому в кавычках)

[@TDMLab]

Скин-эффект проявляется на любом переменном токе, а с ростом частоты увеличивается его влияние. Не существует частоты "начала" скин-эффекта, это любой переменный ток. Для частот сотен Гц плотность тока в сердцевине проводника падает на треть на глубине 4-5 мм, что как раз уже толщины толстых шин. Я вроде там очень точно пояснил на 14:56. Слово "электромагнетизм" я не использовал.

[@TDMLab]

Вот тут простой калькулятор и объяснение vpayaem.ru/inf_skin_effect.html Можно для частоты 400Гц посчитать. Я немного неправильно написал не падает на треть, а остается треть (27%) от плотности на глубине 3-4мм.

[@pwrbldr10]

А где надо работать и кем, чтобы иметь время на такой проект?))

[@Slesar.]

Так люди с таким уровням знаний обычно продают свои навыки очень дорого, что позволяет работать ради зарабатывания денег в несколько раз меньше чем работают обычные люди, например не чаще одного дня в неделю, по этому обычно свободного времени очень много.

[@pwrbldr10]

@@Slesar. Так с чего начать?))

[@Slesar.]

​@@pwrbldr10 , да с чего угодно... Освойте востребованный навык и продавайте, тиражируйте его максимально дорого.

[@svbHiTek]

Жаль что в прошлом, да и в настоящем есть люди по урокам которых, автор смог достичь таких результатов, зажав свои достижения и потирая неугодные коментарии

[@TDMLab]

Комментарии я не "потираю", а вот забанить за завуалированные обвинения могу запросто. Так что жду объяснения про людей, уроки, зажатие и т.д.

[@svbHiTek]

@@TDMLab Объясняю, все мы учились по чьим то учебникам, статьям, научным работам......, а что было бы, если бы ни кто не писал подобной литературы?, да так бы и жили не развившись и до каменного века. У вас на канале много интересных и познавательных материалов, но они, грубо говоря, заезженная тема, подобных им материалов масса. А вот действительно интересные, современные, как данное видео изделия, очень плохо освещены как с точки зрения схемотехники, так и программной части. Большинство людей, которым удалось что то сделать, противятся поделиться своими знаниями и опытом, так и получается, что если тема тебе интересна, иди и копай по крохам информацию, ни кто тебя не продвинет. А ведь многие, включая и вас, возможно, если бы не копали с самого дна, а начинали с какого то уровня выше, могли бы потратить свое время и силы на улучшение имеющихся образцов, шагнуть дальше пока есть запал. Не обижайтесь, моей целью не было обидеть. А вообще, вчера написал вам комментарий, нормальный, добрый, с вопросом, не могли бы вы поделиться своими наработками по данному вопросу, как схематехническими так и программными, но он исчез........ Если честно, хотите забанить, баньте, мне все равно, для меня на этом жизнь не остановится.

[@TDMLab]

​@@svbHiTekКомментарии удаляет Ютуб, я тут ни при чем. Не стоит бросаться обвинениями. Я даю информацию максимально подробно насколько это возможно, включая литературу и вспомогательное программное обеспечение. Как я и говорю в конце видео схема и ПО находятся в разработке. Тем не менее я даю пояснения, части кода и части схем для понимания. И даже подробно рассказывал в предыдущих видео как создаётся такой код с помощью ST Motor SDK. Я привык давать людям удочку чтобы они могли поймать рыбу, а не просили её и конечно я понимаю, что это не сможет сделать каждый, такой цели не стоит.

[@Sh1neful]

А почему именно два f446? Один f103 легко крутит два мотора в одно рыло- там всех таймеров хватает и выходов pwm. Странное решение.

[@TDMLab]

@@Sh1neful Обычное решение, в оригинале то же два, вовсе не потому, что нельзя было найти микроконтроллер способный управлять двумя. Это вопрос надёжности и безопасности при аварии одного ЧП например. Для такого устройства ставить самый дешёвый микроконтроллер нет никого смысла, это ложная экономия. Тем более "крутить" то конечно можно, но не факт, что на f1 получится вся система без того чтобы где-то ухудшить параметры управления. Тут не только ШИМ, но и ЦАП и DMA и все 3 АЦП задействованы и ещё бы и больше АЦП не помешали.

[@Slesar.]

Два процессора на плате выполняющие одну и ту же функцию, обычно дело. Например автоматизация Сименс часто даже для управления одним замыкающимся контактом реле использует два процессора. Это необходимо, что если один из процессоров откажет, контакты реле все равно сработают под управление второго дублирующего процессора. Для ответственных задач дублирование процессоров обычное дело. Один процессор на плате контролирует и поддерживает другой процессор на той же плате. За двухпроцессорную схему управляющую реле рассказывал здесь kzbin.info/www/bejne/kHiyYZaLid58eJo

[@xx_korshun_xx]

А для чего полигоны выполнены сеточным залитием, а не сплошным?

[@TDMLab]

Какого-то тайного смысла это не содержит. Внутренние слои залиты сплошняком, а на внешних мне просто так захотелось.

[@xx_korshun_xx]

@@TDMLabСпасибо!)

[@Dmitrii82]

Ролик вроде о высоких материях но вдаетесь в объяснения базовых вещей

[@TDMLab]

Пытаюсь разбавить тем самым материал😉

[@Dmitrii82]

@@TDMLab не смотрели в сторону FPGA?

[@TDMLab]

@@Dmitrii82 Когда-то работал с FPGA, возможно в будущем создам что-то на посмотреть по этой теме.

[@Shamanestr]

Дратути. Автору моё почтение. А кто мне дураку объяснит, почему в этих конструкциях используют резольверы? Ведь чисто теоретически датчики углового положения на эффекте Холла (по типу условного AS5600) надёжней и точнее. Ведь резольвер - это аналоговый сигнал. К нему ещё нужен хороший АЦП. + механика... Для чего это всё?

[@TDMLab]

Это то же аналоговые датчики, просто там АЦП внутри. И возможно они подвержены помехам от внешних полей, а внутри мотора токи в сотни Ампер. Еще скоростные характеристики надо смотреть, резольверы без проблем переваривают тысячи и даже десятки тысяч оборотов в минуту. В "Теслах" то же резольверы стоят, да и вообще в таком классе электрокаров.

[@micromaster4405]

Кроме всего прочего, возможно что данные движки и суэп к ним были разработаны достаточно давно, и на тот момент резольверу не было аналогов, и так как решение получилось удачным, не стали переделывать)

[@Shamanestr]

Ну што ж. Посмотрел я видос целиком. Часть вопросов отпала. Ризольвер здесь с неподвижными обмотками. И наверное использование резольвера такой конструкции механически оправдано. Но как это чудо-юдо защитить от наводок - мне не совсем ясно (ведь обмотки двигателя (особенно после инвертора) фонят как радиовышка). ИМХО сегодня есть гараздо более просты решения для определения углового положения вала. К пример АБС - зубчатое колесо+индукивный датчик (в конкретно этом случае нужно два датчика или пропуск одного зуба, что бы иметь "нуль-метку".) Именно дискретность такой системы позволила бы упростить преобразование Парка-Горьева. Очень понравилось использование МС34063А. Я их и раньше видел, но не обращал внимания. Заказал себе таких жменьку. Поиграюсь. В общем: Аффтар-жжот. ДаваИ Исчё!

[@drimchik1]

@@TDMLab Подскажите пожалуйста почему именно резольвер, а не например энкодер используют на электродвигателях? Сименс использует на приводах станков двигатели типа bldc с энкодерами и все прекрасно работает...

[@TDMLab]

@@drimchik1 Энкодеры на 10 тыс. об. в мин или выше это уже непростая конструкция. Надежность так же надо оценивать. Вопрос не простой и что в последних поколениях электрокаров я пока не знаю, но обычно у всех стояли резольверы.

[@saicusko]

А почему 400 вольт, а не родные 600? А почему 200 ампер, а не 300 и 600 ампер (MG1 end MG2) И дешманские микросхемы для питания стоящего проекта, думаю, применять как-то не серьёзно. Кстати, тип DC/DC (150v to 12v) называется "прямо-обратноходовый". Редкая вещь. Denso стала применять этот тип с 30-го Приуса.

[@TDMLab]

Там конденсатор 650В, так что там родные не 600В. В этом нет никаких ограничений, можно пока конденсатор не взорвется, но я так делать не буду😉 То же самое и с током, нет аппаратных ограничений, но я выбрал такую шкалу и одинаковую для обоих моторов, так как мне так нужно. Дело не в их цене, главную стоимость составляет мое время.

[@user-zr7rc1te5q]

А говорят что все уехали ! А н нет )

[@TDMLab]

@@user-zr7rc1te5q врут)