3D гироскоп + 3D акселерометер = датчик наклона

В видео рассмотрен механизм объединения данных с гироскопа и акселерометра по трем осям для измерения угла наклона.
Проект на githab: github.com/vvk...
Таймкоды:
00:15 коротко об используемом железе и ПО;
02:08 угол наклона только по акселерометру;
07:30 угол наклона только по гироскопу;
10:35 объединение данные акселерометра и гироскопа по одной оси;
12:03 объединение данные акселерометра и гироскопа по трем осям;

[@Workshop_UA]

Долго искал как правильно добыть этот искомый угол наклона без шума для балансировки робота. Уже думал фильтры городить или искать датчик получше. Буду пробовать, спасибо за проделанную работу.

[@николай-г7ю3з]

что если кому то нужен датчик наклона, то используйте готовый фильтр. Мне нужно было сделать устройство способное измерять свое положение в пространстве, но не было много времени изучать математику и алгоритмы определения углов. Есть уже готовые математические алгоритмы и есть готовый код на гит хабе. Лично я использовал фильтр Маджвика. Пользоваться фильтрами максимально просто. Видео конечно же зачетное, каких то претензий нет

[@earielflare2203]

Здравствуйте. Спасибо за видео и формулы, есть пара вопросов: Произведение матриц - эти расчеты имеют отношение к кватернионам? Это как раз они и есть? Использование данных акселерометра для компенсации дрейфа - это про комплементарный фильтр? На какой стадии стоит использовать фильтрацию данных акселерометра? До использования их в расчете с коэффициентом 0.005? И что Вы думаете по части фильтров Калмана и Маджвика? И еще по части самой микросхемы - там вроде есть DMP - Digital Motion Processor. Что точно он делает, фильтрует ли он данные?

[@ЯрославСтарцев-э4х]

Здравствуйте. Я правильно понял, что коэффициентом Kgiro задаётся предел округления значений гироскопа близкий его дрейфу. Акселлерометр при этом выступает в качестве компенсатора. При этом шумы последнего ослабляются во столько же раз, сколько составляет дрейф гироскопа относительно всего диапазона значений угловой скорости. Т.о. критерием настройки будет: вес акселя в измерении телеметрии = величина дрейфа гироскопа.

[@ViacheslavKulakov]

Здравствуйте. Не совсем понял вопрос, но попробую ответить. Kgiro задает пропорции данных с акселерометра и гироскопа в результате их объединения. Чем больше данных с гироскопа, тем меньше шумов от акселерометра, но при этом возможен уход нуля (если данных акселерометра будет не хватать).

[@maxlapshin]

Привет, а можно связаться по этому вопросу для разработки железки?

[@Виталий-й5ъ4б]

Добрый день. Может подскажете проверенную вами литературу по теоретической части видео. Спасибо.

[@ViacheslavKulakov]

Готовой литературы не видел, я по разным источникам эту тему изучал.

[@user-fy4wd7hy4i]

для совсем чайника, можно уточнить, там на платах часы и память реализованы или это надо отдельно модули подключать и "дружить"?

[@ViacheslavKulakov]

Часов нет. Если вы про EEPROM для хранения данных спрашиваете, то можно использовать внутреннюю контроллера.

[@user-fy4wd7hy4i]

@@ViacheslavKulakov подумываю датчик наклона мотоцикла при прохождении поворота попробовать сделать. Нужны для начала максимальные значения знать, а в идеале полная телеметрия.

[@msx89]

Как можно подключить этот гироскоп на mpu6500, к контроллеру от велосипеда или тому подобному контроллеру ?

[@ViacheslavKulakov]

К сожалению, никак, т.к. прошивка серийного контроллера гироскоп поддерживать не будет

[@msx89]

@@ViacheslavKulakov а можно где то найти такой контроллер програмируемый для такого гироскопа? Или может знаете где взять такой ?

[@ViacheslavKulakov]

@@msx89 Я такие делал, вся документация открыта: github.com/vvk4/Vector-S

[@msx89]

@@ViacheslavKulakov а у вас купить можно готовый ?

[@ViacheslavKulakov]

@@msx89 Нет, уже не делаю, слишком они дорогие получаются