КВАТЕРНИОНЫ

[@olegiqlegi9494]

Круто! когда понимаешь, что говоришь. Откровенно выражаю своё уважение говорящему.

[@POWERBRAINE]

Лично я использую их в задачах при обработки информации с инерциальных датчиков, таких как микромеханические акселерометры или гироскопы. При помощи кватернионов реально решить огромное количество наипростейших задач не нагрузив при этом вычислитель огромным числом синусно-косинусных преобразований. а в совокупности с линейной алгеброй получается мощнейший аппарат для описания всех возможных кинематических задач. Кватернион переводит синусно-косинусный трешняк в линейную форму!

[@egoryurchenko7847]

Обратный кватернион или кватернион в минус первой это не только кват. с обращенной векторной частью, его еще нужно поделить на квадрат нормы (3:57)

[@EvolMate]

Кажется, автор сам не до конца понимает, о чем говорит.

[@POWERBRAINE]

Говорил, пять лет тому назад))

[@evgeniiageenkov8691]

А в чём не понимает? В теоретичемких основах или в практической реализации?

[@pavlom8882]

@@evgeniiageenkov8691 Слава Україні)))

[@ishakpaw]

⁠@@pavlom8882гений

[@ekaterinak8682]

Спасибо большое, все очень понятно :)

[@2425dj]

Можно посмотреть код этой програмулины в матлабе ?

[@ДмитрийСварогин]

Спасибо за видео. Главное помнить, что кватернион это математическая величина, и не надо пытаться понять её в физическом смысле, башку можно сломать.

[@melitopol_Russia]

бред сказал

[@майор_Арнольд]

Если есть начальные значения углов Эйлера - значит у нас есть угловые скорости в глобальной 9стартовой системе координат) ? и значит n можно пропустить ? 5:45

[@pavlom8882]

Вот так то лучше)

[@FREE0216]

нихуя не понял, но прикольно

[@gorienify]

Здравствуйте! Допустим есть акселерометр в состоянии покоя. Считав показания ускорений можно определить его положение относительно глобальной системы координат. Запоминаем это положение (я вычисляю углы Эйлера). Теперь ускоряем акселерометр. Как вычислить ускорение только по оси-X в глобальной системе координат?

[@POWERBRAINE]

+Егор Белоусов, Переводим ускорения из связной системы в инерциальную и интегрируем. Только вот при использовании МЭМС гироскопов ничего хорошего из этого не получится

[@КостяЩетков]

Норма кватерниона - это сумма квадратов его компонентов, а корень из суммы квадратов - это тензор кватерниона. Кватернион, равный делению исходного кватерниона на его тензор, называется верзором.

[@АлексейПодчуфаров-з6л]

А где можно почитать о "тензоре кватерниона"? Мне это понятие неизвестно...

[@АлександрК-ж7щ]

Можно купить у Вас файл Матлаба?

[@POWERBRAINE]

А зачем?

[@АлександрК-ж7щ]

@@POWERBRAINE Я думаю над этим вопросом уже 2 года, это часть моего исследования.

[@zsb6618]

помог , спасибо. подписка.

[@DimonBastion]

Дана матрица поворота. Как мне ее преобразовать в кватернион ?

[@khachaturmaghakyan3980]

Но разве матрица поворота, описанная вначале, описывает поворот вектора?

[@enovitskiy]

интересно какой у тебя лвл чтоб это все понимать 79?

[@РенатЮнусов-ц3г]

если бы я понял что такое кватернионы мне бы это очень сильно помогло

[@werasaimon1]

как их делат в c++

[@evgeniiageenkov8691]

Как задаётся первый кватернион текущей ориентации?

[@POWERBRAINE]

Смотря где, если это курсовертикаль на микромеханике с коррекцией по гравитационной составляющей в ускорении, то он может быть обсолютно любой, фильтра и так довернут при начальной выставке куда надо, единственное он вероятнее всего должен быть единичной длинны.

[@POWERBRAINE]

Точно не помню, но попробуй единичный вектор повёрнутый на 0 градусов

[@evgeniiageenkov8691]

@@POWERBRAINE Спасибо за обратную связь! У меня как раз вектор угловых скоростей (vect - по показаниям гироскопа) (как понимаю в системе координат, связанных с телом), нужно найти ориентацию тела с глобальной системе координат (которая задана по акселерометру и магнитометру). Для первого шага (n=quatrotate(k, vect)) мне нужно повернуть вектор vekt на кватернион текущей ориентации k. Т.е. нужно взять кватернион k с характеристиками (x = 0, y = 0, z = 0, w = 1), если рассчитывать по формулам: kx = 1 * sin(0/2), ky = 1 * sin(0/2), kz = 1 * sin(0/2), kw = cos(0/2) для единичного вектора с поворотом 0 градусов?

[@POWERBRAINE]

@@evgeniiageenkov8691 (x = 1, y = 1, z = 1, w = 0) лучше вот так

[@evgeniiageenkov8691]

@@POWERBRAINE Огромное спасибо!

[@lithunoisan]

I’m not sure what is going on but I like it

[@kdmytros]

поделитесь пожалуйста кодом

[@1powernic]

Спасибо за видео, хоть более яснее стало дело с кватернионами

[@VlazeChanel]

Спасибо!

[@werasaimon1]

а как делать ети квартинионы

[@POWERBRAINE]

Как их применяю показано в видео "Гироскопы Vs Акселерометры"

[@IExSet]

А ничего, смотря это видео, я наконец понял, что за зверь кватернион, в других объяснениях вообще какую то дичь приводят. Плюсую.

[@dreftail]

спасибо)

[@pingvi4e774]

народ, те, кто понял, ЧТО ЖЕ ТАКОЕ КВАТЕРНИОНЫ???

[@КостяЩетков]

Мы интегрируем не силы, а ускорения, чтобы получить угловые скорости. Вообще очень много ошибок в видео

[@АндрейГаврилов-и6х]

Т.к. речь идет о механике, F=m*a, интегрируя силу, выносим массу из подынтегрального выражения и вуаля - получаем интеграл от ускорения. Оба выражения имеют право на жизнь.

[@КостяЩетков]

Андрей Гаврилов "Силы мы эти интегрируем и получаем угловые скорости" - ошибка фундаментальная, тут уж не важно, куда выносить массу) А вообще автор молодец, конечно, что старается использовать такой мощный аппарат, как алгебра гипперкомплексных чисел, но я могу ему посоветовать книжку Бранец В.Н. Шмыглевский И.П. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела - думаю, самый лучший труд по кинематике и динамике в параметрах Родрига-Гамильтона.

[@мойтигр-т6ф]

зачем я вообще это посмотрел...

[@Aleynikov]

а чего текст с бумажки читаешь? Рассказать своими словами никак?

[@Stalker_Lom]

Мерси. А то открыл Unity, а там все повороты на кватернионах - хз что такое.

[@RobotN001]

ля какой. сумма квадратов же ж.

[@ezowned5540]

жаль, что этого нет в школьной программе

[@antonpetrov5910]

В школьной программе изучаются элементарные алгебра и геометрия.

[@POWERBRAINE]

www.gamedev.ru/articles/?id=30129

[@АлексБор-о6м]

+POWERBRAINE Понимаю, что вопрос будет чайничный, но всё же. Почему в видео норма записана как sqrt(w2+x2+y2+z2)? Имелось в виду ^2? И второй по существу. С углами Эйлера все понятно, хоть в разных источниках по разному пишут, я опираюсь на учебник по Аналитической геометрии, там поворот вокруг z' до ввода x' в плоскость xOy, затем вокруг x' до совмещения z' c z, ну и последний поворот вокруг z' до полного совмещения осей. Матричный метод тоже просто - поворот вокруг всех трех осей...а куда поворачивают кватернионы? Как можно себе представить?

[@АлексБор-о6м]

+POWERBRAINE Попробовал выполнить поворот вектора V (0,3,2) на 90 градусов, получил после перемножения кватернион v'=q*v*qinv=(2,0,0,3), хотя по логике должен был получиться (2,3,0,0). Возникает закономерный вопрос, что это и как это начертить. Пользовался доступными правилами перемножения кватернионов, добавляя в вектор недостающую w.

[@ЛеонидМартынюк-л3и]

Если бы уже не знал о чем речь ни хрена бы не понял.

[@Борис-ф9в4я]

БаянВсе что сказано должно было сопровождаться анимацией с вращениями и тп

[@POWERBRAINE]

Быдло инженер! Но в отличии всяких я делаю и у меня работает!