ПИД регулирование | Arduino | Теория (максимально просто) | Часть 1

Просто про ПИД регулирование.
Библиотека ПИД регулятора:
github.com/br3ttb/Arduino-PID...
Исправленный мной вариант:
my-files.ru/tjdwhp
Качественное объяснение без привязки к Arduino
• О PID регуляторе прост...
Еще одна качественная иллюстрация настройки ПИД
ru.m.wikipedia.org/wiki/Файл:...
Правильная и простоая настройка ПИД регулятора
we.easyelectronics.ru/Theory/p...
Вторая часть
• ПИД регулирование | Ar...
Третья часть (сравнение нагревателей)
• ПИД регулирование | Са...
Четвертая часть (сравнение нагревателей - продолжение):
• ПИД регулирование | Са...
Пятая часть (про контроллер P410):
• ПИД регулирование | Са...

[@Ivan14144]

Спасибо! Первое полноценное видео, которое нашел на эту тему, все по полочкам.

[@dmitrycheh8993]

Большое спасибо за вашу работу. Понимание работы PID для себя прокачал многократно после просмотра.

[@user-hh7kw8ns1l]

Как прекрасно что есть люди которые чему-то учатся и включают мозг)

[@David-xl1rb]

Спасибо.Реально спасибо.8 лекций я не мог понять что к чему. У вас для объяснения понадобилось 25 +15(это видео профессора)= 40 минут.Это круто.

[@user-hh7kw8ns1l]

Очень доступно и без лишнего!!!

[@user-li7jl4jj8d]

Миллион лайков автору ролика, все ясно! Спасибо за труд

[@AlexeyRS]

Спасибо за видео, действительно всё просто и понятно разъяснили.

[@user-ju5gw7sg1f]

Наглядный пример настройки ПИД: ru.m.wikipedia.org/wiki/Файл:PID_Compensation_Animated.gif

[@Freza095]

Спасибо. Красавчег

[@aidarjakan6668]

👍красавчик вооще. Столько мутора в инете, а тут с одного материала понятно все. Только TP время оно в секундах делится на KP или милисекунды?

[@user-ju5gw7sg1f]

зависит от процесса, обычно в секундах

[@avazart614]

У Вас ошибка. Если учитываете время в дифференциальной составляющей, то почему игнорируете время в интегральной ? По всей логике должно быть iTerm += ki*error * timeChange Авторы библиотеки вероятно исходят из того что временные промежутки timeChange всегда одинаковые т.е. контроллер всегда делает замеры стабильно с одним и тем же интервалом.И тогда по идее можно "время" не учитывать(но это не точно). Естественно это зависит от случая, контроллер может быть занят другими вычислениями,вводом пользователя, опросом датчиков итп и тогда будет большая погрешность при расчетах PID. Возможно я ошибаюсь, но этот момент первое что бросается глаза при просмотре ролика.

[@amfsv]

Здравствуйте! Скажите пожалуйста, как с вам можно связаться? Хотелось бы обратится к вам за помощью/консультацией по пайке. BGA flash. Очень понравилась ваша технология! 👍

[@kjlas8]

Странно как-то. Нас учили что дифференциальная составляющая нужна для уменьшения времени выхода на заданное значение. А устранение погрешности пропорционального регулятора осуществляется интегральной частью. Собственно дифференциальную часть часто не используют вовсе на вялых процессах или чтобы не вносить перерегулирование или нестабильность.

[@user-ud3lh1bu6m]

На ночь хорошо слушать - уснул на третьей минуте.

[@user-hf6iv9rs6x]

Автору ролика: Спасибо за знакомство с системой ПИД регуляторов. У меня вопрос по поводу автоматического контроля температуры в доме. С нагревом воды в какой-то автономной ёмкости, например в титане, процесс хоть и не так простой, но вполне понятный, а как быть с поддержанием температуры в доме, где подразумевается высокая инерционность системы отопления, а также и пагубное воздействие таких возмущающих факторов, как температура наружного воздуха, влажность и скорость ветра, которые существенно влияют на теплопотери дома. Далее: с электрическим котлом вроде понятно, что можно управлять его мощностью с высокой точностью и в широком диапазоне - от 0 до максимальной мощности. А как быть с газовым котлом, который не позволяет в широких пределах изменять мощность, когда возникают проблемы с воспламенением газа при малой подаче газа и самопроизвольных гашением пламени при возмущениях от сквозняка. Тут я предполагаю ступенчатое регулирование подачи газа: 50%, 75% и 100%. В режиме поддержания температуры - использование горелки фитиля и периодическое включение 50% подачи газа на основные горелки, что, наверное, можно рассматривать, как ШИМ-регулировние. В зависимости от ошибки будет меняться соотношение времени открытого и закрытого состояния клапана. Но вот как с ПИД регулятором победить воздействие от возмущений внешних климатических воздействий? Неужели надо будет делать какие-то таблицы для коэффициентов, зависящих от погоды? Не рассматривали ли подобную систему с самообучением, которая бы сама эти таблицы создавала и использовала бы их впоследствии?

[@user-ju5gw7sg1f]

---------------автоматического контроля температуры в доме это делают не на ПИД регуляторах, а на контроллерах (в состав которых, уже входят, в том числе и ПИД регуляторы). Писать тут лекцию, по данному поводу, я точно не буду, все написано до меня, например тут: termogorod.ru/stati/upravlenie-kotlom-otopleniya

[@alexandrb.2737]

Спасибо за видео . У меня есть один вопрос . Там где вы вычисляете дифференциальную составляющую строчка "double dinput =(error-lasterror )/timechange ;" нужно ли делить разность ошибок на прошедшее время если время между вычислениями всегда постоянно ?

[@user-ju5gw7sg1f]

можно не делить, но тогда придется пропорционально увеличивать коэффициент этой составляющей ))

[@alexandrb.2737]

@@user-ju5gw7sg1f , пропорционально чему? То есть по идее timechange величина постоянная и в коде ее можно представить как константу или вообще исключить и отрегулировать звено лишь коэффициентом . Или в вашем коде timechange всегда будет меняться ?

[@user-ju5gw7sg1f]

------пропорционально чему? величине этого коэффициента, то есть если мы делим на 500 то естественно можно домножить на 500 с обоих сторон равенства исключив делитель

[@alexandrb.2737]

@@user-ju5gw7sg1f , скажите timechange у вас меняется или все же она постоянна ? спасибо что уделяете время моим вопросам .

[@user-ju5gw7sg1f]

исходники библиотеки открыты-же timeChange = (now - lastTime); соответственно timeChange зависит от времени вызова, в скетче (моем) это 250 мс (если не считать скорости других операций, правда этим можно пренебречь) и да, 250 можно превратить в константу в библиотеке (PID_v1m), но при этом, если потребуются изменения скорости реакции (например, при смене MAX6675 на что-то еще или еще по каким причинам) придется опять править библиотеку, обычно так никто не делает ...

[@user-lo6or9xq8q]

А как можно использовать эту библиотеку как бы дважды для регулирования отдельных 2-х двигателей с энкодерами.

[@user-lo6or9xq8q]

Все , нашел ответ во второй части , 2 лайка за оба видео...

[@varenik_varenik]

Неплохо! Почему не на STM32, к примеру?

[@user-ju5gw7sg1f]

а зачем мне его "мощь", да и ардуинок завалялось несколько, нужно из них хоть что-то полезное сделать...

[@vovanikotin]

@@user-ju5gw7sg1f а зачем в ардуино использовать double. 8битные атмелы не могут обрабатывать 8байтные double. Только 4 байтные float.

[@khatuntsovmikhail6223]

лучше объяснение которое я слышал. как вы будите бороться с помехами?

[@user-ju5gw7sg1f]

хороший вопрос, можно сразу начинать писать диссертацию ))) уменьшите предметную область плиз

[@Divaniy_Pilot_EKB]

Приветствую! Я собираю оверхед на базе игровых контроллеров (джойстиков) и столкнулся с рядом граблей. Может автор сможет ответить на эти вопросов. Я не знаю, но рискну.

[@user-ju5gw7sg1f]

привет, и в чем вопросы?

[@Divaniy_Pilot_EKB]

К примеру такой вопрос. Я делаю оверхед 748 SSG. Там всё классно в том плане что я захожу в настройки управления и по нему есть целый раздел по назначению кнопок, но. В том же флайт фактор или джар такого раздела нет. Вот как заставить появиться связь между контроллером и самой моделью самолёта. Это первый вопрос. Второй. Я как то смотрел ролик по Орто4ХР и в 10 ХР всё супер работало, всё получилось. Правда пришлось из папки бин не на прямую запускать экзешник, а из архива (вынь десятая), но после перехода на 11 плейн сама прога тупо встает на просчёте меша. В самом симе в Global Scenery две папки X-Plane 11 Demo Areas и X-Plane 11 Global Scenery. Каких я уже только танцев с бубном не исполнял, но к сожалению дальше меша у меня не сдвинулось ничего с мёртвой точки. Что делать и как быть? Заранее благодарен.

[@user-ju5gw7sg1f]

-----------------В том же флайт фактор или джар такого раздела нет. так это вопрос к разработчикам модели, если они не дали доступа к "чему-то", то до этого "чего-то" недостучаться никак... (например я -бы с удовольствием сделал заполнение автопилота Felis 154, но не смогу этого сделать, поскольку контент защищен...) ----------------Орто4ХР это смотрел? (там 2 части) kzbin.info/www/bejne/b17LYqh4rLqLipo

[@Divaniy_Pilot_EKB]

@@user-ju5gw7sg1f да, его и смотрел. Сделал все точно так же как и в ролике. В десятом все работало, в 11 тормозит процесс на просчете меша. До оверлея даже не доходит.

[@user-ju5gw7sg1f]

не, тогда не знаю, процесс там конечно не быстрый, но все, если мне память не изменяет, работало стабильно

[@vasyapupkin911]

Уважаемый помогите пожалуйста с одной проблемой, как изменять коэф пида в процессе выполнения кода.... Тобишь коэф ПИДа выставляется в скетче, а мне надо чтоб его можно было менять во время работы ардуинки??? *HELP PLEASE*

[@user-ju5gw7sg1f]

никогда не пробовал, попробуй тут спросить: forum.amperka.ru/threads/%D0%98%D0%9A-%D0%BF%D0%B0%D1%8F%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B0%D1%8F-%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D1%86%D0%B8%D1%8F-%D0%BD%D0%B0-arduino-mega-2560-%D0%94%D0%BE%D1%80%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BA%D0%B0-%D1%81%D0%BA%D0%B5%D1%82%D1%87%D0%B0-ars_v2_lilium_jsn.10176/page-110

[@vasyapupkin911]

@@user-ju5gw7sg1fСпасибо большое, уже разобрался два дня не мог найти даже гугл не помог)) Оказалось всё просто, в исходниках в файле PID_v1.h есть строчка *SetTunings(double, double,double,);* писал её где только можно не получалось оказывается надо было myPID.SetTunings(double, double,double,) как то так))

[@user-qy5mu3xi6t]

Интегральная составляющая зависит от времени рассогласования, а здесь она ни чем не отличается от пропорциональной составляющей

[@demyanrudenko]

8:11 так почему не пушнуть такой вариант в сам гитхаб ? Автор посмотрит, подумает, возможно вы обсудите, и кто бы ни оказался не прав, все вокруг будут в выигрыше.

[@unrealivanov6468]

8:39 мы с 30 выходим на 50 град. значит ошибка 20, это поняно 8:59 30? не понятно , откуда взялось 30? из целевой температуры вычли ошибку? 9:24 исходная температура уже 20 град.? 10:12 говорите про текущую температуру (наверно с датчика), а обводите ошибку

[@user-ju5gw7sg1f]

--------------30? не понятно , откуда взялось 30? в начальный момент времени lastError = 30 (т.к. 30 это стартовая величина от 0)

[@unrealivanov6468]

@@user-ju5gw7sg1f по моему, в начальный момент времени величина lastError должна быть равна 0, иначе получается из 20 надо 30 вычитать?

[@user-tq6nf4ce8k]

Про самолёт ни чего не понял

[@serhioramires3166]

На коде зря объясняете это ясности не добавляет.