玉乗りロボットシミュレータ

製作中の玉乗りロボットのシミュレータです。
CADが計算してくれたパラメータをモデルに入れてシミュレーションしています。
制御系は位置に関してサーボ系を組み、最適制御を行っています。
モデルの行列、フィードバックゲインはMATLABで計算し、描画周りはQt、数値計算はC++のEigenを使っています。