ÜBERSCHLEIFEN mit einem Roboter: Einfach erklärt

Im heutigen Video schreiben wir ein PTP Programm für unseren KUKA Industrieroboter so um, dass der Roboter zwischen verschiedenen Punkten abkürzen darf - die einzelnen Punkte also überschleift. Anhand dieser Praxis-Übung und der verschiedenen Pfade, die der Roboter bei einer PTP Bewegung bzw. einer PTP Bewegung mit Überschleifen abfährt, lässt sich das "abkürzen" leicht verstehen! Hinterlasst mir gerne eure Fragen & Meinungen in den Kommentaren!
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[@Sh_Firouz]

Sehr gute Erklärung Vielen Dank

[@semih777]

Hallo Werner, ich wollte nur danke sagen für diese großartigen Videos. :)

[@Roboterkanal]

Dann sag ich auch Danke für diesen tollen Kommentar!

[@LotosHans]

Besser kann man es wohl nicht erklären. Vielen Dank!

[@MrQuietscheDUCK]

So ist es einfach. beim ersten program oder nach einem crash. Muss man alle punkte einmal anfahren, einprogramieren. Um herauszufinden welche punkte man überschleifen (auslassen) kann und welche punkte genau angefahren werden müssen.

[@stefanklaus100]

Kann man denn die Kreisbewegung die er mit cont fährt verändern? Also kleiner oder großer Überschleifen.

[@Roboterkanal]

selbstverständlich geht das. Du solltest dabei jedoch darauf achten, dass es dann auch ein Kreis bleibt und ich zu groß überschliffen wird. Stellst Du den Überschleifwert zu klein ein, bleibt der Roboter kurz stehen, was meistens auch nicht gewollt ist. Also einfach ein wenig rumprobierrn für den richtigen Wert.

[@asaadalmozani6014]

👍

[@leonl.5947]

Angenommen die Positionen sind weit genug voneinander weg, um zu beschleunigen: Wenn ich von p1 (1m/s) über p2 (überschliffen mit 2m/s) zu P3(2m/s) fahre. Wann wird die Geschwindigkeit 2m/s erreicht werden? Bereits wenn er das überschleifen von p2 beginnt oder während der Überschleifbewegung?

[@Roboterkanal]

das hängt vom Robotertyp ab. Er tut alles um die Geschwindigkeit zu erreichen, wenn in den Überschleifbereich eingetreten wird. Dann ist der überschligfene Punkt für die Steierung erledigt.

[@leonl.5947]

@@Roboterkanal ok danke, dann kann ich in dem Fall davon ausgehen, dass er die Geschwindigkeit beim Beginn des Überschleifens erreicht hat (wenn Distanz groß genug und Überschleifradius nicht zu klein). Vielen Dank

[@wahidrasulpur2700]

wie wird den Winkel beim Überschleifen festgestellt? Ich meine, wieso hat der Roboter so einen großen Bogen gemacht? Kann man den Winkel oder Abstand zwischen den Winkel und den Punkt bestimmen? Danke

[@Roboterkanal]

das erkläre ich doch im Video. Hast das nicht verstanden? Schaus vielleicht nochmal, hoffe Du verstehst dann wie es funktioniert.

[@mohanadsawas]

Hi Werner.. noch eine Frage.. können alle Punkte überschlieft werden? Ich habe ein Programm geschrieben aber der Roboter zeigt (Überschleifen nicht möglich) Frage 2: Fährt der Roboter immer denselben Bahn beim Überschleifen? oder fährt einfach um dem Punkt mit +- ?? mm?

[@Roboterkanal]

Hallo Mohanad, zu Feage 1: wenn die Meldung Überschleifen nicht möglich kommt, dann sind die Überschleifbereiche so groß, dass sie sich überschneiden. Du kannst dann die Bereiche verkleinern oder die Meldung ignorieren, wenn der Roboter trotzdem überschlrift, also nicht stoppt. Zu Feage 2: er fährt immer die selbe Bahn, kürzt den Weg jedoch ab. Wieviel das genau ist, siehst Du, wenn Du den Roboter testest. Erhöhe oder verkleinere dann den Überschleifeert nach Bedarf.

[@leonl.5947]

@@Roboterkanal Antwort zu Frage 1: stimmt das wirklich? Der Roboter uberschleift doch nur maximal 50% der Strecke zwischen zwei Punkten, somit können sich keine Überschleifbereiche schneiden.

[@Roboterkanal]

wenn die Punkte zu nah zusammen sind, überschneiden sich die Punkte schon mal. Es können auch andere Ursachen für ein „Überschleifen nicht möglich“ sein. Z. B. wenn sich alle Achsen umkehren müssen.

[@leonl.5947]

@@Roboterkanal ok, also in dem Fall die Überschleifdistanzen immer 50% gewählt habe, damit maximal überschliffen wird.