Cinemática diferencial, jacobiano analítico y configuraciones singulares del robot (con ejemplos)

En este video te muestro la teoría referente a la matriz jacobiana:
Jacobiano analítico y cinemática diferencial
Singularidades
Relación entre fuerzas externas al robot y torques de las articulaciones.
Además, analizo un par de ejemplos.
Video original usado como ejemplo de las configuraciones singulares para el robot 6R tipo PUMA:
• Video

[@CesarChavezRobotics]

En la descripción te dejo el link del video original de las configuraciones singulares para el robot 6R tipo PUMA.

[@fernandorecalde6062]

Lo del mapeo de las Fueras al espacio de los torques es muy util al momento de hacer control por impedancia, excelente video

[@wato624]

me podrias pasar algo de info, para hacer control de impedancia en Multibody simscape

[@fernandorecalde6062]

@@wato624 Hola, no he usado multibody, ya que necesitas una retroalimentacion de fuerza que se genera en el extremo operativo, te recomiendo usar gazebo o webots, y de como implementar esto lo encuentras en este video kzbin.info/www/bejne/f6DPeGiMlNierJo

[@fernandogarciaortiz9228]

Perfectas definiciones matematicas, gran trabajo!. Uso robots ABB, en la práctica esto se olvida pero siempre es bueno repasar el cómo funcionan las cosas. Nuevamente GRACIAS!

[@CesarChavezRobotics]

Gracias por comentar! Saludos!

[@linarojas946]

Excelente video. Muy útil.

[@CesarChavezRobotics]

Hola Lina! Me da gusto saber el video es útil!

[@SDyChristian]

Me apareció tu video y me quedé viendolo. Considero que en 4:18 hay un error conceptual, la derivada de los parámetros de orientación no es igual a la velocidad angular del efector final. La ecuación superior derecha se cumple para el Jacobiano geométrico. Fuera de eso, considerando que los cálculos se hacen con respecto a el Jacobiano analítico, el desarrollo es correcto. Tienes muy buen contenido. Saludos

[@CesarChavezRobotics]

Gracias. Voy a revisar el concepto. Saludos!

[@CesarStark]

Buen video

[@karencolque4825]

Hola, qué librerias adicionales debo instalar, me salen errores al usar rotz

[@VicoGi]

Muy ilustrativo el video, me ayudo bastante, pero tengo una duda. Como desarrollo su fincion en matlab para poder obtener la superficie y ver las singularidades?

[@Neko_IMR]

Hola una duda, uso Matlab 2020b y estaba realizando tu ejemplo con tu libreria, pero al momento de solucionar el termino de roty(PI/2) me deja los argumentos como cos(PI/2) o Sin(Pi/2) no reduce la matriz como en tu caso que deja ceros o unos para esos valorer.

[@CesarChavezRobotics]

En Matlab r2020b tienes que declarar el PI simbólico: PI=sym(pi)

[@043352]

Buen día Dr. me podría compartir alguna bibliografía donde venga lo de análisis