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En este video te muestro la teoría referente a la matriz jacobiana:
* Jacobiano analítico y cinemática diferencial
* Singularidades
* Relación entre fuerzas externas al robot y torques de las articulaciones.
Además, analizo un par de ejemplos.
Video original usado como ejemplo de las configuraciones singulares para el robot 6R tipo PUMA:
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