ПОЗЁР. 5-осевой Робот-Манипулятор. Часть №1

Поддержать проект мусорного роботопрома:
Бусти: boosty.to/trashrobotics/donate
Спонсор: sponsr.ru/trashrobotics/
Юмани: yoomoney.ru/to/4100117931663738
Телега: t.me/trashrobotics
Дзен: dzen.ru/trashrobotics
По вопросам сотрудничества: [e-mail]
__________________________________________________
Сегодня соберем прототип 5-осевого робота-манипулятора. Это побочный продукт прошлого проекта про мягкий схват. Проекту, который не планировался было решено дать жизнь. В будущем будем использовать его в проектах с техническим зрением и не только.
Но, как обычно, при сборке все пошло не по изначальному плану и пришлось немало поколхозить)
Напечатанный на 3д принтере манипулятор, напечатанные редукторы, что же могло пойти не так? :)
stl-файлы: boosty.to/trashrobotics/posts...
код: codeberg.org/TrashRobotics/PO...
__________________________________________________
Музыка из видео:
"Welcome to the Show", "Bleeping Demo", "Inspired" Kevin MacLeod
(incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License
creativecommons.org/licenses/b...
"Countermove", "Fat Caps"
Creative Commons Music by Jason Shaw on Audionautix.com
(audionautix.com/)
00:00 Вступление
02:22 База
05:10 Печатные редукторы
06:25 Сборка
09:22 Самая капитальная ошибка
10:30 Продолжаем сборку
14:00 Эндоскоп
15:10 Заключение

[@trashrobotics]

По просьбам трудящихся решил попробовать добавлять в видео больше моих косяков и процесса разработки, а не только конечный результат. Посмотрим, что из этого выйдет. Хотя в этот раз я слишком много экспериментировал со съемкой, способом подачи, форматом и наполнением на один квадратный метр) Много где накосячил. Так что надеюсь, что видос совсем уж постным не будет (-_-)

[@user-br2tw6ke3f]

Мы поддерживаем такой формат 👍

[@asdffewfew]

на самом деле озвучивание косяков очень важно для тех, кто повторить захочет. а лично мне контент с неудачами тоже заходит)

[@kcalbxof]

Формат здоровский, продолжай в том же духе! Косяки определенно интересно видеть, плюс есть возможность слушать на фоне

[@kcalbxof]

Плюс размер видео вполне может быть и побольше, учитывая такую хорошую подачу материала. Лично я бы просмотрел 30+ минут спокойно, на многих зарубежных каналах технических видео такой длины вполне заходят

[@nikus_t]

Так интереснее!

[@lamer-kali]

Выглядит великолепно. Жду видео, где тентакли подбирают отвёртку

[@skorpion5823]

Тем временем отвертка "Shinaide kudasai"

[@tituszx1]

Главное, что манипулятор уже работает! Видео с разборами косяков намного полезнее, ведь они отвечают на вопрос почему сделано так, а не иначе. Спасибо за очередной выпуск))

[@shahovtsev]

Обалденный канал, проэкты каждый раз все круче и круче 👍. С такими как ты за нашу страну можно не переживать, а только гордиться. Молодц, продолжай и не бросай начатое.

[@SKASlavon]

Не переживать и гордиться? А поддержать монеткой?.

[@bobmarley8034]

В СССР и России принято только гордиться и вручать грамоту. Деньги платят только проклятые капиталисты.

[@sashabray4224]

Огонь. Ничего страшного, что по началу есть ошибки. Конструирование - творческий и итерационный процесс) Удачи!)

[@user-sc3tw7xi8o]

Вау! Потрясающая модель! Сколько промышленных роботов не перебирал (kawsaki в основном правда), никогда не видел, чтобы в качестве редуктора применяли винт-гайку. Автору браво, это просто гениально! По поводу редукторов: циклоидальная передача правда очень хорошо себя показывает. Не пробовали резать мягкие металлы на вашем ЧПУ по дереву? Для калибровки (даже без энкодеров) очень здорово работают метки на осях, которые нужно совместить (например метки на третьей и четвертой оси обычно стоят так, чтобы промышленный робот либо вытягивался в стрелу, либо в букву г: 180 или 90 градусов между осями соответственно) Даже при наличии абсолютных энкодеров эти метки не раз спасали нас, если что-то пошло не так :) А еще, если между драйверами и обмотками двигателей поставить какой-нибудь размыкатель, то можно попробовать превратить робота в коллаборативный, когда по показаниям энкодеров позиции или целые движения будут записываться, пока вы перемещаете манипулятор руками... только если редукторы позволят такой трюк

[@user-ig3tg1gk8e]

Продолжай в том же духе, отличный контент. Аж захотелось повторить)

[@maniatech6304]

Здорово. Наличие в видео описания косяков очень полезно и интересно. Да и позволяет другим не наступать на эти грабли. Спасибо

[@BRICKonYourHead]

По поводу модулей магнитного энкодера. Сам неделю назад закончил с ними е... разбираться. Если ещё не встрял - лови совет заранее: Нужно точно знать на каком напряжении будет работать модуль. Если 3.3В то вроде проблем не будет, но на 5В нужно отпаять R1. Важно! У микросхем статичный не меняемый адрес по I2C. Если использовать шину то можно подключить только 1 модуль. Как выход - можно подключить аналоговый выход ВМЕСТЕ с шиной. И для этого нужно опять таки отпаять резистор, только на этот раз R4. Без этого не будет выхода. И да, выход DIR советую просто замкнуть на землю или питание, что бы не тратить пины.

[@trashrobotics]

Да, уже со всем этим столкнулся, в целом жить можно

[@TheEVPavlov]

@@trashrobotics Есть мультиплексор для i2c - TCA9548A

[@gamedesigner9325]

Андре Ситроен: придумываю новый вид шестерней с наклонными зубчиками для исключения люфта; Самодельщики: а нам по***, используем обычные

[@zakr2]

Мне трудно представить, как можно 7 кг пластика за две недели истратить. Получилось просто отлично, но местами явно нужно дорабатывать. Успехов, удачи.

[@johnslim2313]

Я 4 кило пластика истратил за двое суток, печатал бы принтер быстрее, я бы больше потратил

[@leonidstalvit7983]

Хрен с ним с пластиком... Хоть 10 кг..хоть 20.... Ты "нарисуй" все компоненты, напечатай исправь косяки и опять напечатай ...... За две недели😊

[@user-jw7qc3xr5c]

Был у меня както старый мотоцикл хонда , у него привод грм был на шестернях и вот центральная шестерня была из двух половин , вставленных друг в друга с пружинами внутри , зубы половин были с небольшим смещением и выбирали люфты . К слову мотоцикл с этими шестернями прожил с 1991 года до сегодняшних дней и продолжает ездить даже не производя этот звук поющих шестерен. Мот хонда vfr400 погугли привод ГРМ думаю идея такой выборки люфта вполне жизнеспособна

[@planure4388]

чтобы резьба в пластике гладко ходила по трапецеидальной шпильке можно просто намазать масла, с силой закрутить, нагреть до уровня когда машинное масло слегка начинает дымится и шуруповертом прогнать по этому месту. я так делал и с втулками для оптических осей. Правда если перегреть/провести медленно то будет люфт, но в пластике в любом случае адекватно не сделать, например на искос всегда будет клинить (если использовать обычные пластики, а не с низким коэффициентом трения кншн, которым является нейлон и ещё кто нибудь)

[@user-bk2lm8wo9h]

В леруа есть опорно поворотная площадка, различных размеров, брал для поворотного столика. Ещё как вариант опорный подшипник от авто на переднем аморте который, например у гранты съёмный пластиковый разборный. Башня не будет так гулять

[@weles3062]

Так сразу ступицу купить восьмёрочную с подшипником, недорого и думаю люфта не будет при таких нагрузках даже если не стягивать)))

[@user-nb4zp1ll4l]

На робособаке будет выглядеть классно ) Ждем продолжения. Удачи в творчестве

[@seashanty8463]

Спасибо за ролик! Очень крутой материал.

[@Harad_nur]

Видео шикарное! Разборы ошибок и варианты их решения определенно нравятся, жду следующих видео!

[@truelove1381]

На одном дыхании просмотрел. Спасибо за работу над ошибками. Мы же на них учимся. Делать новые))

[@life4manic]

Рад видеть! Здорово, классно! И всякие идеи в голове возникают :)

[@mrdisney6871]

Друг, это восхитительно! Смотрел до конца с удовольствием!

[@inexhaustible_ore]

Красавчик. Мне нравится жанр... продолжай по возможности)

[@weles3062]

Красиво получилось, и главное работает))) Мне кажется дешевле и проще было бы сварить или скрутить раму из стального уголка, к ней примостырить элементы движения а сверху уже можно и красивые чехольчики напечатать)))

[@user-nq7bh1bs6q]

Канал просто супер. Проекты поражают и вдохновляют на повторение всех косяков.

[@user-xt7rl9gm4t]

Красава! Очень круто получилось! Показ косяков в проекте - это очень полезно! Формат зашёл. Жду продолжения!

[@danilenko.sergey.87.millenium]

Ура! Новый, прикольный видосик. 100 раз пересмотрел. Аж загорелся желанием повторить что - то такое. Автору спасибо. Жду от тебя больше новых видео.

[@foxlab7475]

потом покупаем муфельную печку. и отливаем детали из алюминия. оч жду конец проекта для повторения. дети в кружке будут в восторге

[@TheLaXandro]

Не не не, сварочный аппарат и болгарку, чтобы делать из стальной фольги детали.

[@foxlab7475]

@@TheLaXandro ага автора к последней серии в дурку упекут с таким подходом

[@NekitGeek]

Следующую версию можно сделать частично фанерной, будет дешевле чем печать

[@polymorf2307]

СТУПИЦА заднего колеса (в сборе) от ВАЗ 2108 отлично подходит как основа для поворотного устройства. Люфт микроны, нагрузка - громадная (держит автомобиль на скорости 150 км по ямам) Весит примерно килограмма 3, стоит 1500-2000р. Крепление - как специально сделано, для поворотной основы. Лучше готовой и дешевой основы вряд ли получится найти. (разве что нечто специальное удастся найти на металлоломе).

[@w00dgear]

Хм, а если из него сделать манипулятор под камеру для съёмок, это ж какая классная штука будет;) И не за 200000 долларов.

[@alexnezlobin3662]

Мне нравится подача информации, и сам контент

[@user-wu1wi5kh2u]

Парень - большой молодец. 2 недели потрачены крайне эффективно

[@user-fr7xs8ke7l]

На этого робота поставить бы двойной пневмозахват 3-х или 4-х кулачковый и можно было бы сделать автоматическую загрузку/выгрузку заготовок деталей в токарный станок. Видео- супер

[@qwintliciniy4903]

Из 2 -х настольных ламп соорудил подобное чудо моторы брал с авторазборки - от выдвижной антенны и электростекол управление с телефона или режим автомата , диски для энкодера порезаны на лазере дюральки , начинка собрана на ардуине и куче автомобильных релюшек , вдохновлялся "Ардублоком". Чудовище меняет платы на тестовом стенде , гремит редукторами , куча люфтов , но в работе удобно до ужаса))).

[@user-jl6ig9cx9o]

красавчик ! завидую то ли твоему количеству времени, то ли адекватному уровню перфекционизма который не мешает тебе пробовать. Все очень интересно, правда, твори! показывай! будем смотреть и тоже чтото колхозить!

[@nedoingner]

Автору спасибо С нетерпением ждем продолжения!

[@imax.art86]

По поводу люфта в зубчатых передачах есть следующие варианты: Пара шестерен со сдвигом на ползуба (то есть шестерен будет две пары Шевронные шестерени (делать на станках невероятно сложно, но вот принтеру пофиг что печатать) Ну и если требуется редукция: планетарная схема лучше так как имеет более пятно контакта.

[@goiiia3774]

Класс ! Скорее бы про OpenCV видос )

[@captainnalivay5042]

Офигеть! Хотел бы и я таким заняться, но времени вообще нет. Благо можно тут посмотреть и насладиться. Спасибо, автор!!!

[@Slap_Shot]

Я тут почувствовал себя крутым, собрав Делориан с включающимся светом, потом увидел это видео и понял на нижней ступеньке эволюции нахожусь. )))

[@kappa0aka0lex]

Отличный формат, классный манипулятор, так держать! Косяки показывать важно, самая в них образовательная ценность В-)

[@OfficialBiggBenn]

Great video! Saw the arm on thingiverse and had to check it out. Glad I did, though obviously the auto-translated subtitles made it a bit more difficult to understand. The design of the robot also looks very cool, especially for a prototype.

[@SerGerZuev]

Любопытно! Техническое зрение интересует очень. Будем смотреть.

[@user-yg2dk7ri9k]

Превосходно!!! Ждём продолжения проекта! Пролетарский лайк 👍!

[@user-ix3bl9hs7n]

Очень крутой проект. Ждём продолжения!

[@alex_cube]

Это сильно. Очень интересный проект. Не думал, что манипулятор такого уровня можно сделать в домашних условиях и так быстро. Однозначно лайк.

[@user-ft1ny3lw3x]

Очень классное видео! Надеюсь скоро увидем продолжение, спасибо за ваш труд!

[@khaetsky]

Круто , в любом случае! Спасибо!

[@student2012ify]

Это очень круто. Ждём продолжения.

[@user-xn1hy4tr3z]

Круто! Ждём продолжения 🙂

[@MegaTraxxas]

Очень хороший результат с учётом того, что сделано с помощью 3д принтера и палок)

[@tibery99]

🎉такое - вдохновляет🎉

[@user-hd7hq4lf4y]

Странно, что не используешь червячные редукторы с расположением внутри захвата. Ну и еще идейка, если подушечки в "жестком" захвате сделать наполняемыми воздухом, можно будет получить "гибридный" захват, сочетающий возможности и жесткого и мягкого.

[@vladsmirnov6126]

Как я рад что наткнулся на тебя. Уважение тебе огромное за труд

[@user-sy9le8xp9f]

Интресное видео,ждем продолжения.

[@Aptekar_]

Кайф! Особенно интересно будет про обратную кинематику послушать, раньше интересовался этой темой и русскоязычного контента на Ютабе не нашёл.

[@Ardbot]

Приятно смотреть на работу. По монтажу. Виляние камеры на общем плане несколько смущает. Привлекает внимание. А так какой-то прогресс есть. Видео стало выглядеть профессиональнее. Но сказать из-за чего не могу) В том и фишка, что комфорт мы не замечаем

[@KOTATEHb]

Есть гайки самоконтрящиеся, с пластиком, часто спасают. Можно использовать вместо ремней - тросики, специфично, но там растяжение будет меньше. Для уменьшения люфта на шестернях, где бы они ни были, можно делать из из двух частей, а потом чуть развести их. Есть ещё старый вариант для точных систем - сделать их подпружиненными, но это может быть сложновато. А, забыл, есть же напечатанные подшипники, можно сделать почти любого размера, но это работает)

[@pichuginmiha7]

Комментарий в поддержку канала)

[@PavelByRuss]

Мне кажется если приклеить два глаза болтающихся таких к морде монипулятора будет веселей а для сомнивающихся мол по ним отслеживается "дрожанее" системы😂😂

[@grisha3665]

Отличный робот, очень ждал этот видос, сам сейчас собираю робот манипулятор как дипломный проект (но он все же у меня не такой красивый). Обратная кинематика это тема интересная но блин сложная до сих пор (месяца 3) не могу рассчитать нормально для своего робота. Жду твоих новых достижений.

[@sozdatelEd]

ваще кайф. немного финансирования не хватает и ЧПУ, а вообще круть. Надо в комментирии под видео указать номер карты, чтобы сразу на неё скидывали донаты. Жду доработанный манипулятор с перенесённым редуктором и с волновыми редукторами))) Должно получиться очень здорово для домашнего использования. А потом этот манипулятор может с 3D-принтера детальки по окончании печати снимать и запускать по новой на печать)))

[@PaywithCODE]

Я рад новым видосикам на этом канале. Очень рад что развитие продолжается.

[@boringlunatic3334]

Кайф, посмотрел с удовольствием, красавчик. Жду след видео на любую тему ;)

[@Serzzz9978]

класс!! смотрю е одному мне пришла мысль "а почему бы не отлить детали из люминя?" их потом подровнять на гриндере можно...

[@user-cn6iv4xs4g]

Прекрасное видео и большой труд!!!

[@star_killer121]

Вау, очень круто. Кстати, как будет готова вся механика, можно сделать нейросеть, которая через эндоскоп распознаёт предмет перед собой и определяет силу сжатия.

[@ArmAnia321]

Для первой версии очень хорошо, но для готового проэкта надо допиливать. Довай на неё что-то типо блендера

[@Mister_Nix]

Манипулятор получился хороший. Даже с косяками, самое лучшее что я видел на Ютубе. Сделай пожалуйста как нить гайд как моделировать шестерки, а главное под нужный размер. А то я никак не могу эту тему победить

[@user-ki9od2nz1k]

kzbin.info/www/bejne/j6SWdoKgqNNrd9E

[@user-zq4oy3zi1z]

Всегда жду твои видео с нетерпением👍

[@IIIKoLaIII]

Очень круто! Классный контент

[@user-jm2ij1qj2k]

очень клевый контент спасибо дорогой инженер

[@artyomtkachenko4845]

Айтишник, свернувший в робототехнику. Продолжай вдохновлять меня бро

[@ermite66]

Хороший контент, в ру сегменте подобной тематики однозначно мало. Ждем продолжения, надеюсь автор не забьет гужон в гайку болта)

[@Mak-sim-38]

Круто круто круто!!! Вы большущий МОЛОДЕЦ 👏🏻

[@technotrolla1254]

Хех, прикольно! Думаю тут комментарии излишни - желаю удачи и жду следующей версии! Шпилько-ремённая передача интересная - понравилось решение!

[@Bereza99]

Ну, молодца. Очень крутые видео. Успехов.

[@torvn77]

Раз вы будете делится stl то расскажу о одной не очевидной вещи: если в ДСП плите просверлить отверстие чуть меньшее или равное внктреннему диаметру винта(не шурупа!, хотя можно и его) то он сам под себя выдавливает резьбу и очень хорошо и надёжно в ней сидит и держит хорошие нагрузки. При этом гайка в большинстве случаев просто не нужна и даже вредна, её приходится применять ДОПОЛНИТЕЛЬНО только при больших продольных нагрузках, но как правило достаточно перед завинчиванием винта просто капнуть в отверстие клей или лак. Аналогично можно прступать и с пластиком. В общем вы можете сильно упростить сборку и повысить надёжность собираемой конструкции.

[@MegaTraxxas]

Очередной очень крутой проект, ради такого стоит заходить на Ютуб 🎉

[@user-do9vw1xs2g]

👍 ждем продолжения 🔧🪛

[@lazer558]

В следующем видео: создаю джарвиса с нуля

[@imax.art86]

Пили две версии роликов. Я бы с удовольствием посмотрел и про механику подробно. Да и про кодинг всего этого чуда.

[@Rider-eh8xg]

Не человек, а человечище. Спасибо за контент, продолжай в том же духе

[@LPdotLP]

Жёсткость пластиковых деталей, в ряде случаев, можно радикально повысить наклеиванием углеволокна.

[@user-cl5cm8el2b]

вот эта штуковина недели задве

[@rootexrutorout9598]

спасибо автору, за минимальную цену такого робота, многии я думаю заинтересуются таким проектом, как минимум, стенд ждя изучения роботов

[@user-fr8op9hf7r]

Ну надо же, оказывается 3Д принтер идеально подходит для прототипирования. А я всё думал что за бестолковую штуку люди придумали!

[@BB-ti9bf]

Сразу про то, как можно сделать интереснее. Покупаем готовые гармонические безлюфтовые редукторы и гибридные серво. Да, раза в 4 дороже будет, но это уже серьезнее с точки зрения силы и точности, повторяемости.

[@user-qj3in8rl8l]

Огромный труд!

[@user-yz2ew8lf2e]

Снимаю шляпу,чес.слово!!! Бравооо!!!!! Продолжай и не останавливайся! Здоровья тебе,добра и удачи!

[@user-xj5td3bo5l]

Супер больше видео, ещё больше.

[@user-5382]

классно. проекты такие что уже мало принтера, пора обрабатывать металл

[@togaAL]

круто! спасибо за контент

[@user-br3er5kk1j]

Просто зашел поставить лайк со всех аккаунтов. Контент - огнище

[@witalpon]

КРАСАВА!!! :-)

[@dmitrykarsten]

Красота!

[@user-jy1ic5mx5c]

Ну крутой проект 👍

[@DoncodePHP]

Классный манипулятор. Хочу собрать такой. Вот только редуктор нужен после ремня

[@MorroLuarvik]

Великолепно, но мало!

[@shadowofdoubt78]

Готов смотреть и вторую часть, где 10 часов устраняешь ошибки!

[@user-bh2cf1py9c]

Золотые руки!