О настройке PID простыми словами. Часть 1.

Привет, друзья!
Наконец-то у нас добрались руки и ноги, чтобы сделать видео о настройках PID регулятора. Несмотря на то, что в Интернете полно информации на эту тему, нам продолжают задавать много вопросов касательно качества полетов гоночных квадрокоптеров. Поэтому, чтобы многократно не повторять одно и то же, мы решили, что будет правильным сделать ролик, которым можно будет просто поделиться. И, мы надеемся, это поможет получить ответы на большинство вопросов по данной теме.
Видео получилось достаточно длинным, поэтому мы решили поделить его на три части.
Часть 1: Рассказываем о PID регулировании "на пальцах". Делаем обзоры основных источников информации на эту тему.
Часть 2: Убеждаемся, что ваш квадрокоптер "в порядке" и он будет поддаваться настройкам PID. Разбираем основные проблемы и способы их решения.
Часть 3: Mustfly делится собственным опытом настройки PID регулятор в полях.
Вы смотрите первую часть. Приятного просмотра и подписывайтесь на наш канал, чтобы ничего не пропустить.
Ссылки на обзоры и материалы о PID регулировании представлены ниже.
- Очень наглядный пример влияния коэффициентов PID на управление ( • PID demo )
- Умный английский дедушка рассказывает о регуляторе PID простым языком. Есть перевод на русский язык ( • О PID регуляторе прост... ).
- Канал My Hobby Log. Отличный и очень наглядный контент о настройки Betaflight и PID. То, с чего рекомендуем начать. Версия прошивки устарела, но принципы остались те же. ( • Продвинутая настройка ... )
- Дмитрий Овчаров очень детально рассказывает о настройке BetaFlight на примере версии 4.2, а также затрагивает тему PID регулирование. Те кто очень нетерпеливый, могу порекомендовать ускорить видео 1,5 раза. ( • Video )
- Канал UAVTech. Mark Spatz - гуру в настройках квадрокоптерах рассматривает тему PID регулирования во всех подробностях. Вы также можете найти отдельные видео по анализу и решению конкретных проблем. Язык только английский. Очень рекомендую смотреть, только получения базовых знаний из русскоязычных источников. ( • PID Tuning Principles:... )
У UAVTech еще сайт theuavtech.com/.
- Joshua Bardwel показывает свой мастер класс по настройке PID. Очень рекомендую к просмотру даже тем, кто не владеет английским языком. В своих роликах Джошуа наглядно показывает как PID коэффициенты влияют на полет квадрокоптера. Видео в 3-х частях. ( • PID Tuning Masterclass... )
- Канал Propwash Service. Подробно от А до Я девушка Валентина рассказывает о настройках Betaflight 4.2. ( • Настройка betaflight о... )
- Настройка PID на квадрокоптере. Практика в поле. Мастер класс от ZBestReview ( • ✔ Настройка PID на Ква... )
- Канал RCSchoolmodels. Юлиан рассказывает теорию и практические настройки PID для малых и больших квадрокоптеров на прошивке Inav. ( • Inav- Теория и практич... )
- AnikFPV. Практическое пособие по настройке ПИДов, рейтов, резкость управления [Arducopter PIDs Matek CTR] ( • ☀ Как настроить ПИДы, ... )
- Канал TMaс. Отставной американский военный и инженер решил организовать канал по моделированию и настройке квадрокоптеров. Очень доступно и понятно объясняет. Если вы подпишитесь на его канал и напишите ему письмо с просьбой прислать документацию по настройки PID, то он обязательно пришлет и вдогонку будет накидывать другие интересные материалы. Язык английский. ( • Micro FPV Drone Tuning... )
Канал Wild Willy FPV. Один из топовых пилотов поделится опытом настройки PID регулятора. Язык английский. YOUR PIDS DON'T MATTER! ( • YOUR PIDS DON'T MATTER! )
Крутой фристайлер Le Drib и участник группы Rotor Riot тоже делится своим опытом настройки регулятор. Видео 2017 года. Язык английский. • the EASY way to PID TU...
Поклонникам EmuFlight
Наглядная диаграмма с указанием типовых проблем и что подкрутить, чтобы избавиться. Как откроете ссылку, прокрутите вниз.(github.com/emu...)
Павел Билецкий рассказывает о базовой настройке FPV квадрокоптера на прошивке EmuFlight 0.3.1 ( • Базовая настройка FPV ... )
Пилот и адепт EmuFlight Pierre Meunier рассказывает о ПИД регулировании простыми словами. Язык ролика - английский. В целом на канал на французском языке ( • Video )
Девайсы, которые помогут подключить ваш квадрокоптер к телефону или планшету.
USB OTG Кабель поможет подключиться телефону на ОС Android. Можно работать с мобильным приложением SpeedyBee или оригинальным мобильным приложением Betaflight Configurator.( air-hobby.ru/k...)
Смартфон адаптер Speedybee - Betaflight / iNav V2. (air-hobby.ru/k...)

[@Mustfly]

Рекомендую также посмотреть новый ролик по настройке ПИДов от Криса Россера kzbin.info/www/bejne/fH_TY5qEirxgjsU

[@danil7339]

зашел узнать "о настройке пидов простыми словами" - уже 10я минута ролика, все еще слушаю список каких-то других роликов о пидах. Дак может мне их стоило смотреть вместо вот этого?)

[@Mustfly]

Смотри конечно. Все немного по разному объясняют

[@ПавлоБілецький-ы1к]

Лайк, подписка, колокольчик!)

[@Михаил-з1ь3д]

там посмотри тут посмотри, спасибо большое, если бы кто то не снимал свое гавно я бы уже смотрел, а не ждал бы в надежде на что сейчас вот вот покажуь

[@Михаил-з1ь3д]

16 минут я смотрел и ждал настройку, на кой хрен снимать такой ролик.

[@MordaRSi]

areyouroo Санька забыл

[@onmyway6727]

Блин а у мен жалоба на музыку из симпсонов и ограничение

[@ВладЧерепанов-з1ж]

Иван, спасибо, что стал делать обучающие видео по квадам и простыми словами объясняешь сложные вещи

[@Mustfly]

Спасибо!

[@ДмитрийВсемогущий-я2и]

О настройке PID простыми словами: шляпа!!!

[@evgenygelfond9590]

Я начальный чайник, посмотрел все три части. Но хотелось бы на русском языке повторить как Джошуа. С самого начала взять расстроенный коптер и поэтапно настраивать пиды.

[@РинатМухутдинов-г2д]

Весь ролик ждал когда будет показано как настроить эти пилы, в итоге дождался того, что это будет показано в другом ролике.

[@Mustfly]

Все не влезло в один ролик. И опережая следующее разочарование - настройка пидов в 3-ей части. )) Я последнее время для 5-ти дюймовых вообще обхожусь без пидов. Пресетов вполне хватает. Мелкие настраиваю.

[@РинатМухутдинов-г2д]

@@Mustfly Благодарю за ответ, приятно что автор находит время ... :)

[@vetal16]

У меня в режиме енжл квад сам поднимается вверх при том что стик газа на 0, что это может быть?

[@Mustfly]

Если стоковые пиды и фильтры для 5 дюймов, то скорее всего со сборкой проблема. Попробуй поставить rpm фильтр. Для эксперимента опусти сильно (в 2-3 раза) параметр D, скорее всего перестанет взлетать, но и летать будет так себе.

[@Mustfly]

Значения по каналам управления в бф конфигураторе адекватные? Газ от 1000 до 2000 ходит?

[@tanyabutkevish8451]

.

[@kriITon]

Видео 0 колорий

[@alexandrfpv4926]

Спасибо, полезно! Ждем про настройку в поле )

[@Mustfly]

Будет, но посмотри пока обзоры )

[@ВячеславСмирнов-х4с]

Ухуу спасибо друууг за такой ролик немного вывел меня в дебрей 😂 подписка моментальная 😊

[@FPVbro]

Ох настройка это боль))) Сетап довольно дорогой, но в стоке ровно не летает. На бете так и не удалось заставить хорошо летать без пропвоша. А на Эму, например, отлично ровно полетел с пидами порядка 90-95 / 50-60 / 45-48. Пресеты с низким D сильно пропвошат, с высоким I дрон даже без ветра не летит ровно. Так я и не понял, то ли это потому что Armattan Marmotte - низкая рама. То ли потому что DALRC F722 Dual - хреновый ПК. Регуль в порядке, моторы тоже, других вариантов нет. На обеих гирах на любых частотах с любыми пропами (Ethix S3, S4 и S5) одно и то же. Пока полностью пропвош не ушёл (ну хочется же, чтоб как Кисс летало), но высокие P и D с невысоким I дало пока лучший результат. Причем LPF фильтры по гиро и D начинаются от 160-180. Получается, что всё-таки пидами можно заставить хорошо лететь дрон, который в стоковых значениях летит плохо.

[@Mustfly]

Очень понимаю. Как мне лень тратить на это время ) О проблемах буду говорить во второй части. Если у тебя на полном и на среднем газу квад не колбасит, а вопрос только в пропвоше, то это действительно решается настройками ПИД. Что я для себя отметил: 1) увеличение P и D (PD Gain) уменьшает пропвош, но при условии, что баланс P и D (соотношение) подобран верно 2) уменьшать фильтрацию, снижая нагрузку на процессор, например в Emu я отключал LPF на гире и оставлял только на Dterm 3) регули на 24Khz PWM лучше справляются с пропвошем, чем 48 4) правильная работа газом и избегать попадания в пропвош 5) очень большой вес относительно мощности моторов 6) deadcat рамы хуже справляют, чем X. Рама у тебя хорошая, вряд ли из-за этого. Какой вес? Какие моторы? Пробовал гиры по очередно вырубать? Может какая-то дает лишние шумы. Мне как-то помогло на iflight dual.

[@FPVbro]

@@Mustfly о, благодарю за подробный ответ! Да, много времени уже потратил на это, зато почти разобрался в итоге и начал понимать. 1. Да, про баланс знаю. Если представить P как пружину, и D как амортизатор, важность баланса максимально понятна. Слишком мягкий амортизатор не будет гасить колебания жесткой пружины, а слишком мягкая пружина не сможет продавить слишком жесткий амортизатор. Это гениальное и понятное сравнение, которое дают разрабы в описаниях, но почему-то в видео по ссылкам далеко не все его используют))) 2. Вот совсем LPF не пробовал отключать. Остановился пока на Gyro LPF = 160, Dterm LPF 1 = 180, Dterm LPF 2 = 360, IMUF Q = 3000, IMUF W = 24, IMUF Sharpness = 6000. По идее, задержки довольно мелкие. Моторы при таких настройках и D = 46-48 просто тёплые, в норме. 3. Попробую вернуть 24, но летаю пока на 48. Вроде как, так более эффективно расходуется батка. Sine modulation включен, если это важно. Motor timing 22. Дима Овчаров посоветовал поднять, потому что я перешёл на 6s, моторы 4s: Karearea TOA 2207 2650 kV. Motor output limit поставил 0,64, чтобы превратить их в примерно 1700 kV. 4. Это само собой, но как раз то, как дрон борется с пропвошем - отличный показатель того, насколько его настройка близка к идеальной. Кисс же может даже в пропвоше почти не раскачивать дрон. У Zbestreview есть видео, как Кисс летает на стоковых настройках на такой же раме, как у меня, и пропвоша нет вообще. Совсем в жестких ситуациях качнуло, но еле заметно. Видео было без стаба. Значит это возможно))) 5. С баткой и GoPro 6 ровно 800г, но моторов-то хватать должно. 6. Тоже об этом думал, но на примере Кисса эта рама всё же может летать без пропвоша. Гиры пробовал обе. Причем ICM показалась получше при 8/8, чем MPU при 8/8. Сейчас 32/16, чтоб уж точно побыстрее реагировал. + дополнительно кондёр поставил на входе в ПК и диёлектрическую пластину от Mamba между регулем и ПК. Ну чтоб наверняка))) Попробую ещё с нуля настроить и найти идеальный баланс P и D, ну и 24 kHz надо затестить. В Севастополе сейчас как раз дожди в кои-то веки, жду погоду)))

[@Mustfly]

@@FPVbro Открыли площадку для дискуссии. ))) Но тема интересная и обсуждать можно бесконечно. 1) Про пружины мне тоже понятнее, но почему-то новичкам не очень заходит. Попробовал с круизом. 2) Аккуратно отключай. Это можно делать только на "чистом" кваде, а то моторам будет больно. 3) Хороший ролик про motor timing на польском англ. kzbin.info/www/bejne/eHaQdIiZrb2Hgrs 4) Перейдешь на кисс, расскажи, а то у меня руки не дошли. Еще я бы посмотрел что у тебя за пропвоши такие. Хочешь запиши видос со звуком, кинь ссылку.

[@FPVbro]

​@@Mustfly Дада, тема прям обширная, так как настроек разных куча) 2) Само собой, все "по ГОСТу": повисеть на месте и проверить моторы, потом аккуратно полетать, потом нормально полетать))) 3) Спасибо, обязательно изучу! 4) Пока не собираюсь, там свои неудобства есть. Но если собирать дрон чисто для фристайла в удовольствие, а не для съёмок в том числе и мидрендж полётов, то отличный вариант. Видосик залил - kzbin.info/www/bejne/pIq2omSkj92LbtU Создавал специально разные "пропвошные ситуации". В описании приложил некоторые настройки. Если каких-то нет, значит их не трогал. Вдруг ты чего-то увидишь, чего я не знаю и не вижу)))

[@rodinblog]

Спасибо, такую памятку бы на русском как у эмуфлайт

[@tisha99999]

где настройка??

[@Mustfly]

Смотри 2ую и 3ю часть. Еще у нас на канале вышел перевод Криса Россера. Там тоже про настройки.

[@GEKAKEV]

Интересно, что пиды можно настроить через очки DJI ... FPV прямо в очках джойстиком в поле.

[@БравлерАртемка]

Спасибо ОГРОМНОЕ!!!! Чувак ты лучший.Что удивляет, что ты не перетягиваеш матрас на себя и делился ссылками.Я жалею ,что раньше не подписался на тебя.

[@Mustfly]

Спасибо!!! Очень рады, что ролик оказался полезным. Будем делать еще )) Удивляться тут особо нечего, так как наша цель - дать новичку максимум информации по данной теме. И каждый сам для себя выберет, что ему зайдет в мозг лучше. Матрас можно было бы натянуть, если бы придумали как настроить ПИДы за 5 мин., одной кнопкой и это подходило для любого 5-ти дюймового сетапа. )))

[@AlexandrPilat]

Не могу решить проблему с качкой квадрокоптера. Можно ли как либо с тобой связаться и проконсультироваться? Есть записанный DVR аналоговый, есть черный ящик.

[@mdfpv1277]

Конструктивная критика - очень тихо по громкости в видео. Пришлось наушники надевать, с ноутбука не слышно на полной громкости.

[@MordaRSi]

что делать если я летаю и на 4s 1500, 2200, 3300. 5s liion 5s, 5s2p. пресетов не напасешься))

[@АлеКрутиВерти]

Это самоё понятное видео по пидам. Теперь все встало на свои места. Юлиан не так понятно всё рассказал.

[@ИльяБурдун]

Спасибо

[@АдамДТМ]

Спасибо за ссылки. Лайкакоммент в поддержку

[@MamayFreeride]

Хм... открыл видео ваше и любое видео Аника. По очереди играют оба. У аника четко голос слышен. У вас очень тихо =) Простите за техническое замечание.

[@Mustfly]

Спасибо за замечание. Я слушал с наушников и просто запускал с телефона, вроде норм. А вот с Аником не сравнивал )))) Действительно у него звук громче. В следующей части прибавлю чуток децибелов.

[@patrickscartini2561]

Да, в метро в наушниках плохо слышно, прибавляйте Дб!

[@Prosto.Serj.]

@@Mustfly и по ролику в целом, наверно, лучше держать одну громкость. Концовку пришлось выкручивать на максимум...

[@Denis_3301]

@@Prosto.Serj. спасибо! Учтем! Новички мы, новички.

[@Kifir4eg]

Если бы у меня не было бы шумодава в подсах, то я в целом вообще ничего не услышал бы) Купить петличку более менее норм))

[@RanniyPtah]

Спасибо за рподеланную работу! Все источники в одном месе - ура!

[@Lelik137]

тоже в Мытищах летаешь)))

[@Mustfly]

Да, мне рядом )

[@АндрійПрокопович-х6х]

Спасибо

[@ApXFPV]

Спасибо за обучалку - надеюсь будут еще выходить ролики ( а так же и про какие-то FreeStyle трюки для новичков ) Профи всем кажется что все просто... но мы то понимаем через сколько падений пройдем....

[@ApXFPV]

П.С. ставь метки плз на видео - будет удобнее - чем писать текст где и что с какой минуты )

[@gacha2142]

Спасибо

[@93375]

1 часть пока ни о чем !

[@Mustfly]

А обзоры?

[@FPV_PERFORMANCE]

@@Mustfly всё отлично, он просто это всё знает, однако глянул ещё раз и откомментил)))

[@ДмитрийБочкарев-ф7ы7д]

Одна вода. Можно было не смотреть 1 часть.