How to make a REAL servo out of any motor. Multi-loop control. A robot dog? [Diary of a Madman №5]

This time we'll talk about how to make a servo from any motor. And it's not about pulling out the controller from the servomotor and stick it to the motor. Let's talk about a more comprehensive way to make servos with any desired parameters and from any motor. Let's try to use a PID controller and a multi-loop subordinate control system. So, everything is in the video.
P.S. In the video we use a yellow arduino tt motor and JGA25-370
stl files: www.thingiverse.com/thing:588...
code: codeberg.org/TrashRobotics/Si...
__________________________________________________
Music from video:
"Enter the Party", "Beauty Flow", "Newer Wave"
Kevin MacLeod (incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License
creativecommons.org/licenses/b...

[@trashrobotics]

Хотелось бы еще добавить пару моментов, не уточненных в видосе. 1) Контур тока в подчиненном регулировании из видоса справедлив для DC двигателей. Для других двигателей он выглядит чуток сложнее. Но регуляторы положения и скорости для всех движков одинаковы. 2) PID-регуляторы очень плохо дружат с нелинейными системами. Т.е. такие вещи, как трение покоя, люфты и прочая дребедень будут сильно мешать его работе и настройке. Возможно, что вообще не получится без дополнительного шаманства нормально настроить PID. Нет, я не говорю, что все вообще работать не будет, просто не стоит, в таком случае, ожидать получения из рандомного движка привода станочного уровня. Хотя, если запариться, то и это сделать, в теории, можно. Для этого есть два стула: либо улучшить систему, чтоб в ней было минимум нелинейности, либо добавить в регулятор элементов, компенсирующих эти нелинейности. Можно даже какие-нибудь предсказательные регуляторы на нечеткой логике попробовать. Возможно это даже на канале как-нибудь будет. Ну а так, с учетом, что я сам первый раз пробую потрогать тему позиционирования и регуляторов (до этого я только про них в книжках читал, а сам я больше по интелектуальным системам), то вышло не слишком ужасно :) P.S. Что думаете насчет робособаки? Делать или нет?

[@wariord1427]

Есесно делать!

[@KiloMetrRigij]

На 6:26 сасная отвертка Где можно взять и есть ли в ней что-то кроме внешнего вида?

[@kcalbxof]

Делать!

[@trashrobotics]

Мне она с паяльной станцией пришла) А так на алике есть, она как отвертка для телефонов, скорее всего проходит, но я ей и небольшие винты кручу и норм)

[@shahovtsev]

Конечно делать!!!!!

[@Crystalmonstr]

Ютуб предложил видео. "Ну ладно, кликну..." И КАК ЖЕ Я ОХРЕНЕЛ! Автор! Спасибо! Это как глоток свежего воздуха. Процесс как ты всё собираешь есть. Теория есть. Юмор есть. Приятная картинка - есть. Код - есть. Лишней нудятины - нет. 3Дпечать - есть! ХОСПАДЕ! АФТАР, ПИЛИ ЕЩЁ ПОЖАЛУЙСТА! Когда херанул по кнопку подписаться - сломал МЫШ

[@T1nker-yi7sy]

+жиза

[@ARTemoneto1]

И зачем я в универ шёл? Огромное спасибо автору! Представляю, как сложно собрать и подготовить материал таким образом, чтобы и достаточно сложные вещи объяснить доступно, и смотреть это было интересно. Щепотка юмора и самоиронии поднимает настроение. Желаю успехов и процветания! Я думаю, все комментаторы здесь с нетерпением ждут новых видосов.

[@Aleks_antiPu]

Универ учит основам и шевелить мозгами в принципе. Иначе остается уровень обезьяны. За ооочень редким исключением, ровно как и и обезьяны на выходе из универа имеют место быть, но куда чаще, чем первое исключение

[@user-eb5ib5ue4g]

Только сегодня нашёл этот канал! С каждой минутой каждого видео у меня не пропадает мысль: как много закадровой работы!!! Особо порадовала ирония по поводу легкости и несложности происходящего на видео)) Объём знаний и навыков впечатляет! А также спасибо за труд по монтажу и съемке этих действ, это вдохновляет! Успехов в проектах!!!

[@shahovtsev]

Этот парень круче Гайвера, отличные и интересные видосы!!!!!! Продолжай пожалуйста 👍🤝

[@user-mz3hq6ci1t]

Гайвер ушёл в сантехники, должен же кто-то заполнить пустоту.

[@user-vr7lc3fu7f]

Почему же

[@tensorfly4508]

​@@user-mz3hq6ci1t я даже перепроверил. Вроде все последние видосы про роботов или о чём-то околонаучно-техническом. Или вы про последний ролик с роботом-барменом? Гайвер вроде всё так же крут. И продолжает набираться опыта.

[@tensorfly4508]

Вместо того, чтобы стравливать их, лучше наоборот глянуть их совместку, как они трансформера из г-вна и палок соберут. Что Гайвер что этот чел - круты.

[@user-vi3ff4yg3q]

​@@tensorfly4508 робота из сантеха

[@alexandermiloshevich8951]

Дружище, твой канал - это нечто! Я сам профессиональный чпушник, робототехник. Ради развлечения смотрю подобные каналы, думал, что кроме Гайвера у нас ничего толкового нет. А тут ты! Был приятно удивлен! Респект тебе и уважение, дерзай дальше, улучшай качество. Твои видео реально улучшили настроение и качество жизни. Вон даже солнце вышло, наконец!)))

[@user-sq3oq2pe7r]

Весьма специфическое техноблудие. С развитием и доступностью современных технологий, такого рода хобби - прекрасный способ к саморазвитию. А распространение этого дела в массы становится почетным и уважаемым среди рукастого контенгента делом. Энтузиазм - дело хорошее! Спасибо за труд!

[@user-br3er5kk1j]

Внимание! Материал таки является обучающим. Учитесь пока ютуб не прикрыли и автор не остыл к творчеству.

[@doooddemo]

Не повезло вам

[@Timsturbs]

@@doooddemo Не повезло вам

[@pullupucci5215]

Не закроет его никто

[@pullupucci5215]

@@michaelarcher4643 тут пропаганда, распространяется как бы

[@user-xf6bx2sh5c]

материал не является обучающим, не нужно людей держать за дураков и маскировать провоцирующие комментарии!

[@user-kt9jg7jm3t]

Просто оргазм для глаз, съемка, подача, просто вау. Желаю 1 000 000 подписчиков!

[@gnom]

Атас! Как такой интересный канал мог пройти мимо на с учёным котом? Это именно то, что мы любим и делаем - рассказывать просто о сложных вещах! Спасибо, коллега, за такой великолепный материал!

[@user-ih7ej3qi2m]

спасибо за видео. желаю успехов афтору!

[@drygnaia_rabota.07]

Автор не останавливайся на достигнутом продвигайся дальше успехов тебе !!!

[@iningard5017]

Канал просто супер, ценная находка на ютубе, среди множества умерших проектов или скатившихся в банальный гид по инструментам и базовой обработке. Ну а теперь несколько мыслей по существу, ну и пища для размышлений. Вот что конкретно мне в любительских сервоприводах не нравится, так это их форма и компоновка в тех случаях, когда нужен высокий крутящий момент и минимальные размеры, ну и думаю, ясно по каким причинам нежелательна червячная передача. Сами по себе очень топорные в плане отсутствия регулировки скорости и инерционности, и отдельное негодование может вызвать напряжение в типовые 5-7 вольт, почему я предпочитаю 24 вольта - думаю, понятно. С суставами придумал довольно интересный трюк - линейная передача с основным приводом + управляемая миниатюрным приводом регулировка соотношения рычага через винтовую передачу, что позволяет регулировать режим максимум силы/максимум скорости. Но тоже не всегда выручает, потому использовал тросы в рубашке, тросы со шкивами, даже пару гидроцилиндров двойного хода, чтобы вынести основной привод за пределы рабочей конструкции, вдобавок снизить её вес, тем самым локально увеличив грузоподъемность.Та еще задачка.

[@trashrobotics]

Я ради интереса хочу попробовать еще систему подвижных блоков использовать для управления конечностями. Давно видел очень интересную статью по этой теме.

[@SiyanaMin]

😄 Ничего не понимаю, но очень интересно. Знаю только про сервоприводы для швейных машин. А искала как сделать позиционирование иглы на старенькую швейную машинку. А тут такОООе! 😊

[@AskorSystems]

Даешь во все школы нормальное образование! Ребята, красавцы! Всего самого лучшего вам!!!!

[@user-br3er5kk1j]

Сын говорит что ролики с Ютуба смотрят на каждом третьем уроке. Не все учителя застряли в прошлом веке

[@user-rv3ko3hx4l]

Браво! Просто, интересно, без воды и кратко! Удачи вам в развитии канала! И если можно попросить, то видео про робота паука в вашем исполнении очень интересно.

[@triceraptors]

Натыкался на этот ролик раза три, но только сейчас посмотрел полностью и ВНИМАТЕЛЬНО 🤫... Впечатлился!!! Вспоминая как возился с этими "страшными" PID когда делал муфельную печь для старения литья и калённых деталей... При этом имея неплохой опыт в автоматизации цехов и даже завода. Успехов и неиссякаемого энтузиазма ! Верю в робособаку, но не требую, несколько попыток уже было, может ещё попытаюсь.

[@markhavidzer7249]

Спасибо за труд. Очень интересное видео.

[@user-jf6bo4hq1c]

Очень познавательное видео я и подумать не мог что можно так заморачиваться с обратной связью прямо мозг подкипел👍

[@LinkLaine]

Какой прекрасный материал, намного меньшего ожидал от случайного клика. Также впервые узнал как реализуются PID на практике, до этого всегда их боялся потому что не понимал что конкретно они из себя представляют. Оставлю данное видео в закладках что вернутся к нему, и скорее всего не раз.

[@user-jv8ze1vy3z]

Огромное спасибо вам за труд, очень хотелось бы видосы по чаше, жду следующее видео с нетерпением.

[@test3565]

Это то что я так искал последние несколько месяцев! Спасибо)

[@user-tn4oe1il5m]

Вот это действительно качественный контент, у автора явно талант, спасибо

[@ivankonoplya1003]

Какая же клевая подача материала) Легко, просто и с юмором) Спасибо. Лайк и подписка)

[@arscamera]

Случайно наткнулся на данное видео и не ожидал увидеть подобного качества материал - это как раз то что мне нужно... скачал видео на всякий пожарный. Подписался буду смотреть и другие видео.

[@DimanR1983]

Очень просто и понятно всё объяснили! Спасибо! Хочу больше таких видео!

[@PavelAmazing]

Первый раз твое видео нашёл. Сразу - подписулька! Спасибо за толковый материал, за харизматичную его подачу! :)

[@user-dl3in7uw9r]

Навалите лайков этому таланту, господа!

[@Tpyxao]

Гексапод круче, но есть ньансы! 1) В 1.5 раза дороже, т.к. больше ног. 2) сложнее система управления. 3) "паучек" обычно основан на статической системе, т.е. он в любой момент времени находится в равновесии. Собака же динамическая, она в большинстве случаев находится в неустойчивости (как у бостона). В результате собака более быстрая. Да, можно сделать наоборот, но динамическое равновесие у паука нигде не видел. 4) компоновка. у собаки ноги ПОД туловищем, у паука все в стороны. Это затрудняет контроль над движением в автономном режиме, т.к. паук будет за все цеплять ногами, через какие-то кусты он не пройдет в принципе. Что бы это решить нужно оооочень постараться. У собаки реализация движения делится на 2 части - движение как на машине, не обращая внимание на ветки, палки, кирпичи и восстановление разновесия при "спотыкании". Да, это не совсем так, но упрощенно так и есть. На пауке такие упрощения невозможны от слова совсем.

[@dmitryvodolazsky]

Вывод: нужна шестиногая собака, умеющая растопыривать ноги в стороны и умеющая использовать только часть ног по ситуации. :)

[@SilverRainSR]

за 13 минут видео получил больше информации чем за 4-ре года универа! Спасибо!

[@user-up9gh3ig2c]

По науке изложение, это заслуживает лайка в любом случае

[@rodions9892]

Спасибо. Однозначно подписка на канал. Пойду посмотрю предыдущие видосики. 🍻

[@volidol]

Не валы о оси. Вел передает момент. А на оси вращается тело.

[@hiddencat3785]

спасибо! Очень интересная подача, оказывается в таком простом узле как серво целый PID регулятор скрывается...

[@zahapruka8165]

Автор, всем своим детям отправил ссылку на твое видео, спасибо , большое спасибо!

[@Andrej_Rubtsov]

Круто , очень интересно и полезно, спасибо за Ваше творчество.

[@diy6350]

Довольно-таки информативно . Большая работа проделанна

[@user-no9sx2yf5q]

Спасибо автору за этот материал, Немного с другой стороны взглянул на создание и использование с сервоприводов

[@alexaks7293]

Интересное видео, спасибо. В комментариях предложили обратить внимание на роботизированные протезы, огромная ниша с практической пользой, ещё перспективное направление это экзоскелеты, вот это вообще огонь.

[@trashrobotics]

Наработки по всему этому есть, вопрос когда до этого дойду с такой скоростью))

[@kserg0937]

С первых минут стало понятно, что мне попалась очередная жемчужина! Чел, ты обречён на успех! Готовься, но не зазнавайся😊

[@sergdd8969]

отлично разбираюсь в механике, слабо в электронике. очень понравилось видео, подача материала огонь! моё почтение!

[@user-xg7mf6mf3s]

Спасибо за абсолютный магнитный энкодер, узнал только сейчас, полезная штуковина. А в целом видео шикарно, очень интересная тема и раскрыта довольно подробно. Спасибо, подписался)

[@Andrei011000]

Только вот Т точность изготовления редуктора, хромает.

[@viktorpavlov4499]

Отлично подан материал, спасибо большое!

[@vladanikeev6018]

Круто что объяснил про основы управления этим устройством

[@alimaster7650]

Ураааа новый видос! Спасибо что продолжаешь выпускать видосы)

[@__Semen__]

о, прикольное описание про роботов))

[@AndrikFireWall]

Очень интересное изложение непонятных для меня вещей. Лайк и подписка однозначно!:)

[@AndrewR-hs7xf]

Спасибо, похоже это то, что мне нужно. Делаю вездеход, КПП механика в 2 метрах от водителя, с помощью покупных двух моторов DC с редукторами можно будет сделать КПП автомат, ну или хотя бы с кнопочки включать нужную передачу, не городя тросы для мех. Включения передач.

[@swaperman]

Отличное видео. Благодарность автору.

[@dmitrynuzhdin]

Спасибо! А мне недавно как раз пришли платы самодельные для сервомоторов. Я в них current sense amplifier с шунтом добавил - думал буду только для защиты и учета электропотребления юзать, а то что можно улучшить алгоритм с их помощью - я не додумался. Охрененно!.

[@engineer.s]

Мне твои видосы ютуб порекомендовал. А я и посмотрел. Круто, делай ещё)

[@VovaMakesGames]

Еее шикарно, рад что попался на этот канал))

[@Ardbot]

Крутейшее видео! Спасибо за контент и удачи в развитии

[@user-km1es5wb6n]

Ваще супер! Однозначно подписаться и в коллекцию

[@lionlinux]

Фиксики для взрослых.... автор жги ещё ... ваще заходит!!! ходя и знаю про пид не мало, посмотрел с огромным интересном ....

[@fckngslv]

Ура! Новый видос! Как всегда круто

[@iqubik]

Это просто офигенная подача и тема выбрана очень интересная

[@zazulin-lab]

спасибо за контент! очень понятно, доходчиво и грамотно всё рассказано

[@scitator]

три дня как выложил и 80к просмотров, топовый материал, спасибо автору буду ждать еще такой годноты, лайк, подписка

[@Andrei011000]

Особно враки про контроллеры в серво приводах за 200р. Н мост там, и 80 т людей оболванились.

[@user-ox7qz8wv3r]

Спасибо за ролик, познавательно и понятно.

[@TheKinkyelf]

Спасибо, полезный видос. А волновой мотор-редуктор не рассматривал?

[@user-ev8tr5fh1o]

С прямым приводом конечность робота будет работать калечено, как старые роботы из 80-х и 00-х - никакого прогресса. С классической сервухой бостон дайнемикс не получится. 1) разгон 2) выход на эффективные обороты 3) торможение 4) противовключение 5) конечность невозможно "расслабить" (движению будет мешать редуктор и двигатель) Нужно сцепление. Да самое примитивное жёсткое кулачковое. Тогда мотор сможет работать постоянно на эффективных оборотах (которые тоже можно регулировать, но, главное, не нужно будет разгоняться с 0), вся мощность будет доступна сразу, не нужен будет никакой разгон мотора и редуктора. А возврат конечности в самом простом варианте можно осуществить при помощи пружины. Да, точность будет мягко говоря меньше (для хождения и бега точность ЧПУ и не нужна), зато сила, скорость, отклик, переход будут не в пример, почти как у живых организмов.

[@user-rj2pm8nu5t]

Очень интересно. Вам удачи в делах

[@antonvolkov8982]

Люто, бешено плюсую! Автор жги ещё!

[@colesikcolesik8054]

5:52 походу пассатижи по наследству достались!!!😂👍

[@svarshig4231]

Идеальное сочетание теории и практики. Сама теория не поверхностная, и подана отлично, да и никогда бы не подумал, что в видосе про сервопривод на 3д принтере увижу кусочек ТАУ. Автор гений, жду видос про станок.

[@Andrei011000]

Ну удачи, если искать контроллеры где их нет, то да.

[@Baasis1990]

Это шедевр! Я год назад пытался сделать серву с абсолютным энкодером и дошел до того, что можно сделать с помощью потенциометра. Мечтал когда нибудь собрать манипулятор в виде очень долгого хобби. Проковырялся с кучей железа и все заглохло потихоньку. А тут и живой пример с такой сервой и оказывается есть магнитные энкодеры и куча объяснений с нюансами что да как. Чувствую скоро будет дубль два. Большое спасибо!!!

[@Andrei011000]

Принцип работы изучи сервы и какие приёмы есть регулирования, знаешь Н мост?

[@Ground1981]

Спасибо! Как раз собираю сервопривод зависимый от скорости движения ) Даешь Серву от сигнала GPS )

[@Belskoy]

Очень круто и доступно!

[@everymotion]

Очень интересно и познавательно! Спасибо!

[@madcrokodile]

В одном из вариантов вы используете редукторный 400й мотор, с магнитным кольцом на валу мотора. Этот датчик дает 11 импульсов на оборот мотора. При редукции в 200, это 2200 импульсов на один оборот вала. Сравнимо с оптическими энкодерами. Ваши мысли? Там точно нужен второй магнитный энкодер?

[@alekseyfedorov18]

ну ты человеко, Молодец одним словом, продолжай в том же духе!!!! я в тебя верю! :)

[@vladislavu.9950]

годно, подача очень класная! лайк и подписка

[@nikitanikitinb5238]

Очень хороший канал!! На такой практике показать принцип работы пид регулятора.. А есть шанс, что мы увидим превращение двух ног в начале видео в полноценного робота?

[@mikhailbochkarev8018]

Привет, а можно контуры положения, тока и скорости включить параллельно?

[@megasqrt]

Робокошечку) спасибо, пойду моделить) да и круто быть блогеров! Пыль от дремеля совсем не летит)

[@Twich_BUBLIK500]

Вау! Качество всё лучше и лучше!

[@mylittledrone]

Первый раз на канале. Через 10 секунд видео сразу же подписался и поставил колокольчик!

[@SingTodayi]

Сегодня нашёл канал случайно - подписался! Супер.

[@kamalovinsaf]

Чёткость этого видео просто зашкаливает.

[@frankgerman6353]

Успехов в начинаниях 👍

[@Tpyxao]

Отличная тема! Надо закупить

[@georbokeev4865]

Ждём робособаку) а видос класс, как раз этим вопросом занимаюсь, спасибо большое

[@user-js6zw6zp4w]

У меня шуруповерт такой же, отличный для домашних работ и не дорогой. Купил 2 )

[@grzegorzchrust1718]

Bardzo przyjemnie się oglądało.

[@knight74144]

Один недостаток, самодельная серва работает через h-мост и для её управления нужно 3 провода как минимум , один положение, второй и третий направление вращения , а вот простая микросерва управляется всего одним проводом , не считая общего, к тому же если использовать мосфет по питанию можно также реализовать шим и плавный пуск сервы

[@stolyarka_khorol9205]

Привет когда то давно был такой станок у меня, на ось игрек перед каретками рекомендую поставить скребки, у меня обычные кисточки среднего размера из строцмага стояли, это что бы ктружка от фрезера не попадала под подшипники на направляющих.

[@user-sh4je8qi9p]

3:40 спасибо за идею!

[@user-td7wf3zt7r]

Ну такие мануалы нужно скачивать себе в библиотеку😊

[@monderlog]

вот очень интересно было бы посмотреть на разработку стабилизатора и трекера сигнала на сервах, сервошаговый мотор на магнитном энкодере тоже интересно

[@Pro100YSER]

ля, вспоминаю лекции по приводу, там матрица с коэффициентами, векторное управление все дела, только нифига уже не помню

[@darkknyaz]

Привет, твои проекты огонь! Жду продолжения о чпу станке, электронная начинка заинтриговала. Кстати ты не называл свою модель 3д приинтера - можешь рассказать какая модель и стоит он своих денег или нет?

[@Argonec]

Делал такое , только на обычном , аналоговом датчике Холла . Просто привязывал АЦП . Самое вкусное из видоса , это Холл с выходом СПИ . Сейчас делаю оптический абсолютный энкодер , код Грея и т.д.

[@user-sf9nn6dh2q]

классный ролик! спасибо!

[@BG-ps9sv]

попал случайно на канал но уже на 1:51 зашёл стиль и я подписался)

[@user-te4ct8lh5o]

Клиент: с сервера сняли, промыли мать (щеточкой, мылом и теплой водой) просушили все и поставили назад. Все запускается, все гудит и горит но изображения на мониторе нету. Есть ли какие-нибудь особенности после таких процедур у этих матерей? Техподдержка: Привет. Конечно, есть особенности. Так как мать негабаритная и скорее всего не войдёт в урну целиком, то рекомендуется её распилить на части.

[@serg-jy4mj3br8f]

супер объяснение по сервам

[@user-tw1gy5sz3q]

Шикарный контент!)) 😎👍 Подписался! ☝🤓

[@practonis]

А на шаговики чпу есть ли возможность поставить эти дешевые энкодеры со стандартной прошивкой grbl или слишком геморройно и пинов не хватит на ардуинке ?

[@SeregaTikhonov]

Вот всё знаю, и думаю, нафига смотрю, тема заезженная... И тут бац - "датчик AS5600" , а про него я и не догадывался. Спасибо, открыл для себя новое устройство. Для меня единственная проблема с сервоприводами заключается в том, что со временем, лет через 5 и более, сбивается позиция у сервоприводов, начинают неустойчиво работать - всё из-за того, что сдыхает переменный резистор положения. Теперь я знаю замену.